MBC EXP6 六路馬達擴充器 × Pybricks

三個步驟用 MicroPython 控制 EXP6

寫 Pybricks 程式一定照這個順序：先匯入函式庫，再建立物件、幫 EXP6 取名字，最後才用這個名字去呼叫功能（轉馬達、讀感應器）。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；在模擬 EXP6 上選每個擴充孔接什麼，就能看到馬達怎麼轉、程式會印出什麼。

你的主機：SPIKE Prime（EXP6 只能接 SPIKE Prime，不能接 EV3）。EXP6 要接上自己的電池，馬達才會動。
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匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用 EXP6 的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_EXP6 主機看不懂，會出現 NameError。EXP6 只有這一個函式庫，不用選。

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_exp6_obj_Lib.py；檔名是 MBC_exp6_obj_Lib.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案。
  3. 檔名不要改（程式裡寫的就是 MBC_exp6_obj_Lib），也不要放進子資料夾。
  4. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
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建立物件：幫 EXP6 取名字

要「建立一個物件」：告訴程式 EXP6 的 Host 線插在主機哪個孔，並幫它取個名字。之後要轉馬達、讀感應器，都是叫這個名字。

EXP6 的 Host 線插在主機哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 3 是主機的孔：1~6 = A~F（只能寫數字，不能寫成 Port.C）。後面功能括號裡的第一個數字，才是 EXP6 上的擴充孔 1~6，兩個不要搞混。

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使用功能

寫法都是「exp6.功能名稱(擴充孔, …)」：名字＋小數點＋功能，括號裡第一個數字通常是 EXP6 上的擴充孔 1~6。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例，模擬 EXP6 的馬達也會照著動。

模擬 EXP6（從上面看）：選每個擴充孔接什麼，看馬達怎麼轉、右邊印出什麼

一開始孔 1、2 接馬達，孔 4 顏色、孔 5 超音波、孔 6 力量感應器，跟範例程式用的孔一樣。模擬畫面是示意：馬達速度 1% 當成每秒 10 度（實際要看馬達型號），感應器的數值也簡化過；紅色指針是轉軸的朝向，↻ = 順時針。拔掉擴充板時馬達會停，讀到的值都變成 0（不是上一次的值）。程式跑完後大約 0.5 秒，EXP6 的看門狗會讓馬達停下（轉角度還沒轉完的會先轉完）；開多工並用函式庫的 run_task 時，程式一結束馬達就停。

每個功能的範例

35 個功能（函式庫全部的功能），每個都有一段範例。轉馬達、停止這類動作多半放在迴圈外只做一次；讀值放進迴圈一直讀。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

完整範例

兩輪小車走正方形（左輪孔 1、右輪孔 2）

        
!只改最上面「要改的地方」就好。轉不到 90 度：把 TURN 改大一點；轉太多：改小。邊太長或太短：改 SIDE（720 度大約 35 公分）。車子往後退：把 set_motor_inverted(1, True) 的 1 改成 2。

      

      

        
多工寫法（進階）：光控開關

        

        
!建立物件時第 2 個參數寫 True，物件要放在 run_task() 外面；每個功能前面都要加 await。run_task 一定要從 MBC_exp6_obj_Lib 匯入：背景會自動送心跳，程式結束時馬達自動停。

      

      

        
跟 MBC 感應器一起用：循線小車

        

        
!這個範例把循行者 8 路直接插主機，循行者的函式庫 MBC_line8.py 也要匯入同一個專案。MBC 感應器也可以插在 EXP6 的擴充孔上，寫法見下面「MBC 感應器插在 EXP6」。

      

    

  


  



  
MBC 感應器插在 EXP6（循行者、測距者、掌控者、神攝手）

  
主機的孔不夠用時，MBC 感應器可以直接插在 EXP6 的 1～6 號孔，跟插在主機上一樣，插上就能用、不用另外設定。EXP6 韌體要 2026-11-03 以後。跟上面一樣三步：選感應器、選它插在 EXP6 的幾號孔、選功能，右邊的程式會跟著換；一般寫法和多工都可以。

  

    

      

        
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匯入：核心函式庫＋這款的產品檔

        

          
插在 EXP6 上的是哪一款？

          

          
除了核心 MBC_exp6_obj_Lib，還要匯入插上去那一款的產品檔（例如 from MBC_exp6_line import *，裡面有 LINE8、LINE16 這些名字）。為什麼分成好幾個檔：Pybricks 主機的程式（你的程式加上全部函式庫）上限大約 52 KB，全部放進去會超過，所以用到哪款才載入哪款。

