循行者 8 路 指令參考
這一頁列出循行者 8 路送給每個上位機的每一個值、每一個命令：它是什麼意思、範圍多少、在 SPIKE／EV3／Arduino I2C／mBlock／MATRIX／micro:bit 各要怎麼讀。網址加 ?host=spike（或 ev3、arduino、mblock、matrix、microbit）會直接展開那個平台。
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| I2C 出廠位址 | 0x16 |
| hw[0] | 8（F0 高 byte、SPIKE 模式 8／EV3 模式 5 ID 高 byte） |
| 型號 | LINE8 |
| 協議版本 | 2 |
| 支援平台 | SPIKE、EV3、Arduino I2C、mBlock、MATRIX、micro:bit |
值一覽
| 編號 | 值 | 範圍 | SPIKE | EV3 | Arduino I2C | mBlock | MATRIX | micro:bit |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
01 |
線位置 | -8~+8 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
02 |
細位置 | -100~+100 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
03 |
線寬 | 0~8 路 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
04 |
線段數 | 0~4 | ✓ | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
05 |
壓線位元圖 | 0~255 bit | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | — | ✓ |
06 |
最後離線方向 | -8~+8 | — | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
07 |
二值化門檻 | 1~99 | — | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
08 |
校準完成次數 | 0~255 次 | — | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
10~17 |
第 1~8 路光值 | 0~100 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
✓ = 這個平台有這個值；— = 沒有（表格裡的平台欄位只列產品支援的平台）。
每個值怎麼讀
01 線位置 linePos
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 線在哪一路：−8（最左）~+8（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左 |
| 範圍 | -8~+8 |
| I2C／mBlock 編號 | 01 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 1 −8 🔒；模式 0 (toy) byte 0 −8 🔒；模式 1 byte 0 −8；模式 5 v[0] 🔒；模式 9 v[4] lo −8 🔒。備註：Pybricks reflection() 編碼：X = (線位置+8)×10 + 線寬（0168），共用核心 mbcReflFill8 送出：2026-11-01 以後的韌體 reflection() 剛好 = X（3.x、4.x 都是整數）；舊韌體（R=G=B=a×256+b）在 4.x 帶 0.30.9 的小數，先 int()。主機 ÷10 取整−8 = 線位置、取餘數 = 線寬（INO:947-950）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[4]
linePos = (w & 0xFF) - 8 # 線位置（低 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
linePos = line.pos8()EV3
模式 0 · int8 · IR-PROX（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
linePos = sensor.read(0)[0] # 線位置：-8~+8' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
linePos = Sensor.ReadRawValue(1, 0)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t linePos = mbcRead(0x16, 0x01); // 線位置：-8~+8mBlock
積木傳回 線位置（-8~+8）。主機送 [01] → 回 [值低][值高][01 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 線的位置 :: sensing)
MATRIX
0x22 R (+8)。
// A. 原廠 0x22 積木：R = 線位置 + 8
int linePos = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R) - 8;micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 線位置 :: #00A4E4)
let linePos = mbc.linePosition() // 線位置：-8~+802 細位置 linePosFine
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號） |
| 範圍 | -100~+100 |
| I2C／mBlock 編號 | 02 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 2 −100 🔒；模式 3 byte 0 −100；模式 4 v[0] −100；模式 7 v[0] 🔒；模式 9 v[5] lo −100 🔒。備註：4 個 int16：第 1、2、4 格 = (細位置+100)×100 + 線寬（0~20008；Pybricks hsv(surface=False).h 讀第 1 格，原封不動）；第 3 格 = (細位置+100)×100 + min(線寬,9)×10（Pybricks ambient() 讀這格：4.1.2 先 ÷10 去尾再 ÷10、3.6.1／4.0.0 ÷100，都得到 細位置+100 . 線寬）。2026-10-30 起第 3 格改這個編碼
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[5]
linePosFine = (w & 0xFF) - 100 # 細位置（低 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
linePosFine = line.pos100()EV3
模式 2 · int8 · IR-REMOTE byte0 = highRes−100 存成 int8（F030 ev3Uart case 2），主機直接讀（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
