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EV3 新手範例：循行者 8 路

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這一頁有 6 個範例，給完全沒寫過程式的人：每個範例都有現成的程式檔可以下載，打開就能用，下面也有一步一步的白話說明。建議從範例 1 開始照順序做。

開始之前

  1. 感應器要用 EV3 版（RJ12 接頭），插在 EV3 的 1 號孔。
  2. EV3 先開機，再插感應器。數字一直不變時，拔掉感應器重插一次。
  3. 會動的範例用樂高教育版基本車：左輪馬達接 B、右輪馬達接 C。
  4. 感應器在 EV3 上會顯示成「紅外線感應器」，這是正常的，讀數字就是用紅外線感應器的積木。

每個範例都有 5 種軟體的程式檔，選你用的那一種就好：（標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例只有這 3 種，因為 EV3-G、Classroom 的積木讀不到那個模式）

軟體 適合誰 怎麼打開範例檔
EV3-G 官方軟體 學校電腦教室、WRO 比賽隊伍（台灣最常見） 下載 .ev3 檔，在 EV3 官方軟體按「檔案 → 開啟專案」，再按右下角「下載並執行」。
EV3 Classroom 第一次用 EV3、想用跟 SPIKE 一樣的積木 下載 .lmsp 檔，在 EV3 Classroom 首頁按「開啟」選這個檔，接上 EV3 後按右下角「下載並執行」。
Pybricks v4 想學打字寫程式，用瀏覽器就能寫 用 Chrome 打開 code.pybricks.com，EV3 要先裝 Pybricks 韌體（目前是 Beta 版），把 .py 檔拖進編輯區再按執行。
EV3 MicroPython v2.0 已經在用樂高官方 EV3 MicroPython 的人 用樂高官方「EV3 MicroPython」microSD 開機卡＋VS Code 擴充套件，把程式內容貼到 main.py，按 F5 下載執行。
clev3r 已經在用 clev3r（EV3 Basic）的人 在 clev3r 開啟 .bp 檔，按「編譯並下載」，在 EV3 的檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。

開始之前：先校準（只要做一次）

循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在。

  1. 感應器插好、EV3 開機（感應器的燈亮起來）。
  2. 按一下感應器上的校準按鈕就放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
  3. 綠色校準燈亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，8 個感應點都要掃過黑和白。
  4. 綠燈熄滅＝校準完成。

怎麼知道校準好了？ 跑範例 4 的程式前，先用範例 1 看線位置：線在正中間時是 0，往左移變負數、往右移變正數。

這頁會用到的 4 個數值

名稱 範圍 從哪裡讀
線的位置 -8 ~ +8，0＝線在正中間 模式 0
線的寬度（壓到黑線的格數） 0 ~ 8，0＝看不到線 模式 2 第 2 個值
線的位置（細） -100 ~ +100，0＝線在正中間 模式 2 第 1 個值
壓線位元圖 0 ~ 255：bit0＝第 1 路（最左）… bit7＝第 8 路，1＝那一路壓到線 模式 3 第 1 個值（只有 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r 讀得到）

提示

線不見的時候，「線位置」會停在最後一次看到的值，不會變回 0。所以判斷「有沒有線」一律看線寬是不是 0。

範例列表：

  1. 看看線在哪裡
  2. 三段式循線：偏左、偏右、直走
  3. 比例循線：偏越多、轉越多
  4. 碰到十字路口就停車
  5. 數路口：第 3 個路口停車
  6. 壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺（僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r）

範例 1：看看線在哪裡

這個範例會做什麼： 把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
  • 白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

循行者 8 路 看看線在哪裡（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

循行者 8 路 看看線在哪裡（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 01：看看線在哪裡
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 8 路插 1 號孔


def read_pos():
    # 線的位置：-8 ~ +8，0＝線在正中間
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先把螢幕清乾淨
ev3.screen.clear()
# 下面的動作一直重複
while True:
    # 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POS " + str(read_pos()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快
    wait(100)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 01：看看線在哪裡
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 8 路插 1 號孔


def read_pos():
    # 線的位置：-8 ~ +8，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先把螢幕清乾淨
ev3.screen.clear()
# 下面的動作一直重複
while True:
    # 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POS " + str(read_pos()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快
    wait(100)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 01：看看線在哪裡
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。
' 讀值：pos＝線的位置（-8 ~ +8，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line8_ex01"

' 循行者 8 路插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 先把螢幕清乾淨
LCD.Clear()
' 下面的動作一直重複
While "True"
  ' 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "POS " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 先把螢幕清乾淨
  2. 下面的動作一直重複
    • 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
    • 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快

