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# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。
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from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# 等到距離小於 25（約 30 公分）
while not (read_dist() < 25):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()