MBC EXP6 六路馬達擴充器 × LEGO MINDSTORMS Robot Inventor

三個步驟用 Robot Inventor App 的 Python 控制 EXP6

在 Robot Inventor App 寫 Python 一定照這個順序：先匯入函式庫，再建立物件、幫 EXP6 取名字，最後才用這個名字去呼叫功能（轉馬達、讀感應器）。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；在模擬 EXP6 上選每個擴充孔接什麼，就能看到馬達怎麼轉、程式會印出什麼。

你的主機：LEGO MINDSTORMS Robot Inventor（51515，玩具版），用 Robot Inventor App 10.x 的 Python（App 的積木不能用這個函式庫）。EXP6 韌體要 2026-11-03 以後，要接上自己的電池，馬達才會動。用 SPIKE Prime 的請看官方 SPIKE App 版。
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匯入函式庫

Robot Inventor App 不能像 Pybricks 那樣匯入檔案，所以要先把 EXP6 的函式庫裝進主機一次（裝在主機的 /projects/mbc_exp6/，關機不會不見），之後每個 Python 專案最上面寫三行匯入就能用。沒有匯入，後面寫的 MBC_EXP6 主機看不懂，會出現 ImportError 或 NameError。

  1. 下載 MBC_EXP6_Robot_Inventor_Lib.zip（安裝程式、移除程式、10 支範例）。安裝程式是裡面的 Install_MBC_exp6_Lib.py，裝進主機的函式庫叫 MBC_exp6_SPIKE_App_Lib。
  2. 主機開機，在 Robot Inventor App 連上主機：USB 線或藍牙都可以（建議 USB 線，比較穩）。
  3. 新開一個 Python 專案，把 Install_MBC_exp6_Lib.py 整份貼上，按執行。約 6 秒後主控台印出「安裝成功！ (Installed OK)」（前面會列出 3 個檔都 OK）就裝好了。
  4. 只要裝一次；主機更新韌體之後函式庫會被清掉，要再裝一次。不要了就執行下載包裡的 Uninstall_MBC_exp6_Lib.py（印出「移除完成！」）。
  5. 新增一個 Python 專案，在最上面寫下面這三行（右邊程式標 ① 的地方）。

第一次裝？一步一步的版本：玩具版安裝教學。安裝用 USB 線或藍牙都可以，建議 USB 線。

跟官方 SPIKE App（教育版）只差匯入那一行：教育版寫 from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6，Robot Inventor 寫 from projects.mbc_exp6.MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6。

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建立物件：幫 EXP6 取名字

要「建立一個物件」：告訴程式 EXP6 的 Host 線插在主機哪個孔，並幫它取個名字。之後要轉馬達、讀感應器，都是叫這個名字。Robot Inventor 版沒有多工，程式一行一行往下跑，等待用 time.sleep()；不用寫心跳，函式庫在背景自動處理。

EXP6 的 Host 線插在主機哪個孔？

程式裡的 port.C 是主機的孔：port.A～port.F（Robot Inventor App 寫字母，也可以寫成 'C'；Pybricks 才寫數字 3）。後面功能括號裡的第一個數字，才是 EXP6 上的擴充孔 1~6，兩個不要搞混。

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使用功能

寫法都是「exp6.功能名稱(擴充孔, …)」：名字＋小數點＋功能，括號裡第一個數字通常是 EXP6 上的擴充孔 1~6。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例，模擬 EXP6 的馬達也會照著動。

模擬 EXP6（從上面看）：選每個擴充孔接什麼，看馬達怎麼轉、右邊印出什麼

一開始孔 1、2 接馬達，孔 4 顏色、孔 5 超音波、孔 6 力量感應器，跟範例程式用的孔一樣。模擬畫面是示意：馬達速度 1% 當成每秒 10 度（實際要看馬達型號），感應器的數值也簡化過；紅色指針是轉軸的朝向，↻ = 順時針。程式結束後馬達會自己停：程式跑完（或按停止）時馬達還在轉，約 10 秒內會自動停（模擬器也照這樣）；要馬上停就在最後寫 exp6.stop_all(1)。顏色照這個函式庫用紅綠藍換算（綠色是 5、看不到顏色是 0，跟 Pybricks 版不一樣）；超音波看不到東西讀到 -1。

每個功能的範例

33 個功能（跟官方 SPIKE App 版一樣；Pybricks 版的 connected、run_task 這裡沒有），每個都有一段範例。轉馬達、停止這類動作多半放在迴圈外只做一次；讀值放進迴圈一直讀。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

完整範例

兩輪小車走正方形（左輪孔 1、右輪孔 2）

        
!只改最上面「要改的地方」就好。轉不到 90 度：把 TURN 改大一點；轉太多：改小。邊太長或太短：改 SIDE（720 度大約 35 公分）。車子往後退：把 set_motor_inverted(1, True) 的 1 改成 2。

      

      

        
已經寫好的 10 支 Robot Inventor 範例（.py，都在主機上跑過）

        
  1. 01_Motor_Basic.py：馬達轉速、正反轉、停止
  2. 02_Motor_Advanced.py：編碼器角度、走角度、絕對角度
  3. 03_Drive_Base.py：雙馬達底盤（前進、轉彎）
  4. 04_Sensor_Distance_Force.py：樂高距離、力量感應器
  5. 05_Sensor_Color_Pro.py：樂高顏色感應器：顏色碼、反射、RGB、HSV
  6. 06_System_Misc.py：電壓、裝置碼、底層原始值
  7. 07_Motor_Inverted.py：馬達正裝／反裝
  8. 08_Stop_Modes.py：4 種停止方式比較
  9. 09_MBC_Sensors.py：MBC 感應器：循行者、測距者 2 路、PS4 手把、神攝手
  10. 10_MBC_Commands.py：對 8 路循行者下命令：改門檻、失敗、拒絕、還原

