MBC 測距者 2 路 × 樂高官方 SPIKE App（Python）

三個步驟用官方 SPIKE App 的 Python 讀測距者

樂高官方 SPIKE App（教育版）也能寫 Python，不用換韌體。測距者在 App 裡是一顆顏色感應器，App 不能匯入自己的檔案，所以照這個順序寫：先把讀值小幫手貼在最上面，再建立物件、幫測距者取名字，最後每圈 update() 一次、用名字呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動左、右障礙物的距離，就能看到程式會印出什麼。

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貼上讀值小幫手

官方 App 的 Python 專案只有一個檔案，不能匯入自己的 .py，所以把「讀值小幫手」整段貼在程式最上面（小幫手開頭也寫了：照抄就好、不用改）。沒有它，後面寫的 Laser2App 主機看不懂，會出現 NameError。

  1. 打開樂高官方 SPIKE App（教育版，SPIKE Prime 黃色主機），新增專案，選「Python」。
  2. 把右邊標 ① 的程式貼到最上面（小幫手只露第一行，按「顯示小幫手」看全部；「複製程式」一定是完整的）。小幫手也可以單獨下載：MBC_laser2_App_helper.py（用記事本打開、全選複製）。
  3. 測距者插主機 A～F 任一孔，由主機供電；App 會把它當成顏色感應器，不用另外裝東西。

小幫手讀的是 App 的三個顏色感應器讀值，換算跟官方 App 積木頁一樣：

App 的讀值放的是小幫手的功能
原始紅 rgbi()[0]左距離 × 256left()：÷ 256 取整數 → 0～120 公分
原始綠 rgbi()[1]右距離 × 256right()：÷ 256 取整數 → 0～120 公分
原始藍 rgbi()[2]平均距離 × 256average()：÷ 256 取整數 → 0～120 公分
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建立物件：幫測距者取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴小幫手測距者接在哪個孔（port.C 來自 from hub import port），並幫它取個名字。之後每次讀值都叫這個名字。

測距者接在哪個孔？

官方 App 的孔位寫 port.A～port.F，不是 Pybricks 的 Port.C，也不是數字。

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每圈 update()，再使用功能

官方 App 的程式放在 async def main(): 裡，最後 runloop.run(main()) 讓它開始跑；等待用 await runloop.sleep_ms(100)（不是 Pybricks 的 wait()）。每圈先 laser2.update() 讀一次，再用「名字＋小數點＋功能」。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面往下看，車頭朝上）：拖動左、右障礙物的距離，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：距離直接用畫面上障礙物的位置換算，實際雷射會有 1～2 公分的誤差，大約每 0.1 秒才更新一次。120 = 前面沒東西（或超過 120 公分）。

每個功能的範例

每個功能都有一段可以直接放進 async def main(): 的範例（名字 laser2）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

小幫手讀不到的：官方 App 只讀感應器的「組合資料」（模式 0）。毫米距離、雷射正常／開機狀態／故障位元、感應器身分、韌體版本、有沒有接好 都不在裡面。要用這些功能，請改用 Pybricks MicroPython（主機要換 Pybricks 韌體）或 Pybricks 積木。

完整範例

按「複製」拿到完整程式（小幫手已經接好），貼進 App 的 Python 專案就能跑。也可以下載：ex01_avoid.py、ex02_stop_at_wall.py。

避開障礙物（左輪 E、右輪 F）

        
!比較近的距離小於 NEAR 就往比較空的那邊原地轉，否則直走；燈陣顯示比較近的距離。

      

      

        
停在牆前 20 公分

        

        
!用平均距離做 P 控制：太遠就往前、太近就後退，越接近 TARGET 開越慢。車頭要正對牆面。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 已上機驗證（2026-11-03，SPIKE Prime 教育版 SPIKE App 3）：原始紅、綠、藍 ÷ 256＝左、右、平均距離，color()＝左、reflection()＝右，都不會被截在 10／100。
    2. 
      
  2. 每圈先 update()。小幫手的功能都是拆「最近一次 update() 讀到的值」；沒 update() 就一直是舊的（一開始全是 0）。
    3. 
      
  3. 這是官方 App 3 的寫法，跟 Pybricks 不一樣。孔位是 from hub import port 的 port.C（不是 Port.C 或數字）、等待是 await runloop.sleep_ms()（不是 wait()），Pybricks 的程式不能直接貼過來。這頁是教育版的。家用版（Robot Inventor）App 的 Python 寫法不同（hub.port.C.device），讀值實測跟教育版一樣：get_rgb_intensity()＝(左, 右, 平均) × 256，÷ 256 就是公分。
    4. 
      
  4. 讀到 120 有 4 種可能：前面真的沒東西、東西超過 120 公分、剛開機雷射還沒準備好（約 1～2 秒）、那顆雷射壞了。黑色、亮面、透明的東西比較難量，黑色物體大概 30～50 公分外就量不到。
    5. 
      
  5. 方向：左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3），left() 是左邊那顆、right() 是右邊那顆；diff() 負數＝左邊比較近。小幫手只用原始紅、綠、藍。
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