跑起來應該看到： 把黑線放在感應器正中間，螢幕顯示 0；線往左移數字變成負數，往右移變成正數，最邊邊是 ±8（左右是指站在車子後面、面向車頭時的左右）。

常見問題：

  • 線不見了，數字卻停在最後的值？ 這是正常的：線跑出感應器範圍時，位置會停在最後看到的地方。要判斷「線不見了」請用範例 4 的線寬（線寬＝0）。
  • 數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
  • 車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 2：三段式循線：偏左、偏右、直走

這個範例會做什麼： 用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
  • 白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

循行者 8 路 三段式循線：偏左、偏右、直走（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

循行者 8 路 三段式循線：偏左、偏右、直走（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 02：三段式循線：偏左、偏右、直走
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-8 ~ +8，0＝線在正中間
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複檢查線的位置
while True:
    # 如果線的位置小於 -2（偏左）
    if read_pos() < (-2):
        # 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
        left_motor.dc(10)
        right_motor.dc(40)
    # 否則，如果線的位置大於 2（偏右）
    elif read_pos() > 2:
        # 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
        left_motor.dc(40)
        right_motor.dc(10)
    else:
        # 線在中間：兩輪一樣快，直直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 02：三段式循線：偏左、偏右、直走
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-8 ~ +8，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複檢查線的位置
while True:
    # 如果線的位置小於 -2（偏左）
    if read_pos() < (-2):
        # 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
        left_motor.dc(10)
        right_motor.dc(40)
    # 否則，如果線的位置大於 2（偏右）
    elif read_pos() > 2:
        # 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
        left_motor.dc(40)
        right_motor.dc(10)
    else:
        # 線在中間：兩輪一樣快，直直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 02：三段式循線：偏左、偏右、直走
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。
' 讀值：pos＝線的位置（-8 ~ +8，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line8_ex02"

' 循行者 8 路插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複檢查線的位置
While "True"
  ' 如果線的位置小於 -2（偏左）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < (-2) Then
    ' 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
    Motor.StartPower("B", 10)
    Motor.StartPower("C", 40)
  ' 否則，如果線的位置大於 2（偏右）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) > 2 Then
    ' 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
    Motor.StartPower("B", 40)
    Motor.StartPower("C", 10)
  Else
    ' 線在中間：兩輪一樣快，直直走
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", 30)
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複檢查線的位置
    • 如果線的位置小於 -2（偏左）
      • 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
      • 否則：
        • 否則，如果線的位置大於 2（偏右）
          • 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
          • 否則：
            • 線在中間：兩輪一樣快，直直走

跑起來應該看到： 車子會左右搖擺地沿著黑線前進。彎道太急時可能衝出去，把 40 改小、10 改成 0 試試看。

常見問題：

  • 數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
  • 車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 3：比例循線：偏越多、轉越多

這個範例會做什麼： 三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
  • 白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

循行者 8 路 比例循線：偏越多、轉越多（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

循行者 8 路 比例循線：偏越多、轉越多（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 03：比例循線：偏越多、轉越多
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-8 ~ +8，0＝線在正中間
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置 × 4
    turn = read_pos() * 4
    # 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修
    left_motor.dc(30 + turn)
    right_motor.dc(30 - turn)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 03：比例循線：偏越多、轉越多
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-8 ~ +8，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置 × 4
    turn = read_pos() * 4
    # 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修
    left_motor.dc(30 + turn)
    right_motor.dc(30 - turn)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 03：比例循線：偏越多、轉越多
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。
' 讀值：pos＝線的位置（-8 ~ +8，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line8_ex03"

' 循行者 8 路插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 轉彎力量 turn ＝ 線的位置 × 4
  turn = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 4
  ' 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修
  Motor.StartPower("B", 30 + turn)
  Motor.StartPower("C", 30 - turn)
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 轉彎力量 turn ＝ 線的位置 × 4
    • 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修

跑起來應該看到： 車子比範例 2 更平順地沿著黑線走。數字 4 叫做「比例係數」：太大會左右甩，太小會轉不過彎，可以自己調整。

常見問題：

  • 直線上也一直左右甩？ 把 4 改小一點（例如 2）。
  • 數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
  • 車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 4：碰到十字路口就停車

這個範例會做什麼： 感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 6 就停車並嗶一聲。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
  • 有十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

循行者 8 路 碰到十字路口就停車（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

循行者 8 路 碰到十字路口就停車（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 04：碰到十字路口就停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 6 就停車並嗶一聲。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 8，0＝看不到線
    return sensor.read(2)[1]