        
!先裝好函式庫，再把範例整份貼進 Robot Inventor App 的 Python 專案執行。範例裡 EXP6 插主機 F 孔、馬達接 EXP6 的 1／2 號孔；09、10 的 MBC 感應器插 EXP6 的 2 號孔。範例的提示文字是中文。全部也在 MBC_EXP6_Robot_Inventor_Lib.zip。

      

    

  


  




  
MBC 感應器插在 EXP6（循行者、測距者、掌控者、神攝手）

  
主機的孔不夠用時，MBC 感應器可以直接插在 EXP6 的 1～6 號孔，跟插在主機上一樣，插上就能用、不用另外設定。EXP6 韌體要 2026-11-03 以後。Robot Inventor 版也一樣，裝好上面那一個函式庫就有 MBC 感應器，不用另外匯入產品檔；第一次用到某一類感應器時，主機會多花約 1 秒載入那部分的函式庫。跟上面一樣三步：選感應器、選它插在 EXP6 的幾號孔、選功能，右邊的程式會跟著換。

  

    

      

        
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匯入

        

          
插在 EXP6 上的是哪一款？

          

          
Robot Inventor 版的函式庫 MBC_exp6_SPIKE_App_Lib 已經包含 MBC 感應器，裝進主機一次之後，每個專案寫上面三行就好（from hub import port、import time、from projects.mbc_exp6.MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6）。

          
    
          
        
    
      
    
      
    
        
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    建立物件：先 EXP6，再感應器
    
        
    
          
    
          
    
            感應器插在 EXP6 的幾號孔？
            
    
          
    

          
    
          
        
    
      
    
      
    
        
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    使用功能：名稱跟直插主機一樣
    
        
    
          
    
          
    
          
    
        
    
      
    
    
    
    
  
    

  
    
    
    對 MBC 感應器下命令：cmd()、wait_done()、cmd_state()
    
    
    
      
    循行者 8 路：改二值化門檻（E4）
    
      
    除了讀值，也可以透過 EXP6 對 MBC 感應器下命令，命令碼和參數跟感應器直接插主機時一樣（循行者 8 路見指令參考）。cmd(命令碼, 參數…)：命令碼 0xE0～0xEE、參數最多 5 個（-9999～9999），回傳序號；同一個命令、同樣參數預設不重送，要重做加 again=True。wait_done()：等做完，True 完成，False 是失敗、拒絕或逾時（預設等 10 秒）；cmd_state()：0 完成、1 執行中、2 失敗（參數不對）、3 拒絕（這款沒有這個命令）；busy()：還沒做完是 True。每個命令從送出到收到結果約 0.1～0.2 秒。
    from hub import port
import time
from projects.mbc_exp6.MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
line8 = exp6.line8(5)          # 循行者 8 路插在 EXP6 的 5 號孔

seq = line8.cmd(0xE4, 60)      # 二值化門檻改成 60（1～99，重開機回到 50）
if line8.wait_done():          # 等感應器做完：True 完成
    print("門檻改好了，序號", seq)
else:
    print("沒成功，狀態", line8.cmd_state())   # 2 失敗、3 拒絕
print("黑白:", line8.bin_raw())
line8.cmd(0xE4, 50)            # 改回預設 50
line8.wait_done()
    
      
    !黑白校準 E2／E3、5 秒校準 E7 會寫進感應器，練習時不要亂送；E4、E9 重開機就回到預設。目前只有 8 路循行者實測過下命令。改失敗、拒絕的例子在範例 10（10_MBC_Commands.py）。
    
    
    
  
    

    


  
    
    
    使用注意
    
    
      
      
    1. EXP6 會鎖在 Robot Inventor 的通訊方式，直到拔掉 EXP6 電池。程式第一次建立 MBC_EXP6 之後，EXP6 就一直用這個方式溝通，這段時間 App 的裝置頁看不到 EXP6。要換回 SPIKE Prime 主機用，或讓 App 認得它，先拔掉 EXP6 電池再插回。
      2. 
      
    2. 不用寫心跳。函式庫在背景自動處理。
      3. 
      
    3. 程式結束後約 10 秒，馬達會自己停。要讓馬達轉超過 10 秒、中間又不呼叫任何函式，用 exp6.keep_alive_wait(毫秒) 等，例如 exp6.keep_alive_wait(15000)。
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    4. 一定要接 EXP6 的電池，兩種孔不要搞混。MBC_EXP6(port.C) 的 port.C 是主機的孔；exp6.motor_run(1, 50) 的 1 是 EXP6 上的擴充孔。轉角度送出就往下做，不會等轉完，後面要等一下或一直讀角度。
      5. 
      
    5. 出問題時：ImportError → 還沒安裝（或更新韌體被清掉），或匯入那行寫成教育版的；印出「讀不到擴充板資料」→ MBC_EXP6(port.X) 的孔寫錯或 EXP6 沒電；安裝時主機自己關機 → 改用 USB 線再裝；MemoryError → 程式太大，拆小、重開主機（核心約 26 KB，MBC 感應器最多再 19 KB，App 可用約 98 KB，剩約 37 KB 給你的程式）。
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