寫 Arduino 程式照這個順序：先接好線、貼上小幫手，再在 setup() 開始通訊、等神攝手準備好，最後在 loop() 用 mbcRead() 讀值。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；在模擬的相機畫面裡拖動色塊、換顏色、調大小，就能看到序列埠監控視窗會印出什麼。
Arduino 用 I2C（4 條線）跟感應器講話，不用安裝函式庫。程式最上面寫 2 行、最下面貼一段「小幫手」，之後就能用 mbcRead() 讀值、mbcWrite() 送命令。
你用哪一塊板子？（只差 SDA／SCL 接哪兩腳，程式完全一樣）
setup() 是開機時只跑一次的地方：打開序列埠、開始 I2C、等感應器說「準備好了」。ADDR 是感應器的「門牌號碼」（I2C 位址），之後每次讀值都寫它。
感應器的 I2C 位址：
找不到感應器的時候：
讀值寫「mbcRead(ADDR, 編號)」，送命令寫「mbcWrite(ADDR, 命令)」。點一個功能，程式和序列埠監控視窗會換成它的範例。
模擬畫面是示意：數值換算簡化過，實際感應器會因為光線差幾格。十字 = 取樣點 S1（在神攝手上「設定 1：COLOR」選的位置），色相、飽和度、明度讀的是十字那一點；綠框 = 神攝手追到的色塊（「設定 2：TRACK」選的顏色）。X 左 0、右 100；Y 下 0、上 75。拔掉感應器時，Arduino 讀到的每個值都是 -32768。
21 個功能（讀值、一次讀很多格、每款 MBC 感應器都有的共用編號），每個都有一段範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和序列埠監控視窗會換成這個範例。
按「複製」拿到的是完整程式（最下面已經接好小幫手），貼進 Arduino IDE 就能上傳。
!讀取樣點 S1 的色相、飽和度、明度（0x01～0x03 一次讀），用中文說顏色名字；色相 −1 時用明度分黑／灰／白。顏色有變才印。分界的數字在最下面的 printHueName，可以依場地光線調整。
!0x05～0x0A 一次讀 6 個：X、Y、寬、高、面積、有找到。先看有沒有找到，再說色塊在「左／中／右」「上／中／下」。Y 是下 = 0、上 = 75，跟電腦螢幕相反。
!把神攝手固定在 SG90 伺服馬達的擺臂上：色塊 X 0～100 換成 20～160 度；沒找到或讀不到就回 90 度。SG90 棕線 → GND、紅線 → 5V、橘線 → 9（ESP32 接 GPIO 13）。轉的方向反了把 REVERSE 改成 true。伺服一直抖或 Arduino 一直重開：USB 的電不夠，改接外接電池（4～6 V），負極也要接 GND。
mbcRead() 回傳 -32768（MBC_NONE），mbcReadMany() 回傳 false；插回去就恢復。學校版沒有的編號（例如 WRO 版的 0x10～0x2B）也會讀到 -32768。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這個情形。delay(2) 不能刪。神攝手是 ESP32 做的從機，不能把 I2C 時脈拉住（時脈延展）等資料，所以寫完編號要等 2 ms 它才準備好；拿掉會讀到上一次的資料。神攝手開機要幾秒（鏡頭初始化＋螢幕），所以 mbcWaitReady() 最多等 8 秒。序列埠監控視窗的速度要選 115200。0x03 明度分黑、灰、白（完整範例「這是什麼顏色？」就是這樣做）。0x05～0x09（X、Y、寬、高、面積）都是 0，看起來像「色塊在左下角」，所以先看 0x0A（1 = 有找到）。X 是 0（左）～100（右）；Y 是 0（下）～75（上），跟電腦螢幕座標相反。0x05～0x0A 連號，用 mbcReadMany() 一次讀，保證是同一瞬間（神攝手每 10 ms 更新一次）。0x04 跟顏色設定無關，畫面變化越多越大；車子自己在動時整個畫面都會變，要偵測「有人經過」就先讓車子停住。