MBC Servo6 多路舵機擴充器 × Pybricks 積木

三個步驟用 Pybricks 積木控制 6 顆舵機

積木跟 MicroPython 一樣照這個順序：先在「set up」下面匯入函式庫，再建立物件、幫擴充板取名字，最後在「program」下面用這個名字呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的積木會跟著長出來；這些積木圖是直接從 Pybricks Code 拼好匯出的，跟你在畫面上看到的一樣。

先確認：Pybricks 的積木模式要授權碼或 Patreon 贊助才能用。沒有授權可以改寫 MicroPython，寫法一模一樣（右邊切到「對應的 MicroPython」就看得到）。這塊擴充板只能接 SPIKE Prime，主機的 Pybricks 韌體要 v4.0 以上。

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匯入函式庫

積木程式的第一件事，是在黃色「set up」下面接一塊紅色的「from … import …」積木，告訴 Pybricks 要用 Servo6 的函式庫。

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_servo6_Lib.py；檔名是 MBC_servo6_Lib.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案，檔名不要改。
  3. 按「+」新增檔案，選用積木（blocks）寫。
  4. 從積木清單拖出紅色的「from … import …」，接在「set up」下面，選 MBC_servo6_Lib 和 MBC_SERVO6。
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建立物件：幫擴充板取名字

再拖一塊紅色的「… is a …」積木接在匯入積木下面：最左邊是你幫擴充板取的名字，後面是主機的孔位和要不要多工。之後每次轉舵機、讀電流，都是選這個名字。

擴充板接在主機哪個孔？

幫它取名字（Pybricks 裡可以取任何英文名字，這裡用三個示範）：

要不要開啟多工？（積木上綠色的 true／false）

孔位那格填的是編號：SPIKE 1~6 = A~F，3 就是 C 埠。

第一次執行時電腦畫面會問 Custom electronics may damage your LEGO hub ... Press Y to proceed.：按 Y（只要一次，主機會記住）。這是讓主機從孔位供電給舵機，按 N 舵機不會有電。

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使用功能

在「program」下面放紅色的功能積木：第一格選名字 servo6，中間選 await，最後一格選功能，後面的數字格第一個是擴充板上的舵機孔 1 ~ 6（CN1 ~ CN6，不是主機的孔位）。點一個功能，積木和輸出會換成它的範例。

模擬擴充板（6 個舵機孔各接一顆舵機）：看程式怎麼轉舵臂，也可以用滑鼠拖舵臂

模擬畫面是示意：轉動速度、電流大小都簡化過，實際數字看舵機型號。1 號、3 ~ 6 號是一般 180 度舵機，2 號是 360 度連續旋轉舵機。舵臂橘色 = 有出力、灰色 = 放鬆、紅色 = 判定卡住。有出力時拖它，舵機會頂住、電流變大，放開會轉回去；放鬆時拖到哪就停在哪。

每個功能的積木範例

15 個功能，每個都有一組可以照著拼的積木（名字 servo6、多工 true）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的積木和輸出會換成這個範例，模擬擴充板也會照著跑。

使用注意

  1. 函式庫檔要先匯入專案。沒有匯入 MBC_servo6_Lib.py，紅色積木裡選不到 MBC_SERVO6。
  2. await 和 call 要跟多工一致：多工 true 就選 await，多工 false 就選 call。混著用，程式會在主機上出錯。
  3. 積木背後就是 MicroPython。Pybricks Code 右邊的程式窗格就是積木產生的程式，跟這頁「對應的 MicroPython」一樣（多工版會多一行 await wait(0)，是 Pybricks 自動加的）。
  4. 拔線不會讓程式停：擴充板讀不到時，讀值的功能回傳 0 或 False，轉舵機的指令會被略過，電腦畫面會印 [SERVO6] … 連線中斷、「未偵測到擴充板」；插回去自動重新連線。只送指令、不讀值的程式也會自動重新連線並重送設定；拔線時 servo_wait 約 0.4 秒就往下，不會卡住。
  5. 舵機卡住、被自動放鬆之後，迴圈一直送同一個角度不會重新出力（擴充板會略過跟上一包一模一樣的指令）：要送一個不同的角度，或先 servo_release 再送。程式停下來時，積木版不會自動放鬆舵機（擴充板沒有看門狗，舵機停在最後的角度），要放鬆就在程式最後放一塊 stop_all。