MBC IMU 陀螺儀 × micro:bit（MakeCode）

三個步驟用 micro:bit 讀陀螺儀

在 MakeCode for micro:bit 上，先加入 MBC 擴充，再在「當啟動時」等陀螺儀就緒，最後把讀航向、傾斜的積木放進「重複無限次」。左邊一步一步做，右邊的積木會跟著長出來；這些積木圖是用 MakeCode 自己的渲染器畫的，跟你在編輯器看到的一樣。右上角可以切到 JavaScript，跟 MakeCode 右上的切換一樣。

MakeCode 免費、免登入，用 Chrome 或 Edge 打開就能寫；程式按「下載」存成 .hex，拖進 micro:bit 就會跑。

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加入 MBC 擴充、接好線

micro:bit 本來不認得這顆陀螺儀（它自己板子上的指南針是另一回事）。加入 MBC 擴充後，積木區會多一個「MBC 感應器」分類，陀螺儀的積木都在「陀螺儀」那一組。先選你的 micro:bit 版本，下面的硬體關卡會跟著換。

你的 micro:bit 是哪一版？（背面有寫 V2 的就是 V2）
  1. 打開 MakeCode，按「新專案」。
  2. 積木區最下面點「進階」→「擴充功能」。
  3. 搜尋框貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors，按 Enter，點 mbc-sensors。
  4. 要中文積木：右上齒輪 →「Language」→ 繁體中文。
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當啟動時：等陀螺儀就緒

陀螺儀一開機會先判斷怎麼裝的、把航向歸零，這時候車子要靜止。程式一開始先等它：有接好就打勾，沒接好就打叉，馬上知道線有沒有接對。

感應器的 I2C 位址
  1. 從「邏輯」拖「如果…那麼…否則」放進「當啟動時」。
  2. 從「MBC 感應器」→「更多」拖「等位址 … 的裝置就緒，最多 … 毫秒」放進條件，位址選 106（0x6A）、填 3000。
  3. 從「基本」拖兩個「顯示 圖示」，一個選打勾、一個選打叉。
  4. 「重複無限次」裡先放「暫停 100 毫秒」。

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使用陀螺儀的積木

「MBC 感應器 → 陀螺儀」裡有航向、轉向角速度、俯仰角、朝上的面、九軸原始值、歸零、轉了幾度的事件；磁力信任度、干擾度、校準、改用位址在「更多」裡；「裝置」組是每款 MBC 感應器都有的共用積木。點一個功能，積木和輸出會換成它的範例。

模擬感應器：左邊從上面看（航向），右邊從側面看（俯仰）。拖動拉桿、按按鈕，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：數值用畫面上車子的方向和角度換算，不是感應器裡面的演算法；實際讀值會有 1 度左右的跳動。「歸零」按鈕 = 「陀螺儀 航向歸零」積木。韌體版本 1.2 是示意值。

每顆積木的範例

陀螺儀的積木和裝置組的積木，每顆都有一組可以照著拼的範例（位址 0x6A）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的積木和輸出會換成這個範例。

使用注意

  1. 拔線不會讓程式停：陀螺儀讀不到時，讀值積木回 0（是／否積木回「否」），也不會印任何訊息。小心：航向 0 看起來像「對著正前方」，拿航向轉彎時要先用「位址 … 的裝置就緒？」確認有接好，不然車子會一直轉。
  2. 方向：右轉航向變大、左轉變小，轉一圈 = 360，會一直累加（兩圈 = 720，也可以是負的）。右轉變小就是感應器裝反了（上下顛倒）。「角速度 Z 軸」是原始陀螺值，平放時右轉為負，跟航向相反；「轉向角速度」跟航向同方向。
  3. 四種航向怎麼選：先用陀螺 3D（任意角度安裝都準）；開很久、不想飄就用融合；附近有馬達、鐵製場地時磁力計會被干擾，用陀螺 3D。磁力計航向是相對值（歸零 = 0），不是指北；micro:bit 板子上的指南針跟這顆陀螺儀無關。
  4. 俯仰角速度不是「俯仰角變多快」：它是繞板子 X 軸的陀螺值（從 X 軸前端看逆時針為正）。
  5. JavaScript 進階：mbc.readValue(106, 0x01) 可以直接讀任何一個 I2C 值（沒接好回 −32768）；編號看產品網站的 I2C 指令參考。