MBC EXP6 六路馬達擴充器 × Pybricks 積木

三個步驟用 Pybricks 積木控制 EXP6

積木跟 MicroPython 一樣照這個順序：先在「set up」下面匯入函式庫，再建立物件、幫 EXP6 取名字，最後在「program」下面用這個名字呼叫功能（轉馬達、讀感應器）。左邊一步一步做，右邊的積木會跟著長出來；這些積木圖是直接從 Pybricks Code 拼好匯出的，跟你在畫面上看到的一樣。

先確認：Pybricks 的積木模式要授權碼或 Patreon 贊助才能用。沒有授權可以改寫 MicroPython，寫法一模一樣（右邊切到「對應的 MicroPython」就看得到）。EXP6 只能接 SPIKE Prime 主機，而且要接上 EXP6 自己的電池，馬達才會動。

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匯入函式庫

積木程式的第一件事，是在黃色「set up」下面接一塊紅色的「from … import …」積木，告訴 Pybricks 要用 EXP6 的函式庫。只接樂高馬達和感應器時只要這一個；插 MBC 感應器時再多匯入產品檔（見下面「MBC 感應器插在 EXP6」）。

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_exp6_obj_Lib.py；檔名是 MBC_exp6_obj_Lib.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案，檔名不要改。
  3. 按「+」新增檔案，選用積木（blocks）寫。
  4. 從積木清單拖出紅色的「from … import …」，接在「set up」下面，前面選 MBC_exp6_obj_Lib、後面選 MBC_EXP6。

下載積木檔（完整範例）：ex01 轉一圈、ex02 三顆馬達、ex03 光控開關、ex04 按鈕控制、ex05 走正方形。在 Pybricks Code 按「Import a file」匯入，跟 MBC_exp6_obj_Lib.py 放同一個專案，打開就是積木。範例裡有等待，所以都是多工（true），也多接了一塊「from MBC_exp6_obj_Lib import run_task」，等待時才會送心跳。

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建立物件：幫 EXP6 取名字

再拖一塊紅色的「… is a …」積木接在匯入積木下面：最左邊是你幫 EXP6 取的名字，後面是主機的孔位和要不要多工。之後每次轉馬達、讀感應器，都是選這個名字。

EXP6 的 Host 線插在主機哪個孔？

幫它取名字（Pybricks 裡可以取任何英文名字，這裡用三個示範）：

要不要開啟多工？（積木上綠色的 true／false）

孔位那格填的是主機的孔：SPIKE 1~6 = A~F，3 就是 C 埠。功能積木裡填的第一個數字，才是 EXP6 上的擴充孔 1~6，兩個不要搞混。

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使用功能

在「program」下面放紅色的功能積木：第一格選名字 exp6，中間選 await，最後一格選功能，再按右邊的「>」多出格子填參數（第一個通常是擴充孔 1~6）。點一個功能，積木和輸出會換成它的範例。

模擬 EXP6（從上面看）：選每個擴充孔接什麼，看馬達怎麼轉、右邊印出什麼

一開始孔 1、2 接馬達，孔 4 顏色、孔 5 超音波、孔 6 力量感應器，跟範例程式用的孔一樣。模擬畫面是示意：馬達速度 1% 當成每秒 10 度（實際要看馬達型號），感應器的數值也簡化過；紅色指針是轉軸的朝向，↻ = 順時針。拔掉擴充板時馬達會停，讀到的值都變成 0（不是上一次的值）。程式跑完後大約 0.5 秒，EXP6 的看門狗會讓馬達停下（轉角度還沒轉完的會先轉完）。

每個功能的積木範例

33 個功能，每個都有一組可以照著拼的積木（名字 exp6、多工 true）。轉馬達、停止這類動作多半放在 program 下面只做一次；讀值放進 repeat 迴圈一直讀。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的積木和輸出會換成這個範例。

MBC 感應器插在 EXP6（循行者、測距者、掌控者、神攝手）

主機的孔不夠用時，MBC 感應器可以直接插在 EXP6 的 1～6 號孔，跟插在主機上一樣，插上就能用、不用另外設定。EXP6 韌體要 2026-11-03 以後。寫法跟上面一樣是三步：選感應器、選它插在 EXP6 的幾號孔、選功能，右邊的積木和程式會跟著換。積木都是從 Pybricks Code 拼好匯出的；積木版一律開多工（true）。

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匯入：核心函式庫＋這款的產品檔

插在 EXP6 上的是哪一款？

「set up」下面要接三塊紅色的「from … import …」：前兩塊從核心 MBC_exp6_obj_Lib 匯入 MBC_EXP6 和 run_task（run_task 是 EXP6 函式庫的，等待時會在背景送心跳），第三塊只匯入插上去那一款的產品檔。為什麼分成好幾個檔：Pybricks 主機的程式（你的程式加上全部函式庫）上限大約 52 KB，全部放進去會超過，所以用到哪款才載入哪款。