linePosFine = sensor.read(2)[0] # 細位置：-100~+100' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 2)
linePosFine = Sensor.ReadRawValue(1, 0)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t linePosFine = mbcRead(0x16, 0x02); // 細位置：-100~+100mBlock
積木傳回 細位置（-100~+100）。主機送 [02] → 回 [值低][值高][02 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 線的細位置 :: sensing)
MATRIX
0x22 B (+100)。
// A. 原廠 0x22 積木：B = 細位置 + 100
int linePosFine = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(B) - 100;micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 細位置 :: #00A4E4)
let linePosFine = mbc.linePositionFine() // 細位置：-100~+100相關範例：Arduino 範例 06、EV3 範例 04
03 線寬 lineWidth
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 壓到線的路數 0~8，0 = 找不到線 |
| 範圍 | 0~8 路 |
| I2C／mBlock 編號 | 03 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒；模式 2 byte 0；模式 5 v[0] 🔒；模式 7 v[0] 🔒；模式 9 v[4] hi 🔒。備註：跟線位置合在 reflection() 的個位數（見線位置）; 跟細位置合在一起（見細位置）：第 1、2、4 格是個位數（hsv(surface=False).h），第 3 格是十位數、最多 9（ambient() 的小數第 1 位）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[4]
lineWidth = ((w >> 8) & 0xFF) # 線寬（高 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
lineWidth = line.width()EV3
模式 2 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
lineWidth = sensor.read(2)[1] # 線寬：0~8 路' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 2)
lineWidth = Sensor.ReadRawValue(1, 1)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t lineWidth = mbcRead(0x16, 0x03); // 線寬：0~8 路mBlock
積木傳回 線寬（0~8 路）。主機送 [03] → 回 [值低][值高][03 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 線寬 :: sensing)
MATRIX
0x22 G。
// A. 原廠 0x22 積木：G = 線寬
int lineWidth = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(G);micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 線寬 :: #00A4E4)
let lineWidth = mbc.lineWidth() // 線寬：0~8 路相關範例：Arduino 範例 03、EV3 範例 03
04 線段數 groupCount
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字 |
| 範圍 | 0~4 |
| I2C／mBlock 編號 | 04 |
怎麼讀
SPIKE
模式 9 v[5] hi 🔒
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[5]
groupCount = ((w >> 8) & 0xFF) # 線段數（高 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
groupCount = line.junction()EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t groupCount = mbcRead(0x16, 0x04); // 線段數：0~4mBlock
積木傳回 線段數（0~4）。主機送 [04] → 回 [值低][值高][04 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 線段數 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 線段數 :: #00A4E4)
let groupCount = mbc.lineSegments() // 線段數：0~4相關積木「循行者 看到線？」
let lineSeen = mbc.lineSeen()相關積木「當循行者 ［丟線］」
mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Lost, function () {
})相關範例：Arduino 範例 05
05 壓線位元圖 bitmap
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | bit0 = 第 1 路（最左）… bit7 = 第 8 路，1 = 那一路在線上 |
| 範圍 | 0~255 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 05 |
怎麼讀
SPIKE
模式 4 v[1]；模式 9 v[6] lo 🔒
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[6]
bitmap = (w & 0xFF) # 壓線位元圖（低 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
bitmap = line.bin_raw()EV3
模式 3 · int16 · #67 新：IR-REM-A 1×int16
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
bitmap = sensor.read(3)[0] # 壓線位元圖：0~255 bit' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
bitmap = Sensor.ReadRawValue(1, 0)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t bitmap = mbcRead(0x16, 0x05); // 壓線位元圖：0~255 bitmBlock
