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' TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：相撲追擊：轉向最近的東西衝過去
' 軟體：clev3r
' 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 2 會直接告訴你「最近的東西在哪個方向、有多遠」，不用自己比 8 個數字。車子轉向最近的東西衝過去，看不到東西時原地轉圈找。
' 讀值：nearDist＝最近的東西有多遠（0 ~ 100）；nearDir＝最近的東西在哪個方向（-7 ~ +7（負＝左、正＝右、0 附近＝正前方；±8＝沒有東西））
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folder "prjs" "MBC_tof8_ex04"

' TOF8 八方位雷射插 1 號孔，使用模式 2
Sensor.SetMode(1, 2)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果最近的東西在 60 以內（約 72 公分）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 1) < 60 Then
    ' 如果方向小於 -1（偏左）
    If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < (-1) Then
      ' 東西在左邊：原地往左轉
      Motor.StartPower("B", -20)
      Motor.StartPower("C", 20)
    ' 否則，如果方向大於 1（偏右）
    ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) > 1 Then
      ' 東西在右邊：原地往右轉
      Motor.StartPower("B", 20)
      Motor.StartPower("C", -20)
    Else
      ' 東西在正前方：全力衝過去
      Motor.StartPower("B", 60)
      Motor.StartPower("C", 60)
    EndIf
  Else
    ' 附近沒東西：原地轉圈找對手
    Motor.StartPower("B", 25)
    Motor.StartPower("C", -25)
  EndIf
EndWhile