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# 神攝手 ESP32CAM 視覺感應器（WRO 2026 版 HUE12） EV3 新手範例 04：看到黑線就停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：神攝手（WRO 版）插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：把 S1 設在畫面下方對著地面，車子往前開，S1 看到黑色（246~250）就停。
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from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 神攝手（WRO 版）插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def slot_byte(n):
    # 神攝手 WRO 版每 3 個 byte 打包成一個數字，這裡把第 n 個 byte 拆出來
    data = sensor.read(0)
    return (data[n // 3] >> (8 * (n % 3))) & 255


def read_hue1():
    # 色點 S1 的顏色碼：0 ~ 239 彩色（紅 0/239、黃 40、綠 80、青 120、藍 160、紫 200）；240~245 白；246~250 黑；255＝色點沒開
    return slot_byte(0)


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 往前開
left_motor.dc(25)
right_motor.dc(25)
# 等到 S1 的顏色碼在 246~250（黑色）
while not (read_hue1() >= 246 and read_hue1() <= 250):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()