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read(2)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直循線，直到線寬大於等於 6（到路口了）
while not (read_width() >= 6):
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲告訴你到了
ev3.speaker.beep()
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 04：碰到十字路口就停車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 6 就停車並嗶一聲。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 8，0＝看不到線
    return sensor.read('IR-REMOTE')[1]


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-REMOTE')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直循線，直到線寬大於等於 6（到路口了）
while not (read_width() >= 6):
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲告訴你到了
ev3.speaker.beep()
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 04：碰到十字路口就停車
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 6 就停車並嗶一聲。
' 讀值：width＝線的寬度（壓到黑線的格數）（0 ~ 8，0＝看不到線）；pos100＝線的位置（細）（-100 ~ +100，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line8_ex04"

' 循行者 8 路插 1 號孔，使用模式 2
Sensor.SetMode(1, 2)
LCD.Clear()

' 一直循線，直到線寬大於等於 6（到路口了）
While Sensor.ReadRawValue(1, 1) < 6
  ' 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
  turn = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 0.3
  ' 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
  Motor.StartPower("B", 25 + turn)
  Motor.StartPower("C", 25 - turn)
EndWhile
' 停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 嗶一聲告訴你到了
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()

一步一步看懂程式：

  1. 一直循線，直到線寬大於等於 6（到路口了）
    • 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
    • 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
  2. 停車
  3. 嗶一聲告訴你到了

跑起來應該看到： 車子循線前進，壓到十字路口時停下來並嗶一聲。

常見問題：

  • 還沒到路口就停了？ 彎道也可能讓線寬變大，把 6 改大一點。
  • 到路口不停？ 用範例 1 的方法把線寬顯示出來，看路口時實際是多少，再改程式裡的 6。
  • 數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
  • 車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 5：數路口：第 3 個路口停車

這個範例會做什麼： 比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
  • 有 3 個以上十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

循行者 8 路 數路口：第 3 個路口停車（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

循行者 8 路 數路口：第 3 個路口停車（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 05：數路口：第 3 個路口停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read(2)[0]


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 8，0＝看不到線
    return sensor.read(2)[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 路口數 count 從 0 開始
count = 0
# onCross＝0 代表「現在不在路口上」
onCross = 0
# 一直循線，直到數滿 3 個路口
while not (count >= 3):
    # 比例循線：turn ＝ 線的位置 × 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
    # 如果線寬大於等於 6（壓在路口上）
    if read_width() >= 6:
        # 而且剛剛還不在路口上
        if onCross == 0:
            # 剛壓到新路口：count 加 1
            count = count + 1
            # 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
            onCross = 1
            # 嗶一聲
            ev3.speaker.beep()
    else:
        # 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
        onCross = 0
    # 螢幕顯示已經數到第幾個路口
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "COUNT " + str(count) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 05：數路口：第 3 個路口停車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 8 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-REMOTE')[0]


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 8，0＝看不到線
    return sensor.read('IR-REMOTE')[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 路口數 count 從 0 開始
count = 0
# onCross＝0 代表「現在不在路口上」
onCross = 0
# 一直循線，直到數滿 3 個路口
while not (count >= 3):
    # 比例循線：turn ＝ 線的位置 × 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
    # 如果線寬大於等於 6（壓在路口上）
    if read_width() >= 6:
        # 而且剛剛還不在路口上
        if onCross == 0:
            # 剛壓到新路口：count 加 1
            count = count + 1
            # 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
            onCross = 1
            # 嗶一聲
            ev3.speaker.beep()
    else:
        # 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
        onCross = 0
    # 螢幕顯示已經數到第幾個路口
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "COUNT " + str(count) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 05：數路口：第 3 個路口停車
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。
' 讀值：pos100＝線的位置（細）（-100 ~ +100，0＝線在正中間）；width＝線的寬度（壓到黑線的格數）（0 ~ 8，0＝看不到線）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line8_ex05"

' 循行者 8 路插 1 號孔，使用模式 2
Sensor.SetMode(1, 2)
LCD.Clear()

' 路口數 count 從 0 開始
count = 0
' onCross＝0 代表「現在不在路口上」
onCross = 0
' 一直循線，直到數滿 3 個路口
While count < 3
  ' 比例循線：turn ＝ 線的位置 × 0.3
  turn = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 0.3
  ' 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
  Motor.StartPower("B", 25 + turn)
  Motor.StartPower("C", 25 - turn)
  ' 如果線寬大於等於 6（壓在路口上）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 1) >= 6 Then
    ' 而且剛剛還不在路口上
    If onCross = 0 Then
      ' 剛壓到新路口：count 加 1
      count = count + 1
      ' 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
      onCross = 1
      ' 嗶一聲
      Speaker.Tone(50, 1000, 100)
      Speaker.Wait()
    EndIf
  Else
    ' 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
    onCross = 0
  EndIf
  ' 螢幕顯示已經數到第幾個路口
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "COUNT " + count + "      ")
EndWhile
' 停車
Motor.Stop("BC", "True")

