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' 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 04：碰到十字路口就停車
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 10 就停車並嗶一聲。
' 讀值：width＝線的寬度（壓到黑線的格數）（0 ~ 16，0＝看不到線）；pos100＝線的位置（細）（-100 ~ +100，0＝線在正中間）
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folder "prjs" "MBC_line16_ex04"

' 循行者 16 路插 1 號孔，使用模式 2
Sensor.SetMode(1, 2)
LCD.Clear()

' 一直循線，直到線寬大於等於 10（到路口了）
While Sensor.ReadRawValue(1, 1) < 10
  ' 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
  turn = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 0.3
  ' 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
  Motor.StartPower("B", 25 + turn)
  Motor.StartPower("C", 25 - turn)
EndWhile
' 停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 嗶一聲告訴你到了
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()