MBC 循行者 8 路 × Arduino

三個步驟用 Arduino 讀循行者

寫 Arduino 程式照這個順序：先接好線、貼上小幫手，再在 setup() 開始通訊、等感應器準備好，最後在 loop() 用 mbcRead() 讀值。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面的黑線，就能看到序列埠監控視窗會印出什麼。

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接線，貼上小幫手

Arduino 用 I2C（4 條線）跟感應器講話，不用安裝函式庫。程式最上面寫 2 行、最下面貼一段「小幫手」，之後就能用 mbcRead() 讀值、mbcWrite() 送命令。

你用哪一塊板子？（只差 SDA／SCL 接哪兩腳，程式完全一樣）

  1. 接線前先拔掉 USB 線。要用 通用 I2C 版（SPIKE 版、EV3 版的韌體不同，不能接 Arduino）。
  2. 感應器 VCC → 5V、GND → GND
  3. 感應器 SDA → A4、SCL → A5
  4. 感應器裝在車上時，底部離地面約 0.5～1 公分最準。
  5. 打開 Arduino IDE：檔案 → 新增，把原本的內容刪掉。
  6. 最上面寫第 1、2 行；最下面貼「小幫手」（右邊程式標 ① 的地方，按「複製程式」會一起拿到）。
2

開始通訊，等感應器準備好

setup() 是開機時只跑一次的地方：打開序列埠、開始 I2C、等感應器說「準備好了」。ADDR 是感應器的「門牌號碼」（I2C 位址），之後每次讀值都寫它。

感應器的 I2C 位址：

找不到感應器的時候：

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使用功能

讀值寫「mbcRead(ADDR, 編號)」，送命令寫「mbcWrite(ADDR, 命令)」。點一個功能，程式和序列埠監控視窗會換成它的範例。

模擬感應器（從車子後面往前看）：拖動黑線，看右邊序列埠監控視窗怎麼變

模擬畫面是示意：數值算法簡化過，實際感應器可能差一兩格。光值 0 = 黑、100 = 白；紅框 = 那一路判斷在線上（光值低於門檻 50）。拔掉感應器時，Arduino 讀到的每個值都是 -32768。

每個功能的範例

25 個功能（讀值、命令、每款 MBC 感應器都有的共用編號），每個都有一段範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和序列埠監控視窗會換成這個範例。

完整範例

按「複製」拿到的是完整程式（最下面已經接好小幫手），貼進 Arduino IDE 就能上傳。

循線小車（L298N 馬達驅動板）

        
!只改最上面「可以改的參數」就好。車子左右搖擺：把 KP 調小；轉不過彎：調大。哪個輪子轉反了，就把那一顆的 REVERSE 改成 true。L298N 的 GND 要跟 Arduino 的 GND 接在一起。

      

      

        
一次讀很多格（mbcReadMany）

        

        
!0x01～0x08 是連號，一次讀回來保證是同一瞬間的資料，也比讀 8 次快。陣列 v[0] 是 0x01、v[7] 是 0x08。

      

      

        
跟其他 MBC 感應器一起用

        

        
!同一條 I2C 線（SDA、SCL）可以接好幾顆，只要位址不一樣：循行者 0x16、測距者 0x29。小幫手只要貼一次。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 拔線不會讓程式停。讀不到時 mbcRead() 回傳 -32768（MBC_NONE），mbcReadMany() 回傳 false；插回去就恢復。要知道有沒有接好，就看讀到的是不是 MBC_NONE。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這個情形。循線小車讀不到時要先停車。
    2. 
      
  2. 感應器每 10 ms 更新一次。連號的值（例如 0x01～0x08、0x10～0x17）用 mbcReadMany() 一次讀，保證是同一瞬間的資料。
    3. 
      
  3. 小幫手裡的 delay(2) 不要刪。寫完編號要等 2 ms 再讀。序列埠監控視窗的速度要選 115200，不然會看到亂碼。
    4. 
      
  4. 方向：站在車後面往前看，線在左邊是負數、右邊是正數；第 1 路在最左邊（編號 0x10）。
    5. 
      
  5. 丟線：要判斷「真的看不到線」用 0x03 線寬 == 0（或 0x04 線段數 == 0）；0x06 最後離線方向告訴你線最後在哪一側，往那邊轉就能找回線（完整範例的循線小車就是這樣做）。
    6.