一步一步看懂程式：

  1. 路口數 count 從 0 開始
  2. onCross＝0 代表「現在不在路口上」
  3. 一直循線，直到數滿 3 個路口
    • 比例循線：turn ＝ 線的位置 × 0.3
    • 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
    • 如果線寬大於等於 6（壓在路口上）
      • 而且剛剛還不在路口上
        • 剛壓到新路口：count 加 1
        • 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
        • 嗶一聲
      • 否則：
        • 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
    • 螢幕顯示已經數到第幾個路口
  4. 停車

跑起來應該看到： 每經過一個路口嗶一聲、螢幕數字加 1，到第 3 個路口停車。把 3 改成別的數字就能停在不同路口。

常見問題：

  • 一個路口數成兩個？ 路口的黑線有破損或反光時會發生。把車速 25 調慢，或把線寬門檻調大。
  • 數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
  • 車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 6：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 3 送出「壓線位元圖」：8 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。

要準備什麼：

  • 循行者 8 路（EV3 版，韌體 v4.0 以上）
  • EV3 主機
  • 白底黑線的場地

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

（程式碼即範例，不需截圖。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 06：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 3 送出「壓線位元圖」：8 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 8 路插 1 號孔


def read_bitmap():
    # 壓線位元圖：0 ~ 255：bit0＝第 1 路（最左）… bit7＝第 8 路，1＝那一路壓到線
    return sensor.read(3)[0] & 0xFFFF


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行畫尺：8 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
    bits_value = read_bitmap()
    bits_text = ""
    for b in range(8):
        if (bits_value // (2 ** b)) % 2 == 1:   # 第 b 個位元是 1
            bits_text = bits_text + "#"
        else:
            bits_text = bits_text + "."
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "LINE " + bits_text + "  ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "BITS " + str(read_bitmap()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 06：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 8 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 3 送出「壓線位元圖」：8 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 8 路插 1 號孔


def read_bitmap():
    # 壓線位元圖：0 ~ 255：bit0＝第 1 路（最左）… bit7＝第 8 路，1＝那一路壓到線
    return sensor.read('IR-REM-A')[0] & 0xFFFF


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行畫尺：8 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
    bits_value = read_bitmap()
    bits_text = ""
    for b in range(8):
        if (bits_value // (2 ** b)) % 2 == 1:   # 第 b 個位元是 1
            bits_text = bits_text + "#"
        else:
            bits_text = bits_text + "."
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "LINE " + bits_text + "  ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "BITS " + str(read_bitmap()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 循行者 8 路循線感應器 EV3 新手範例 06：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 8 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 3 送出「壓線位元圖」：8 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。
' 讀值：bitmap＝壓線位元圖（0 ~ 255：bit0＝第 1 路（最左）… bit7＝第 8 路，1＝那一路壓到線）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line8_ex06"

' 循行者 8 路插 1 號孔，使用模式 3
Sensor.SetMode(1, 3)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 1 行畫尺：8 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
  bitsValue = Math.Remainder(Sensor.ReadRawValue(1, 0) + 65536, 65536)
  bitsText = ""
  For b = 0 To 7
    If Math.Remainder(Math.Floor(bitsValue / Math.Power(2, b)), 2) = 1 Then
      bitsText = Text.Append(bitsText, "#")
    Else
      bitsText = Text.Append(bitsText, ".")
    EndIf
  EndFor
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "LINE " + bitsText + "  ")
  ' 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "BITS " + Math.Remainder(Sensor.ReadRawValue(1, 0) + 65536, 65536) + "      ")
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 清除螢幕
  2. 一直重複
    • 第 1 行畫尺：8 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
    • 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
    • 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 把感應器放在黑線上，尺上有 2~3 個 # 跟著線移動；壓到十字路口 # 變成一整排；線不見時全部是 .。數字＝壓到線的那幾路的 1、2、4、8… 加起來，例如第 1、2 路壓線＝3。

常見問題：

  • 尺跟感應器的 LED 左右相反？ 尺是站在車子後面看的（最左＝第 1 路）；感應器的 LED 從上面看可能相反。
  • 數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
  • EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。
  • 數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。

還有問題？歡迎到 聯絡我們 留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

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