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MBC 神攝手(學校老師創意賽版) × EV3 Pybricks

三個步驟在 EV3 上用 MicroPython 讀神攝手

在 EV3 上寫 MicroPython 一定照這個順序:先匯入,再建立物件、幫感應器取名字,最後才用這個名字去讀值。上面先選你用的是 Pybricks v4 還是 EV3 MicroPython v2,左邊一步一步做,右邊的程式會跟著長出來;在模擬的相機畫面裡拖動色塊、換顏色、調大小,就能看到程式會印出什麼。

你用的軟體:
1

匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用神攝手的函式庫」。沒有這行,後面寫的 MBC_CAM_SCHOOL 主機看不懂,會出現 NameError。

選一種函式庫(兩種寫法完全一樣,只差 import 那一行):

  1. 下載函式庫(存成檔案,檔名不要改):MBC_cam_school.py(只接神攝手)或 MBC_sensors.py(統一函式庫);你選的是 MBC_cam_school.py。
  2. 用 Chrome 打開 code.pybricks.com,照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體(正式版已內建 EV3 韌體)。
  3. 在左邊檔案區按「Import a file」,把函式庫匯入同一個專案。
  4. 檔名不要改,也不要放進子資料夾。
  5. 回到主程式,在最上面寫下面這幾行(右邊程式標 ① 的地方)。
2

建立物件:幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器,所以要「建立一個物件」:告訴程式感應器接在哪個孔,並幫它取個名字。之後每次要讀值,都是叫這個名字。

感應器接在哪個孔?

要不要開啟多工?

程式裡的 1 就是孔位編號:EV3 1~4 = S1~S4。也可以寫成 Port.S1,但要多匯入 from pybricks.parameters import Port。

3

使用功能

寫法都是「cam.功能名稱()」:名字+小數點+功能。點一個功能,程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器(相機看到的畫面):拖動色塊,看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意:數值換算簡化過,實際感應器會因為光線差幾格。十字 = 取色點(感應器上「設定 1:COLOR」選的位置),色相、飽和度、明度讀的是十字那一點;綠框 = 感應器追到的色塊(「設定 2:TRACK」選的顏色)。X 左 0、右 98;Y 下 1、上 75。

每個功能的範例

完整範例


        

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使用注意

  1. 拔線時兩種軟體不一樣。Pybricks v4 的 MBC 函式庫:讀不到時回傳上一次讀到的值(從來沒讀到過就回傳 None),電腦畫面印一行提醒,程式不會停;追色塊時拔線,車子會照最後看到的位置繼續轉。要知道有沒有接好就用 sensor_ok()。EV3 MicroPython v2 的 Ev3devSensor:讀不到會出現 OSError,程式停下來,要插回去再重新執行。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這兩種情形。
  2. 顏色要在感應器上設定,程式改不了。色相看的是「設定 1:COLOR」的取色點,色塊看的是「設定 2:TRACK」選的顏色,都只能用感應器機身的按鍵設定。沒做設定 1 時色相一直是 0,跟紅色一樣,程式會以為看到紅色。
  3. 先判斷有沒有找到色塊。沒找到時色塊 X、Y、寬、高、面積都是 0,看起來像「色塊在左下角」。所以先用 found()(或色塊寬 = 0)判斷,再看位置。
  4. EV3 上幾乎全部都是模式 1。函式庫的 hue() 到 blob_h()、found()、area()、blob_xya()、read_all() 都讀模式 1,一起讀不會變慢;area() 是寬 × 高算出來的。EV3 讀不到 device_id()、firmware_version()(只有 SPIKE 有)。
  5. 座標方向:站在車後面往前看,X 是左右,正中間約 50,所以 X − 50 在左邊是負數、右邊是正數。Y 是上下:下面小、上面大。左右剛好相反時,到感應器的鏡頭選單切換 H-Mirror。動態值要機器人停住才準。