' ============================================================
' 神攝手 ESP32CAM 視覺感應器（學校老師創意賽版） EV3 新手範例 05：追球：靠近到一定距離就停
' 軟體：clev3r
' 接法：神攝手（學校版）插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：把範例 4 改成會往前開：一邊對準球一邊前進，球的高度 H 夠大（夠近）就停下來。
' 讀值：w＝色塊寬度（0 ~ 100，0＝沒找到）；h＝色塊高度（越近越大）（0 ~ 75，0＝沒找到）；x＝色塊左右位置（0 ~ 100（左 → 右），沒找到＝0）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_esp32cam_ex05"

' 神攝手（學校版）插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果寬度＝0（沒找到球）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 6) = 0 Then
    ' 看不到球：原地轉圈找
    Motor.StartPower("B", 15)
    Motor.StartPower("C", -15)
  ' 否則，如果 H 大於 30
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 7) > 30 Then
    ' 球的高度大於 30（夠近了）：停車
    Motor.Stop("BC", "True")
  Else
    ' 轉彎力量 turn ＝（X − 50）× 0.6：球偏右是正數
    turn = (Sensor.ReadRawValue(1, 4) - 50) * 0.6
    ' 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn：邊對準邊前進
    Motor.StartPower("B", 25 + turn)
    Motor.StartPower("C", 25 - turn)
  EndIf
EndWhile