MBC IMU 陀螺儀 × Arduino

三個步驟用 Arduino 讀陀螺儀

寫 Arduino 程式照這個順序：先接好線、貼上小幫手，再在 setup() 開始通訊、等感應器準備好，最後在 loop() 用 mbcRead() 讀值。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；轉動、抬高、搖晃模擬器裡的車子，就能看到序列埠監控視窗會印出什麼。

1

接線，貼上小幫手

Arduino 用 I2C（4 條線）跟感應器講話，不用安裝函式庫。程式最上面寫 2 行、最下面貼一段「小幫手」，之後就能用 mbcRead() 讀值、mbcWrite() 送命令。

你用哪一塊板子？（只差 SDA／SCL 接哪兩腳，程式完全一樣）

  1. 接線前先拔掉 USB 線。要用 通用 I2C 版（SPIKE 版、EV3 版的韌體不同，不能接 Arduino）。
  2. 感應器 VCC → 5V、GND → GND
  3. 感應器 SDA → A4、SCL → A5
  4. 感應器平放固定在車上，板子絲印的 X 軸跟車頭同方向。開機時車子要靜止約 0.5 秒，它會自己記住哪一面朝上並歸零。
  5. 打開 Arduino IDE：檔案 → 新增，把原本的內容刪掉。
  6. 最上面寫第 1、2 行；最下面貼「小幫手」（右邊程式標 ① 的地方，按「複製程式」會一起拿到）。
2

開始通訊，等感應器準備好

setup() 是開機時只跑一次的地方：打開序列埠、開始 I2C、等感應器說「準備好了」。ADDR 是感應器的「門牌號碼」（I2C 位址），之後每次讀值都寫它。

感應器的 I2C 位址：

找不到感應器的時候：

3

使用功能

讀值寫「mbcRead(ADDR, 編號)」，送命令寫「mbcWrite(ADDR, 命令)」。點一個功能，程式和序列埠監控視窗會換成它的範例。

模擬感應器：左邊從上面看（航向），右邊從側面看（俯仰）。拖動拉桿、按按鈕，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：數值用畫面上車子的方向和角度換算，不是感應器裡面的演算法；實際讀值會有 1 度左右的跳動。「歸零」按鈕 = 命令 E0。拔掉感應器時，Arduino 讀到的每個值都是 -32768。韌體版本 102 是示意值。

每個功能的範例

28 個功能（讀值、命令、每款 MBC 感應器都有的共用編號），每個都有一段範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和序列埠監控視窗會換成這個範例。

完整範例

按「複製」拿到的是完整程式（最下面已經接好小幫手），貼進 Arduino IDE 就能上傳。

四個航向＋打 z 歸零

        
!照網站範例 3 改短。上傳後打開序列埠監控視窗（115200），把陀螺儀平放慢慢轉一圈看數字；在上面的輸入框打 z 再按 Enter，四個航向都歸零。

      

      

        
哪一面朝上？平放就亮燈

        

        
!照網站範例 6 改短：一次讀 0x08～0x0A（磁力信任度、干擾度、朝上的面），朝上的面有變才印一行；平放（+Z 朝上）時板子內建的 LED 亮。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 拔線不會讓程式停。讀不到時 mbcRead() 回傳 -32768（MBC_NONE），mbcReadMany() 回傳 false；插回去就恢復。-32768 剛好也是航向能表示的最小值，所以拿航向做判斷前先檢查是不是 MBC_NONE（小車讀不到要先停車）。
    2. 
      
  2. 方向：右轉航向變大、左轉變小，轉一圈 = 360，會一直累加（兩圈 = 720，也可以是負的）。右轉變小就是感應器裝反了（上下顛倒）。「角速度 Z」是原始陀螺值，平放時右轉為負，跟航向相反。
    3. 
      
  3. 四種航向怎麼選：先用 3D 航向（任意角度安裝都準）；要開很久、不想飄就用融合航向；附近有馬達、鐵製場地時磁力計會被干擾，用 3D 航向。磁力航向是相對值，不是指北。
    4. 
      
  4. 連號一次讀：0x01～0x0A、0x10～0x18 各自連號，用 mbcReadMany() 一次讀，保證是同一瞬間的資料。序列埠監控視窗的速度要選 115200。
    5.