          
    
          
        
    
      
    
      
    
        
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    建立物件：先 EXP6，再感應器
    
        
    
          
    
          
    
            感應器插在 EXP6 的幾號孔？
            
    
          
    
          
    要不要開啟多工？
    
          
    
            
            
          
    
          
    
          
        
    
      
    
      
    
        
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    使用功能：名稱跟直插主機一樣
    
        
    
          
    
          
    
          
    
        
    
      
    
    
    
    
  
    
  
    
    
    完整範例：循行者 8 路插 EXP6 做 PD 循線
    

    
        
    PD 循線（循行者 8 路插 EXP6 第 5 孔、左馬達擴充孔 1、右馬達擴充孔 2）
    
        
    函式名稱、回傳值都跟感應器直接插主機時一樣（例如循行者的 pos100()、width()）。多工模式每個函式前面都要加 await，等待直接用 wait：匯入的 run_task 是 EXP6 函式庫的，會在背景送心跳，馬達不會被看門狗停掉。
    from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.tools import multitask, run_task, wait

from MBC_exp6_line import EXP6_LINE8
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6, run_task

# Set up.
hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, True)
line8 = EXP6_LINE8(exp6, 5)
SPEED = 50
KP = 0.4
KD = 1.5
error = 0
lastError = 0
PD = 0

async def main():
    global error, PD, lastError
    # 接線：EXP6 的 Host 線插主機 C 孔；循行者 8 路插 EXP6 第 5 孔；左馬達接 EXP6 擴充孔 1（反裝）、右馬達接擴充孔 2
    # 只匯入用到的產品檔：主機程式上限約 52 KB，循行者只要 MBC_exp6_line（EXP6_LINE8）。EXP6_LINE8(exp6, 5) = 插在 exp6 的 5 號孔
    await exp6.set_motor_inverted(1, True)
    while True:
        await wait(0)
        if await line8.width() > 5:
            await exp6.motor_power(1, 0)
            await exp6.motor_power(2, 0)
        else:
            error = await line8.pos100()
            PD = error * KP + (error - lastError) * KD
            await exp6.motor_power(1, SPEED + PD)
            await exp6.motor_power(2, SPEED - PD)
            lastError = error
        await wait(10)


run_task(main())
    
      
    

    下載這個範例：積木檔 exp6_line8_pd_block.py、Python 檔 exp6_line8_pd_python.py（PD 循線：左馬達接擴充孔 1、右馬達接擴充孔 2；在 Pybricks Code 按「Import a file」匯入，跟 MBC_exp6_obj_Lib.py、MBC_exp6_mbc_common.py、MBC_exp6_line.py 放同一個專案）。
    

  
    

    


  
  

  
    
    
    使用注意
    
    
      
      
    1. 一定要接 EXP6 的電池。擴充孔上的馬達全部靠 EXP6 自己的電池（建議 2S 鋰電池），只接 Host 線、不接電池，什麼都不會動。EXP6 的擴充孔可以接樂高馬達、樂高 SPIKE 的顏色、超音波、力量感應器，也可以接 MBC 感應器（見上面「MBC 感應器插在 EXP6」）。
      2. 
      
    2. 兩種孔號不要搞混。MBC_EXP6(3) 的 3 是主機的孔（1~6 = A~F）；exp6.motor_run(1, 50) 的 1 是 EXP6 上的擴充孔（板子上印的 1~6）。
      3. 
      
    3. 等待用 keep_alive_wait()，不要用 wait()。EXP6 超過 0.5 秒沒收到主機的訊號，會讓馬達自己停下來（看門狗，保護用，關不掉）。一般寫法的等待一律寫 exp6.keep_alive_wait(毫秒)；算很久的地方中間補一次 exp6.keep_alive()。開多工時用函式庫的 run_task()，背景會自動送，直接 await wait() 就好。
      4. 
      
    4. 拔掉擴充板不會讓程式停。讀到的值會變成 0（不是上一次的值），動作送不出去，電腦畫面每秒最多印一行提醒；插回去會自己重新連線。要知道有沒有接好就看 exp6.connected。在模擬 EXP6 勾「拔掉擴充板」可以看到這個情形。
      5. 
      
    5. 轉角度送出就往下做，不會等轉完。motor_run_degrees()、motor_track_target() 後面要等一下，或一直讀角度等它到；還沒轉完又送一個轉角度，第二個會被丟掉。剛開機時馬達大約要 1 秒才準備好，程式開頭先等 get_device_id(孔) == 5。程式最後寫一行 stop_all(1) 讓馬達全部停下。
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