陀螺儀 IMU 九軸感應器

IMU-9AX

走直線、轉精準角度的關鍵：任意角度安裝都能算對航向，磁力計融合讓長距離也不飄移。

建議售價 NT$2,500

選擇版本：
LINE 詢價選購指南
9 軸陀螺儀＋加速度＋磁力
任意角度安裝都能用
不飄移磁力計融合航向
各版本教學：EV3 版SPIKE 版通用 I2C 版
支援版本EV3 版、SPIKE 版、通用 I2C 版
供電由主機供電，不需電池
保固6 個月

WRO RoboMission：國小、國中、高中組皆可使用
WRO 規則對照 · 其他比賽 · 購買管道

① 選你的主機

只列出這款產品能用的主機；選好主機再選軟體，之後整頁都只講你的軟體。

EV3樂高 MINDSTORMS EV3 主機（RJ12 接頭）EV3-G 官方軟體・EV3 Classroom・Pybricks・clev3rArduinoArduino UNO、Nano、UNO R4、ESP32，用 I2C 接Arduino IDEmBlockmBot、Ranger、Orion、MegaPi，用 mBlock 5 積木mBlock 5MATRIXMATRIX Mini R4 主機，用 MATRIXblock 積木MATRIXblock 原廠積木micro:bitmicro:bit V1／V2，用 MakeCode 積木MakeCode

互動教學

不用接主機，先在網頁上點點看：左邊選功能，右邊的程式或積木跟著長出來，還能拖拉模擬感應器看數值。

EV3Pybricks／EV3 MicroPythonclev3rEV3 ClassroomEV3-G 官方軟體

ArduinoArduino IDE

mBlockmBlock 5

MATRIXMATRIXblock

micro:bitMakeCode

全部產品的互動教學 →

產品概述

機器人走直線、轉精準角度，全靠陀螺儀。但一般陀螺儀有兩個老問題：必須水平安裝，以及時間一久航向會慢慢飄移。

MBC 陀螺儀 IMU 結合 6 軸慣性感測（陀螺儀＋加速度計）與磁力計，內建三種航向演算法：

  • 立體補償航向（Gyro3D）：自動偵測安裝方向，任意角度組裝都能算出正確航向，最推薦優先使用。
  • 磁力計融合航向（GyroCompass）：用磁力計校正陀螺儀的累積誤差，長距離行駛也不飄移。
  • 單軸陀螺儀＋磁力計航向：傳統單軸航向，以及只靠磁力計算出的航向（相對值：開機或歸零時為 0，不是指北的方位角）。

核心優勢

  • 任意角度安裝：自動擷取安裝軸，直放、側放、倒放都能正確計算航向
  • 📉 長距離不飄移：磁力計融合航向持續校正陀螺儀誤差
  • EV3 直接當原廠陀螺儀用：在 EV3 官方軟體用原本的陀螺儀積木即可讀取
  • 🔘 按鍵校準：加速度計與磁力計各有校準按鍵，校準結果存在機身
  • 完整九軸資料：角速度、加速度、磁力三軸原始數據都能讀取

EV3 積木對應

在 EV3 官方軟體中，直接使用原廠的陀螺儀積木，各模式對應如下：

EV3 陀螺儀積木各模式對應的航向演算法
EV3 陀螺儀積木模式 對應功能 說明
角度 Gyro3D 立體補償航向 優先使用；可任意角度組裝
速率 GyroCompass 磁力計融合航向 長距離使用不飄移；遇到強磁場干擾時無效
角度與速率 單軸陀螺儀、磁力計航向 傳統單軸航向與磁力計航向（相對值，不是指北）
重置 所有角度歸零 三種航向同時歸零

警告

磁力計會受到馬達、鐵製場地、喇叭等磁場影響。在磁場干擾大的環境，請使用 Gyro3D。

注意

EV3 Classroom 的「角度」「速率」積木與上表相同（「速率」讀到的是融合航向，不是每秒幾度）。Pybricks（EV3） 的 GyroSensor.angle() 讀到的是「單軸陀螺儀」航向，speed() 讀到的是磁力計航向（相對值，不是指北）；reset_angle(0) 可正常歸零；calibrate() 之後約 3.5 秒才讀得到值（原廠陀螺儀也一樣）。要角速度（每秒幾度）請用 LUMPDevice 讀模式 2（見範例 7）。ev3dev 的 speed() 讀到的是融合航向。新手範例請看 EV3 新手範例。

