MBC 測距者 2 路 × Pybricks

三個步驟用 MicroPython 讀測距者

寫 Pybricks 程式一定照這個順序：先匯入函式庫，再建立物件、幫感應器取名字，最後才用這個名字去呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面左、右障礙物的距離，就能看到程式會印出什麼。

你的主機：
1

匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用測距者的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_LASER2 主機看不懂，會出現 NameError。

選一種函式庫（兩種寫法完全一樣，只差 import 那一行）：

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_laser2.py（只接測距者 2 路）或 MBC_sensors.py（統一函式庫）；你選的是 MBC_laser2.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案。
  3. 檔名不要改，也不要放進子資料夾。
  4. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
2

建立物件：幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴程式感應器接在哪個孔，並幫它取個名字。之後每次要讀距離，都是叫這個名字。

感應器接在哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 3 就是孔位編號：SPIKE 1~6 = A~F。也可以寫成 Port.C，但要多匯入 from pybricks.parameters import Port。

3

使用功能

寫法都是「laser2.功能名稱()」：名字＋小數點＋功能。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面往下看，車頭朝上）：拖動左、右障礙物的距離，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：距離直接用畫面上障礙物的位置換算，實際雷射會有 1～2 公分的誤差，大約每 0.1 秒才更新一次。120 = 前面沒東西（或超過 120 公分）。

每個功能的範例

17 個功能，每個都有一段可以直接放進迴圈的範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

完整範例

前面有東西就後退轉彎（SPIKE，左輪 E、右輪 F）

        
!只改最上面「要改的地方」就好。撞上去才停：把 NEAR 改大，或把 SPEED 調小。車子往後退：把 Direction.COUNTERCLOCKWISE 移到另一顆馬達。感應器要裝在車頭、朝正前方，離地至少 5 公分。

      

      

        
多工寫法（進階）

        

        
!建立物件時第 2 個參數寫 True，物件要放在 run_task() 外面；每個功能前面都要加 await。

      

      

        
跟其他 MBC 感應器一起用

        

        
!改用統一函式庫：只改 import 那一行，匯入 MBC_sensors.py。兩種函式庫不要同時匯入。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 拔線不會讓程式停。讀不到時回傳上一次讀到的值，從來沒讀到過就回傳 None，電腦畫面印一行提醒；插回去自動恢復。要知道有沒有接好就用 sensor_ok()。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這個情形。避障時拔線，車子會照最後的距離繼續開。
    2. 
      
  2. 讀到 120 有 4 種可能：前面真的沒東西、東西超過 120 公分、剛開機雷射還沒準備好（約 1～2 秒）、那顆雷射壞了。要分清楚就用 is_ok()（只有 SPIKE）。黑色、亮面、透明的東西比較難量，黑色物體大概 30～50 公分外就量不到；貼得太近（幾公分內）也可能讀成 120。
    3. 
      
  3. SPIKE：公分和毫米不要在同一個迴圈混著用。公分那組（left()、right()、ch()、average()、min_distance()、min_side()、diff()、is_ok()、init_status()、fault_status()、read_all()）和毫米那組（left_mm()、right_mm()、average_mm()）是感應器的兩組資料，每換一組要多等幾十毫秒；device_id()、firmware_version() 放在迴圈外面。毫米要感應器韌體 2026-10 以後的版本。EV3 公分和毫米是同一組，沒有這個問題。
    4. 
      
  4. 不用讀太快。雷射大約每 0.1 秒才量好一次，迴圈 wait(20)～wait(50) 就夠；同一組資料 10 ms 內只向感應器讀一次，一次呼叫好幾個功能沒關係。
    5. 
      
  5. 方向：站在車後面往前看（左右以感應器朝前、從背後看為準：左＝J5、右＝J3），第 1 顆（ch(1)）在左邊、第 2 顆在右邊。diff() = 左減右，負數 = 左邊比較近；min_side() 回傳 −1 = 左邊比較近、+1 = 右邊比較近、0 = 一樣近。
    6.