MBC 測距者 2 路 × Pybricks 積木

三個步驟用 Pybricks 積木讀測距者

積木跟 MicroPython 一樣照這個順序：先在「set up」下面匯入函式庫，再建立物件、幫感應器取名字，最後在「program」下面用這個名字呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的積木會跟著長出來；這些積木圖是直接從 Pybricks Code 拼好匯出的，跟你在畫面上看到的一樣。

先確認：Pybricks 的積木模式要授權碼或 Patreon 贊助才能用。沒有授權可以改寫 MicroPython，寫法一模一樣（右邊切到「對應的 MicroPython」就看得到）。

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匯入函式庫

積木程式的第一件事，是在黃色「set up」下面接一塊紅色的「from … import …」積木，告訴 Pybricks 要用測距者的函式庫。

選一種函式庫（兩種積木完全一樣，只差 from 後面的名字）：

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_laser2.py（只接測距者 2 路）或 MBC_sensors.py（統一函式庫）；你選的是 MBC_laser2.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案，檔名不要改。
  3. 按「+」新增檔案，選用積木（blocks）寫。
  4. 從積木清單拖出紅色的「from … import …」，接在「set up」下面，選好兩個名字。
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建立物件：幫感應器取名字

再拖一塊紅色的「… is a …」積木接在匯入積木下面：最左邊是你幫感應器取的名字，後面是孔位和要不要多工。之後每次讀距離，都是選這個名字。

感應器接在哪個孔？

幫它取名字（Pybricks 裡可以取任何英文名字，這裡用三個示範）：

要不要開啟多工？（積木上綠色的 true／false）

孔位那格填的是編號：SPIKE 1~6 = A~F，3 就是 C 埠。

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使用功能

在「program」下面放紅色的功能積木：第一格選名字 laser2，中間選 await，最後一格選功能。點一個功能，積木和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面往下看，車頭朝上）：拖動左、右障礙物的距離，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：距離直接用畫面上障礙物的位置換算，實際雷射會有 1～2 公分的誤差，大約每 0.1 秒才更新一次。120 = 前面沒東西（或超過 120 公分）。

每個功能的積木範例

17 個功能，每個都有一組可以照著拼的積木（名字 laser2、多工 true）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的積木和輸出會換成這個範例。

使用注意

  1. 函式庫檔要先匯入專案。沒有匯入 MBC_laser2.py，紅色積木裡選不到 MBC_LASER2。
  2. await 和 call 要跟多工一致：多工 true 就選 await，多工 false 就選 call。混著用，程式會在主機上出錯。
  3. 積木背後就是 MicroPython。Pybricks Code 右邊的程式窗格就是積木產生的程式，跟這頁「對應的 MicroPython」一樣（多工版會多一行 await wait(0)，是 Pybricks 自動加的）。
  4. 拔線不會讓程式停：讀不到時回傳上一次讀到的值；用 sensor_ok 功能可以知道有沒有接好。讀到 120 可能是前面沒東西、太遠、剛開機還沒準備好，或那顆雷射壞了，用 is_ok 分辨。公分（left 等）和毫米（left_mm 等）不要在同一個迴圈混著用，每換一組要多等幾十毫秒。
  5. 方向：站在車後面往前看（左右以感應器朝前、從背後看為準：左＝J5、右＝J3），第 1 顆在左邊、第 2 顆在右邊；diff = 左減右，負數 = 左邊比較近。