積木傳回 壓線位元圖（0~255 bit）。主機送 [05] → 回 [值低][值高][05 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 壓線位元圖 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 壓線位元圖 :: #00A4E4)
let bitmap = mbc.lineBitmap() // 壓線位元圖：0~255 bit相關積木「循行者 第 1 路在線上？」
let lineChannelOnLine = mbc.lineChannelOnLine(1)相關範例：Arduino 範例 05、EV3 範例 06
06 最後離線方向 lastDir
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 丟線前線最後在哪一側：−8 ~ +8（負 = 左），找回線後維持最後一次 |
| 範圍 | -8~+8 |
| I2C／mBlock 編號 | 06 |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t lastDir = mbcRead(0x16, 0x06); // 最後離線方向：-8~+8mBlock
積木傳回 最後離線方向（-8~+8）。主機送 [06] → 回 [值低][值高][06 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 最後離線方向 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 最後離線方向 :: #00A4E4)
let lastDir = mbc.lineLastDirection() // 最後離線方向：-8~+8相關範例：Arduino 範例 06
07 二值化門檻 threshold
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 判斷「在線上」的光值門檻 1~99，預設 50；用 E4 改 |
| 範圍 | 1~99 |
| I2C／mBlock 編號 | 07 |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t threshold = mbcRead(0x16, 0x07); // 二值化門檻：1~99mBlock
積木傳回 二值化門檻（1~99）。主機送 [07] → 回 [值低][值高][07 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 門檻 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 門檻 :: #00A4E4)
let threshold = mbc.lineThreshold() // 二值化門檻：1~99相關範例：Arduino 範例 07
08 校準完成次數 calibCount
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 開機後完成校準的次數（按鈕校準也算） |
| 範圍 | 0~255 次 |
| I2C／mBlock 編號 | 08 |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t calibCount = mbcRead(0x16, 0x08); // 校準完成次數：0~255 次mBlock
積木傳回 校準完成次數（0~255 次）。主機送 [08] → 回 [值低][值高][08 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(循行者 連接埠 [1 v] 校準次數 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 校準次數 :: #00A4E4)
let calibCount = mbc.lineCalibrationCount() // 校準完成次數：0~255 次相關積木「循行者 校準中？」
let lineCalibrating = mbc.lineCalibrating()相關範例：Arduino 範例 04
10~17 第 1~8 路光值 light
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 第 1 |
| 範圍 | 0~100 |
| I2C／mBlock 編號 | 10~17 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 4 🔒；模式 9 v[0] 🔒。備註：4-bit (v×10)>>6; 每 int16 兩路：lo = 奇數路、hi = 偶數路
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
words = dev.read(9)[0:4]
light = []
for w in words:
light.append(w & 0xFF) # 奇數路
light.append((w >> 8) & 0xFF) # 偶數路MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
light = line.ir_calibration() # list，第 1 路 = [0]EV3
模式 1 · int8 · IR-SEEK 8×int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
light = sensor.read(1)[0:8] # 第 1~8 路光值' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
light1 = Sensor.ReadRawValue(1, 0) ' 第 1 筆；第 N 筆改成 0 + N - 1Arduino I2C
編號 0x10~0x17 連號，一次 mbcReadMany 讀完保證同一瞬間。
int16_t light[8];
mbcReadMany(0x16, 0x10, 8, light); // 第 1~8 路光值：0~100
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) { Serial.print(light[i]); Serial.print(' '); }
Serial.println();mBlock
積木傳回 第 18 路光值（0100）。主機送 [10] → 回 [值低][值高][10 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端；第 N 路的編號 = 0x10 + (N − 1)。
(循行者 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 路光值 :: sensing)
MATRIX
0x22 C~K。
// A. 原廠 0x22 積木：C~K = 第 1~8 路光值（C~K 兩路一組 convert9×10+convert9）
int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(C); // 第 1 組micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(循行者 第 (1) 路光值 :: #00A4E4)
let light = mbc.lineChannel(1) // 第 1~8 路光值：0~100（N = 1~8）相關範例：Arduino 範例 02、EV3 範例 01
寫入命令
