MBC Servo6 多路舵機擴充器 × Pybricks

三個步驟用 MicroPython 控制 6 顆舵機

寫 Pybricks 程式一定照這個順序：先匯入函式庫，再建立物件、幫擴充板取名字，最後才用這個名字去呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；模擬擴充板上的舵臂會照程式轉動，也可以用滑鼠拖動舵臂，看程式會印出什麼。

你的主機：
這塊擴充板只能接 SPIKE Prime（Pybricks 韌體 v4.0 以上），EV3 不能用。
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匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用 Servo6 的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_SERVO6 主機看不懂，會出現 NameError。

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_servo6_Lib.py；檔名是 MBC_servo6_Lib.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案。
  3. 檔名不要改，也不要放進子資料夾。
  4. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。

主機的 Pybricks 韌體要 v4.0 以上，太舊的韌體沒辦法供電給舵機。函式庫檔案約 25 KB，按執行上傳要多等一下。

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建立物件：幫擴充板取名字

一台車可能接好幾塊擴充板和感應器，所以要「建立一個物件」：告訴程式擴充板接在主機哪個孔，並幫它取個名字。之後每次要轉舵機、讀電流，都是叫這個名字。

擴充板接在主機哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 3 就是主機的孔位：SPIKE 1~6 = A~F，3 就是 C 埠。這裡只能寫數字，不能寫成 Port.C。

第一次執行時電腦畫面會問 Custom electronics may damage your LEGO hub ... Press Y to proceed.：按 Y（只要一次，主機會記住）。這是讓主機從孔位供電給舵機，按 N 舵機不會有電。

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使用功能

寫法都是「servo6.功能名稱(孔, …)」：名字＋小數點＋功能。括號裡第一個數字是擴充板上的舵機孔 1 ~ 6（板子上印 CN1 ~ CN6），跟主機的孔位是兩回事。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬擴充板（6 個舵機孔各接一顆舵機）：看程式怎麼轉舵臂，也可以用滑鼠拖舵臂

模擬畫面是示意：轉動速度、電流大小都簡化過，實際數字看舵機型號。1 號、3 ~ 6 號是一般 180 度舵機，2 號是 360 度連續旋轉舵機（這顆要 1520 µs 才會停）。舵臂橘色 = 有出力、灰色 = 放鬆、紅色 = 判定卡住。有出力時拖它，舵機會頂住、電流變大，放開會轉回去；放鬆時拖到哪就停在哪。

每個功能的範例

15 個功能，每個都有一段可以直接放進程式的範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例，模擬擴充板也會照著跑。

完整範例

夾子夾 3 次（1 號舵機當夾子）

        
!只改最上面「要改的地方」就好。夾不緊：把 CLOSE 調大；夾到東西時電流很大、舵機發燙：調小一點。一般寫法的程式最後一定要 stop_all()。

      

      

        
多工寫法（進階）

        

        
!建立物件時第 2 個參數寫 True，物件要放在 run_task() 外面；每個功能前面都要加 await。函式庫的 run_task 要寫在 pybricks.tools 那行下面，程式結束、出錯、按停止鍵時 6 顆舵機都會自動放鬆。

      

      

        
6 顆舵機輪流動

        

        
!一顆一顆輪流動，總電流比較不會一下衝太高（擴充板的電源保護大約在 750 mA 限流）。360 度舵機不要接在這個範例用到的孔：它收到角度指令會一直轉。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 拔線不會讓程式停。擴充板讀不到時，讀值的功能回傳 0 或 False（拔掉不到 0.4 秒還是上一次的值），轉舵機的指令會被略過；電腦畫面先印 [SERVO6] Port C（孔3）連線中斷 / Servo board disconnected，之後每秒最多印一次「未偵測到擴充板」。插回去會自動重新連線（印「已重新連線」），並重送 servo_calibrate()、servo_stall_config() 的設定。要知道有沒有連上，看 servo6.connected（True／False，後面不加括號，多工也不加 await）。只送指令、不讀值的程式也一樣：下指令前函式庫會確認擴充板還在，插回去會自動重新連線並重送設定；拔線時 servo_wait() 約 0.4 秒就往下，不會卡住。在右邊勾「拔掉擴充板」可以看到這些情形。
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  2. 程式結束前要放鬆舵機。擴充板沒有看門狗，程式結束後舵機會停在最後的角度。一般寫法在程式最後呼叫 stop_all()；多工寫法改成 from MBC_servo6_Lib import MBC_SERVO6, run_task（寫在 pybricks.tools 那行下面），結束、出錯、按停止鍵都會自動放鬆。
    3. 
      
  3. 一模一樣的指令只算一次。擴充板會略過跟上一包完全相同的指令，所以迴圈裡一直送同一個角度不會怎樣。但舵機卡住、被自動放鬆之後，迴圈一直送同一個角度不會重新出力：要送一個不同的角度，或先 servo_release() 再送。
    4. 
      
  4. 速度 1 ~ 99 才會「慢慢轉」。速度 = 每秒轉「速度 × 6」度；不寫或寫 100 就用舵機最快的速度直接轉過去。剛開始、或這個孔放鬆過之後的第一個角度指令，一律直接轉過去（擴充板不知道舵臂原本停在哪）。is_moving()、servo_wait() 看的是擴充板自己算的進度，舵機沒有位置感應器，被擋住了也不會知道。
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  5. 電源：舵機的電從主機經過擴充板供應，6 顆加起來大約 750 mA 會限流。很多顆同時動、或有舵機卡住時，用 get_total_current()、is_power_fault() 看看。擴充板上 1 號在最左邊（模擬畫面也是）。
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