MBC 測距者 2 路 × Pybricks 內建積木

不匯入函式庫，用 Pybricks 內建積木讀測距者 2 路

測距者 2 路插在 SPIKE 上會被當成樂高顏色感應器，所以 Pybricks 內建的顏色感應器積木就讀得到：reflection()（反射光）和 ambient()（環境光）兩個數字，測距者 2 路在裡面各裝了一組值，用數學積木拆開就能用。左邊一步一步做，右邊的積木會跟著長出來；積木圖是直接從 Pybricks Code 拼好匯出的。

跟「Pybricks 積木（匯入函式庫）」差在哪？
  • 這頁：不用下載、匯入任何檔案，打開 Pybricks 就能拼；但只拿得到左、右兩個公分值（平均、較近、哪邊比較近要自己算），雷射故障也分不出來。
  • 匯入函式庫：要先匯入 MBC_laser2.py，但一次讀得到 17 個功能（例如平均、較近的距離、哪一邊比較近、毫米、雷射有沒有故障），一個功能一個積木。

先確認：Pybricks 的積木模式要授權碼或 Patreon 贊助才能用。沒有授權可以直接寫 MicroPython，寫法一模一樣（右邊切到「對應的 MicroPython」）。

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set up：建立顏色感應器、選孔

不用匯入函式庫：在黃色「set up」下面接 Pybricks 內建的顏色感應器積木（ColorSensor），選測距者 2 路插的孔，名字取 laser2。

測距者 2 路插在哪個孔？
  1. 在 Pybricks Code 按「+」新增檔案，選用積木（blocks）寫。
  2. 從「Sensors（感應器）」拖出顏色感應器的設定積木（感應器圖示），接在「set up」下面，名字改成 laser2（可以取任何英文名字），孔選上面那個。
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program：讀 reflection() 和 ambient()

在「program」下面放「repeat while true」，裡面用「print」印出 laser2 reflected light（reflection）和 laser2 ambient light（ambient），最後「wait 100 ms」。Pybricks 讀 reflection 時會自動把感應器切到 SPIKE 模式 5、讀 ambient 時切到模式 7，測距者 2 路在這兩個模式各放一組數字：

模擬畫面現在讀到：

Pybricks 4.1 的 reflection() 會帶 1 位小數，先取整數，就是左距離（0～120），不會變負數；ambient() 是小數，就是右距離（例如 35.0）。

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用數學積木拆開、使用

先用「Variables」的「set to」把讀到的值存進變數：r＝reflection，a＝ambient 四捨五入（round）。再用「Math」的 //（÷ 取整數）和 %（÷ 的餘數）拆成兩個值，印出來或拿來判斷。點一個功能，積木和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面往下看，車頭朝上）：拖動左、右障礙物的距離，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：距離直接用畫面上障礙物的位置換算，實際雷射會有 1～2 公分的誤差，大約每 0.1 秒才更新一次。120 = 前面沒東西（或超過 120 公分）。

每個功能的積木範例

每個功能都有一組可以照著拼的積木（名字 laser2、C 孔）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的積木和輸出會換成這個範例。

想要更多值就改用 匯入函式庫的 Pybricks 積木 或 MicroPython。

使用注意

  1. 只有 2 個數字。reflection() 和 ambient() 各一個，其他值讀不到（第 2 步表格下面有列）。要用請改 匯入函式庫的 Pybricks 積木。
  2. Pybricks 4.1 的讀值帶小數：reflection() 會帶 1 位小數（例如 81.3），先取整數（≥ 0 用「無條件捨去」、負數用「無條件進位」）再用 // 和 %；ambient() 只剩 1 位小數，整數部分和小數第 1 位分開拆（floor、round(a × 10) % 10）。
  3. 120＝前面沒東西。超過 120 公分、或雷射故障時都是 120。
  4. 兩邊都要看：同一個迴圈裡先讀 reflection、再讀 ambient，平均、較近的那邊就能自己算。Pybricks 每次換模式要多等一下，所以比函式庫版慢。
  5. 不要用「color」積木或顏色名稱比對。測距者 2 路放的是數字，一律存進變數用數字比大小。拔掉感應器時內建積木會出錯讓程式停下（函式庫版不會）。
  6. 積木背後就是 MicroPython。Pybricks Code 右邊的程式窗格就是積木產生的程式，跟這頁「對應的 MicroPython」一樣。