只有 Arduino I2C、mBlock、micro:bit 能送命令；SPIKE／EV3 接頭是唯讀的。
E0 切黑線 blackLine
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | 追黑線（預設）；存 RAM，重開機回預設 |
| 參數 | 無 |
| 忙碌旗標 | 無（立即生效） |
怎麼送
SPIKE
Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。
from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
line.cmd(0xE0) # 切黑線
ok = line.wait_done() # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x16, 0xE0); // 切黑線mBlock
主機送 [E0] → 感應器回 [00][00][E0]（收到了）再執行。
循行者 連接埠 [1 v] 切黑線 :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
循行者 循 [黑 v] 線 :: #00A4E4
mbc.lineSetColor(MbcLineColor.Black) // 切黑線E1 切白線 whiteLine
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | 追白線（F3 b1 = 1）；存 RAM，重開機回預設 |
| 參數 | 無 |
| 忙碌旗標 | 無（立即生效） |
怎麼送
SPIKE
Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。
from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
line.cmd(0xE1) # 切白線
ok = line.wait_done() # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x16, 0xE1); // 切白線mBlock
主機送 [E1] → 感應器回 [00][00][E1]（收到了）再執行。
循行者 連接埠 [1 v] 切白線 :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
循行者 循 [白 v] 線 :: #00A4E4
mbc.lineSetColor(MbcLineColor.White) // 切白線E2 黑色校準 calibBlack
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | 把目前讀值記為黑（感應器壓在黑線上），約 50 ms；寫入 EEPROM |
| 參數 | 無 |
| 忙碌旗標 | F3 bit2（執行中 = 1） |
怎麼送
SPIKE
Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。
from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
line.cmd(0xE2) # 黑色校準
ok = line.wait_done() # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x16, 0xE2); // 黑色校準
while (mbcRead(0x16, 0xF3) & (1 << 2)) delay(10); // 等 F3 bit2 歸零 = 做完mBlock
主機送 [E2] → 感應器回 [00][00][E2]（收到了）再執行；執行期間 F3 bit2 = 1。
循行者 連接埠 [1 v] 黑色校準 :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
循行者 校準 [目前讀值記為黑 v] :: #00A4E4
mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Black) // 黑色校準E3 白色校準 calibWhite
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | 把目前讀值記為白（感應器壓在白底上），約 50 ms；寫入 EEPROM |
| 參數 | 無 |
| 忙碌旗標 | F3 bit2（執行中 = 1） |
怎麼送
SPIKE
Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。
from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
line.cmd(0xE3) # 白色校準
ok = line.wait_done() # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x16, 0xE3); // 白色校準
while (mbcRead(0x16, 0xF3) & (1 << 2)) delay(10); // 等 F3 bit2 歸零 = 做完mBlock
主機送 [E3] → 感應器回 [00][00][E3]（收到了）再執行；執行期間 F3 bit2 = 1。
循行者 連接埠 [1 v] 白色校準 :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
循行者 校準 [目前讀值記為白 v] :: #00A4E4
mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.White) // 白色校準E4 設定門檻 setThreshold
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | 二值化門檻 1~99（RAM，重開機回預設 50）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2） |
| 參數 | 門檻 1~99（1 byte） |
| 忙碌旗標 | 無（立即生效） |
怎麼送
SPIKE
Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。
from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
line.cmd(0xE4, 50) # 設定門檻（門檻 1~99）
ok = line.wait_done() # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x16, 0xE4, 50); // 設定門檻（門檻 1~99）mBlock
主機送 [E4][參數…] → 感應器回 [00][00][E4]（收到了）再執行。
循行者 連接埠 [1 v] 設定門檻 (50) :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
循行者 門檻設為 (50) :: #00A4E4
mbc.lineSetThreshold(50) // 設定門檻E7 5 秒動態校準 calibAuto
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | 5 秒內把感應器在黑線與白底上來回掃，取極值當黑白參考（共識 B-12，= v1 的 0x20=0x01）；期間 F3 b2 = 1 |
| 參數 | 無 |
| 忙碌旗標 | F3 bit2（執行中 = 1） |
怎麼送
SPIKE
Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。
from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
line.cmd(0xE7) # 5 秒動態校準
ok = line.wait_done(8000) # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x16, 0xE7); // 5 秒動態校準
while (mbcRead(0x16, 0xF3) & (1 << 2)) delay(10); // 等 F3 bit2 歸零 = 做完mBlock
主機送 [E7] → 感應器回 [00][00][E7]（收到了）再執行；執行期間 F3 bit2 = 1。
循行者 連接埠 [1 v] 5 秒動態校準 :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
循行者 校準 [自動（來回掃 5 秒） v] :: #00A4E4
mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Auto) // 5 秒動態校準E9 左右反向 reverse
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | [0 正常／1 左右反向]：感應器反裝時用，通道順序與線位置左右對調；校準值照實體通道存，切換不用重校；存 RAM，重開機回 0（舊 mBlock 沒有）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2） |
| 參數 | 反向 0~1（1 byte） |
| 忙碌旗標 | 無（立即生效） |
怎麼送
SPIKE
Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。
from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE8
line = MBC_LINE8(Port.A)
line.cmd(0xE9, 1) # 左右反向（反向 0~1）
ok = line.wait_done() # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x16, 0xE9, 1); // 左右反向（反向 0~1）MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.writeCmd(0x16, 0xE9, [參數])。
狀態旗標 F3
F3 每個 bit 一個狀態；I2C、mBlock、micro:bit 直接讀。
| bit | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
| b0 | 就緒 (ready) |
恆 1 |
| b1 | 白線模式 (whiteMode) |
1 = 正在追白線 |
| b2 | 校準中 (calibrating) |
E2／E3／E7 執行中；此時拒收新的校準命令 |
| b3 | 丟線 (lost) |
線段數 = 0 |
| b4 | 分岔 (fork) |
線段數 ≥ 2 |
| b5 | 左右反向 (reversed) |
E9 = 1（感應器反裝，左右對調） |
SPIKE
SPIKE 沒有 F3 旗標；模式 8 回裝置 ID／版本。官方 App 讀不到模式 8。
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
id_word, proto, fw, seq = dev.read(8) # 模式 8：[ID | hw0<<8, 協議版 2, 主版×100+次版, 更新序號]
addr = id_word & 0xFF # 0x16
hw0 = id_word >> 8 # 8EV3
EV3 沒有 F3 旗標；模式 5 回裝置 ID 與韌體版本（ID 格式 B）。
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
id_word, fw = sensor.read(5) # 模式 5：[ID | hw0<<8, 主版×100+次版]
addr = id_word & 0xFF # 0x16
hw0 = id_word >> 8 # 8Arduino I2C
int16_t st = mbcRead(0x16, 0xF3);
bool ready = st & (1 << 0); // 就緒
bool whiteMode = st & (1 << 1); // 白線模式
bool calibrating = st & (1 << 2); // 校準中
bool lost = st & (1 << 3); // 丟線
bool fork = st & (1 << 4); // 分岔
bool reversed = st & (1 << 5); // 左右反向mBlock
狀態旗標 F3 的各 bit 由擴展拆成布林積木（就緒、校準中…）。
<循行者 連接埠 [1 v] 連線正常？ :: sensing>
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木讀不到狀態旗標。
micro:bit
<位址 (0x16 v) 的裝置就緒？ :: #00A4E4>
let ready = mbc.deviceReady(0x16) // F3 bit0；沒接 = false
let st = mbc.status(0x16) // F3共用暫存器與命令
所有產品相同，只在 通用 I2C 協議 寫一次：
| 編號 | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
F0 |
裝置 ID | 低 byte = 出廠 I2C 位址（換位址後不變），高 byte = hw[0]（通道數／顆數／類別） |
F1 |
協議版本 | 本版 = 2（SPIKE 模式 8 v[1]、EV3 ID 封包同一個數字） |
F2 |
韌體版本 | 主版×100 + 次版（例 102 = 1.2） |
F3 |
狀態旗標 | b0 就緒，其餘各產品定義（見各產品 flags） |
F4 |
更新序號 | 每 10 ms 快照 +1，0~255 循環（2.56 秒一圈，不能拿來偵測重開機；不動 = 模組忙） |
F5 |
開機秒數 | 開機後秒數，到 32767 停住（約 9 小時）；數字變小 = 重開機過 |
F8 |
換 I2C 位址 | [F8][新位址 0x08~0x77][新位址取反]，存 EEPROM，重開機後生效；[F8][0x00][0xFF] = 回出廠位址（共識 B-5） |
EF |
重新開機 | [EF][0xA5]；mBlock 先回 ACK 再重開 |
本頁依據與假設
本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/line8.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。
- B-11：細位置 02 與線位置 01 同號（負 = 左）；v1 韌體註解寫反，程式碼同號。
- B-12：E7 五秒動態校準補回（v1 的 0x20=0x01），定案表沒列。
- SPIKE 教育版模式 0 的 byte 8~15 補 0（#65 已改，使用者保留）。
- EV3 模式 4 與模式 2 相同內容；模式 3 改壓線位元圖（#67）。
- mBlock 舊版：MBC_MBLOCK_LEGACY=1 時逐 byte 同 2026-10-21 統一後韌體，0x0B 回 1。