#!/usr/bin/env pybricks-micropython
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# 掌控者 PS2 2.4G 遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS2插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
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from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS2插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    left = (read_ly() - 50) * 2
    # 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
    right = (read_ry() - 50) * 2
    # 兩輪各自用自己的力量轉
    left_motor.dc(left)
    right_motor.dc(right)