MBC 測距者 2 路 × EV3 Pybricks

三個步驟在 EV3 上用 MicroPython 讀測距者

在 EV3 上寫 MicroPython 一定照這個順序：先匯入，再建立物件、幫感應器取名字，最後才用這個名字去讀值。上面先選你用的是 Pybricks v4 還是 EV3 MicroPython v2，左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面左、右障礙物的距離，就能看到程式會印出什麼。

你用的軟體：
1

匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用測距者的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_LASER2 主機看不懂，會出現 NameError。

選一種函式庫（兩種寫法完全一樣，只差 import 那一行）：

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_laser2.py（只接測距者 2 路）或 MBC_sensors.py（統一函式庫）；你選的是 MBC_laser2.py。
  2. 用 Chrome 打開 code.pybricks.com，照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體（正式版已內建 EV3 韌體）。
  3. 在左邊檔案區按「Import a file」，把函式庫匯入同一個專案。
  4. 檔名不要改，也不要放進子資料夾。
  5. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
2

建立物件：幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴程式感應器接在哪個孔，並幫它取個名字。之後每次要讀值，都是叫這個名字。

感應器接在哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 1 就是孔位編號：EV3 1~4 = S1~S4。也可以寫成 Port.S1，但要多匯入 from pybricks.parameters import Port。

3

使用功能

寫法都是「laser2.功能名稱()」：名字＋小數點＋功能。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面往下看，車頭朝上）：拖動左、右障礙物的距離，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：距離直接用畫面上障礙物的位置換算，實際雷射會有 1～2 公分的誤差，大約每 0.1 秒才更新一次。120 = 前面沒東西（或超過 120 公分）。

每個功能的範例

完整範例


        
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使用注意

    
    
      
  1. 拔線時兩種軟體不一樣。Pybricks v4 的 MBC 函式庫：讀不到時回傳上一次讀到的值（從來沒讀到過就回傳 None），電腦畫面印一行提醒，程式不會停；插回去自動恢復，要知道有沒有接好就用 sensor_ok()。避障時拔線，車子會照最後的距離繼續開。EV3 MicroPython v2 的 Ev3devSensor：讀不到會出現 OSError，程式停下來，要插回去再重新執行。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這兩種情形。
    2. 
      
  2. 讀到 120 公分（1200 毫米、100 格）有 4 種可能：前面真的沒東西、東西超過 120 公分、剛開機雷射還沒準備好（約 1～2 秒）、那顆雷射壞了。EV3 分不出是不是壞了（is_ok() 只有 SPIKE）。黑色、亮面、透明的東西比較難量。
    3. 
      
  3. 單位要看清楚。MBC 函式庫在 EV3 上全部讀模式 5：公分 = 毫米 ÷ 10（去掉小數），公分和毫米一起讀不會變慢。EV3 MicroPython v2 直接讀模式時，模式 0、1 是「1 格 = 1.2 公分」（0 ~ 100），模式 3、5 是毫米。EV3 每換一個模式要約 1.1 秒，同一個迴圈只用一種模式。
    4. 
      
  4. 方向：站在車後面往前看（左右以感應器朝前、從背後看為準：左＝J5、右＝J3），第 1 顆（ch(1)）在左邊、第 2 顆在右邊。diff() = 左減右，負數 = 左邊比較近；min_side() 回傳 −1 = 左邊比較近、+1 = 右邊比較近、0 = 一樣近。
    5. 
      
  5. EV3 讀不到的：is_ok()、init_status()、fault_status()、read_all()、device_id()、firmware_version() 只有 SPIKE 有。函式庫在 EV3 上用的模式 5（還有模式 3）要感應器韌體 v4.0 以後；舊韌體只能用 EV3 MicroPython v2 讀模式 0、1。
    6.