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    建立物件：先 EXP6，再感應器

    感應器插在 EXP6 的幾號孔？

    兩個數字不要搞混：MBC_EXP6 那塊的 3 是主機的孔（EXP6 的 Host 線插 C 孔，跟上面的教學一樣）；感應器那塊的數字才是 EXP6 上的孔 1～6。

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    使用功能：名稱跟直插主機一樣

    完整範例：循行者 8 路插 EXP6 第 5 孔做 PD 循線

    PD 循線：積木與對應的 MicroPython

    函式名稱、回傳值都跟感應器直接插主機時一樣（例如循行者的 pos100()、width()）。多工模式每個函式前面都要加 await，等待直接用 wait：匯入的 run_task 是 EXP6 函式庫的，會在背景送心跳，馬達不會被看門狗停掉。

    exp61truetrueline8awaitwidth5>exp610exp620awaitmotor_powerawaitmotor_powererrorline8awaitpos100PDerrorKP×errorlastError−KD×+exp61SPEEDPD+exp62SPEEDPD−lastErrorerrorset toawaitmotor_powerawaitmotor_powerset toset to10mswaitifelserepeatwhileawaitset_motor_inverted只匯入用到的產品檔：主機程式上限約 52 KB，循行者只要 MBC_exp6_line（EXP6_LINE8）。EXP6_LINE8(exp6...接線：EXP6 的 Host 線插主機 C 孔；循行者 8 路（SPIKE 模式）插 EXP6 第 5 孔；左馬達接 EXP6 擴充孔 1（反...program
    from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.tools import multitask, run_task, wait

from MBC_exp6_line import EXP6_LINE8
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6, run_task

# Set up.
hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, True)
line8 = EXP6_LINE8(exp6, 5)
SPEED = 50
KP = 0.4
KD = 1.5
error = 0
lastError = 0
PD = 0

async def main():
    global error, PD, lastError
    # 接線：EXP6 的 Host 線插主機 C 孔；循行者 8 路插 EXP6 第 5 孔；左馬達接 EXP6 擴充孔 1（反裝）、右馬達接擴充孔 2
    # 只匯入用到的產品檔：主機程式上限約 52 KB，循行者只要 MBC_exp6_line（EXP6_LINE8）。EXP6_LINE8(exp6, 5) = 插在 exp6 的 5 號孔
    await exp6.set_motor_inverted(1, True)
    while True:
        await wait(0)
        if await line8.width() > 5:
            await exp6.motor_power(1, 0)
            await exp6.motor_power(2, 0)
        else:
            error = await line8.pos100()
            PD = error * KP + (error - lastError) * KD
            await exp6.motor_power(1, SPEED + PD)
            await exp6.motor_power(2, SPEED - PD)
            lastError = error
        await wait(10)


run_task(main())

    下載這個範例：積木檔 exp6_line8_pd_block.py、Python 檔 exp6_line8_pd_python.py（PD 循線：左馬達接擴充孔 1、右馬達接擴充孔 2；在 Pybricks Code 按「Import a file」匯入，跟 MBC_exp6_obj_Lib.py、MBC_exp6_mbc_common.py、MBC_exp6_line.py 放同一個專案）。

    使用注意

    1. 函式庫檔要先匯入專案。沒有匯入 MBC_exp6_obj_Lib.py，紅色積木裡選不到 MBC_EXP6。
    2. await 和 call 要跟多工一致：多工 true 就選 await，多工 false 就選 call。混著用，程式會在主機上出錯。
    3. 等待用 keep_alive_wait 功能，不要用 wait 積木等很久。EXP6 超過 0.5 秒沒收到主機的訊號，會讓馬達自己停下來（看門狗）。積木的多工版要在 set up 多拖一塊「from MBC_exp6_obj_Lib import run_task」（下載的積木範例檔都有）：這樣用的是函式庫的 run_task，背景會自動送心跳，直接用 wait 積木就好，程式結束時馬達也會馬上停。沒有這塊時用的是 Pybricks 自己的 run_task，背景不送心跳，要等超過 0.5 秒就要改用功能積木 keep_alive_wait。
    4. 兩種孔號不要搞混：「is a」積木填的是主機的孔（1~6 = A~F）；功能積木填的第一個數字是 EXP6 上的擴充孔。EXP6 的擴充孔可以接樂高馬達、樂高的顏色／超音波／力量感應器，也可以接 MBC 感應器（見上面「MBC 感應器插在 EXP6」）。
    5. 拔掉擴充板不會讓程式停：讀到的值變成 0（不是上一次的值），電腦畫面每秒最多印一行提醒，插回去自己重新連線。轉角度（motor_run_degrees、motor_track_target）送出就往下做，不會等轉完，後面要接 keep_alive_wait 等它轉完。積木沒辦法讀 connected 屬性，也不能呼叫物件的 run_task，要用請改寫 MicroPython。