提示

原廠 EV3 韌體實測通過（2026-11-02）：認成原廠陀螺儀、原廠歸零積木可用、7 個模式讀值正確、切模式 300 次與連續讀不斷線。ev3dev：支援。

插頭一次插到底；EV3 認錯（顯示成 NXT I2C／能量表）就拔掉重插。

羅盤模式（同一塊板子的另一種韌體）

同一塊 IMU 板子還有一版只用磁力計的「羅盤」韌體：EV3 陀螺儀積木的「角度」讀到的是磁方位角 0~359（指北的絕對方向，不是相對開機的角度），「速率」固定為 0。適合只需要「現在朝哪個方向」的應用（例如迷宮回頭、場地定向），不需要歸零。

  • 目前只有 EV3 模式；出貨時可指定燒錄「IMU 航向版」或「羅盤版」，之後也可以回廠改燒。
  • 磁力計一樣會被馬達、鐵製場地干擾，使用前請先做磁力計校準（按鍵校準，結果存在機身）。

支援平台

平台 支援方式
LEGO MINDSTORMS EV3 EV3-G（EV3 Lab，原廠陀螺儀積木）／EV3 Classroom／clev3r：原廠韌體實測通過（2026-11-02）；Pybricks v4：實測通過（2026-11-02）；ev3dev／EV3 MicroPython v2：支援（模式表與原廠相同）
LEGO SPIKE Prime / Robot Inventor 不提供
LEGO SPIKE Essential 不支援
Arduino / ESP32 / 樹莓派 通用 I2C（位址 0x6A）；Arduino Nano 實測通過（2026-11-02）
MATRIX Mini R4 I2C；原廠函式庫實測通過（2026-11-02）

∿ 通用 I2C 暫存器（位址 0x6A）

共通規則與 Arduino 函式請看 MBC 通用 I2C 協議。所有軸向皆為感應器本體座標，航向單位 1°，開機或歸零時 = 0。

  • 航向方向： 從上往下看右轉（順時針）數值變大，會一直累加（轉兩圈 = 720），不會繞回 0359；要 0359 請自己換算 ((h % 360) + 360) % 360。超過 ±32767 會繞回。三種航向都是相對值（不是指北的羅盤角度）。
  • 開機： 放著不動約 0.5 秒，0x32 bit0（就緒）才會變 1；開機時會自動歸零。

提示

不會寫程式也能用： 看 Arduino 範例，每個範例都能直接複製上傳，每一行都有中文說明。

暫存器 方向 長度 內容
0x10 W 1 0x01 = 航向歸零（寫入後等 30 ms 再讀）
0x11 R 6 航向合併包（= 0x12 ~ 0x14）
0x12 R 2 陀螺單軸航向 int16，度
0x13 R 2 陀螺立體補償航向 (Gyro3D) int16，度
0x14 R 2 陀螺＋磁力計融合航向 int16，度（相對值，歸零時 = 0）
0x20 W 1 0x01 / 0x02 加速度計校準開始／結束；0x03 / 0x04 磁力計校準開始／結束
0x21 R 18 九軸合併包（= 0x22 ~ 0x24）
0x22 R 6 角速度 X / Y / Z int16，單位 0.1 °/s（右手定則：從該軸正端看逆時針為正，所以 Z 朝上右轉時為負，跟航向正負相反）
0x23 R 6 加速度 X / Y / Z int16，單位 mg
0x24 R 6 磁力 X / Y / Z int16，單位 mG（已套用校準）
0x32 R 1 bit0 就緒、bit1 靜止、bit2 已擷取安裝軸、bit3 安裝過歪、bit4 加速度計校準中、bit5 磁力計校準中、bit6 融合已初始化、bit7 磁力自動校準收斂
0x34 R 1 磁力計信任度 0 ~ 255
0x35 R 1 磁場干擾程度（單位 0.01°／次更新，上限 255）
0x36 R 1 朝上的面（0 = +X、1 = +Y、2 = +Z、3 = -X、4 = -Y、5 = -Z） 
// 讀三種航向
uint8_t d[6];
if (iicRead(0x6A, 0x11, d, 6)) {
  int16_t gyro1D = (int16_t)(((uint16_t)d[0] << 8) | d[1]);
  int16_t gyro3D = (int16_t)(((uint16_t)d[2] << 8) | d[3]);   // 建議使用：右轉變大
  int16_t fused  = (int16_t)(((uint16_t)d[4] << 8) | d[5]);   // 融合航向（相對值，不是指北）
}
iicWrite(0x6A, 0x10, 0x01);                          // 航向歸零
delay(30);                                           // 等歸零生效再讀

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