MBC IMU 陀螺儀 × mBlock 5（mBot）

三個步驟用 mBlock 5 讀陀螺儀

在 mBlock 5 電腦版，裝好 MBC Pro Sensors 擴展 v2，就能用積木在 mBot 上讀陀螺儀：先加入擴展、接好連接埠，再在「當 mBot 啟動時」下面等感應器開機、放「重複無限次」，最後把陀螺儀的積木放進去。左邊一步一步做，右邊的積木會跟著長出來。mBot 沒有螢幕，範例用蜂鳴器、LED 和輪子告訴你讀到了什麼。

擴展 v2.0.0 正在 Makeblock 擴展平台送審（上架中），還不能從 mBlock 匯出積木圖；這頁的積木圖是用 scratchblocks 照擴展的積木文字和分類顏色畫的，在 mBlock 裡看起來差不多。右邊可以切到「對應的 Arduino 程式」。每個值的編號與範圍見 IMU 陀螺儀 × mBlock 5 說明。

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加入擴展、接好連接埠

mBlock 要先加入 MBC Pro Sensors 擴展 v2，積木區才會多出「IMU 陀螺儀」分類。每顆積木上都有連接埠的選單，要選感應器實際插的號碼，擴展會依主板自動換成正確的腳位。

陀螺儀接在 mBot 的哪個連接埠？
  1. 打開 mBlock 5 電腦版，左下「設備」加入 mBot，右下「模式開關」切到 上傳。
  2. 加入擴展：上架後在「擴展中心」搜尋「MBC」→ 加入。上架前（送審中），進階使用者可以到 ext.mblock.cc 登入自己的 Makeblock 帳號 → 我的擴展 → 匯入資料，上傳 mbc_pro_sensors_2.0.0_import.mext（約 1 分鐘），再按「下載」拿到 .mext，把它拖進 mBlock 視窗。
  3. 積木區多出「循行者」「測距者」「掌控者」「IMU 陀螺儀」「神攝手」「MBC 共用」六個分類。
  4. 陀螺儀 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 2；積木上的連接埠也選 2。
主板可用連接埠說明
mBot（mCore）1、2、3、4四個埠都可以
mBot Ranger（Auriga）6 ~ 101 ~ 4 是紅色馬達埠、5 是序列埠
Orion3、4、61、2 是紅色馬達埠；7、8 只能接類比感應器
Ultimate 2.0（MegaPi）6、7、8要加裝 RJ25 擴充板；5 是序列埠
MegaPi Pro7、8、9、10要加裝 RJ25 擴充板

上面的模擬只做 mBot（連接埠 1 ~ 4）。換別的主板時，把「當 mBot 啟動時」換成那塊主板的起始積木、連接埠改成它能用的號碼。mBot2（CyberPi）沒有 RJ25 連接埠，不支援。

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開機：先等感應器 1 秒

程式從「當 mBot 啟動時」開始。下面先放「等待 1 秒」讓感應器開機，太早讀會讀到 −32768；再放「重複無限次」，因為感應器要一直重複讀。

  1. 從「事件」拖出「當 mBot 啟動時」。
  2. 從「控制」拖出「等待 (1) 秒」接在下面。
  3. 從「控制」拖出「重複無限次」接在最下面。

上傳模式的程式會燒進 mBot，拔掉 USB 用電池也照樣跑。「重複無限次」裡不用再放等待：每顆讀值積木都會等感應器回答（最多 0.01 秒）。

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使用陀螺儀的積木

「IMU 陀螺儀」分類裡，IMU 陀螺儀用的積木有 19 顆（讀值、是／否、命令），「MBC 共用」分類還有 8 顆。每顆積木的連接埠都要選跟第 1 步一樣的號碼（2）。點一個功能，右邊的積木、Arduino 程式和 mBot 會做的事都會換成它的範例。

模擬感應器：左邊從上面看（航向），右邊從側面看（俯仰）。拖動拉桿、按按鈕，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：數值用畫面上車子的方向和角度換算，不是感應器裡面的演算法；實際讀值會有 1 度左右的跳動。「歸零」按鈕 ＝「航向歸零」積木；有「航向歸零」的範例，選它的時候模擬器會先歸零一次（就像程式剛開始）。韌體版本 102 是示意值。

每顆積木的範例

27 顆積木（含「MBC 共用」），每顆都有一組可以照著拼的範例（連接埠 2）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的積木和 mBot 會做的事會換成這個範例。

使用注意

  1. 擴展 v2 上架中：MBC Pro Sensors 擴展 v2.0.0 正在 Makeblock 擴展平台送審，上架後在 mBlock 5「擴展中心」搜尋「MBC」就能加入。感應器要是 MakeBlock 版、2026-10 之後的協定 v2 韌體；2026-10 以前的韌體要用舊版擴展 v1.0.0，新舊積木不能混用（用「協議版本」積木讀，回 2 就是新韌體）。詳見 MakeBlock 積木擴展。
  2. 讀不到時：選到不能用的連接埠、或感應器沒接好，讀值積木回傳 −32768（從開機到現在一次都沒讀到）或上一次讀到的值，程式不會停；「MBC 共用 → 連線正常？」會是「否」。先用它確認接線，再看數值。
  3. 對應的 Arduino 程式：右邊切到「對應的 Arduino 程式」，看到的是跟積木做同樣事情的 Arduino 程式（MBC_Sensors v2 函式庫，跟擴展同一份，加上 Makeblock 函式庫），每一個範例都實際編譯過（主板選 Arduino Uno）。函式庫怎麼裝見 MakeBlock 積木擴展。
  4. 方向：右轉航向變大、左轉變小，轉一圈 ＝ 360，會一直累加（超過 360 不會回到 0）。右轉變小的話是感應器裝反了（上下顛倒）。
  5. 四種航向怎麼選：先用陀螺 3D 航向（任意角度安裝都準）；開很久、要長距離不飄就用融合航向；附近有馬達、鐵製場地時磁力計會被干擾，用 3D 航向。磁力航向是相對值（歸零 ＝ 0），不是指北。
  6. 歸零要靜止：開機和「航向歸零」那一下車子要完全不動，不然航向會慢慢飄。開機時板子的 X 軸要跟車頭同方向，俯仰角才是「車頭抬高幾度」。
  7. 角速度的正負：「轉向角速度」跟航向同方向（右轉為正）；「角速度 z」是原始陀螺值，平放時右轉為負。「俯仰角速度」是繞板子 X 軸的陀螺值，不是俯仰角變化的快慢。