MBC IMU 陀螺儀 × EV3 Pybricks

三個步驟在 EV3 上用 MicroPython 讀陀螺儀

在 EV3 上寫 MicroPython 一定照這個順序：先匯入，再建立物件、幫陀螺儀取名字，最後才用這個名字去讀值。上面先選你用的是 Pybricks v4 還是 EV3 MicroPython v2，左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；轉動、抬高、搖晃模擬器裡的車子，就能看到程式會印出什麼。

你用的軟體：
1

匯入模組

陀螺儀在 EV3 上會被當成原廠陀螺儀，不用下載函式庫：用 Pybricks 內建的 LUMPDevice 直接讀它的「模式」（每個模式送回幾個數字）。

  1. 用 Chrome 打開 code.pybricks.com，照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體（EV3 版目前是 Beta）。
  2. EV3 先開機，再把陀螺儀插進感應器孔（開機那一下車子要靜止）。
  3. 新增一個程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
2

建立物件：告訴程式插哪個孔

用 LUMPDevice 建立一個物件：告訴程式陀螺儀插在哪個孔，並幫它取個名字。之後讀值都是叫這個名字。

陀螺儀接在哪個孔？

孔位一定要寫成 Port.S1（不能只寫數字），所以第 1 步匯入了 Port。

3

讀值

寫法是「名字.read(模式)[第幾個]」：每個模式一次送回幾個數字，用 [0]、[1]… 拿第幾個（從 0 開始數）。同一個迴圈只用一種模式：EV3 每換一次模式要等約 0.5 秒。點一個讀值，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器：左邊從上面看（航向），右邊從側面看（俯仰）。拖動拉桿、按按鈕，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：數值用畫面上車子的方向和角度換算，不是感應器裡面的演算法；實際讀值會有 1 度左右的跳動。EV3 接頭是唯讀的，Pybricks 不能叫感應器歸零，「歸零」按鈕在這裡等於拔插感應器重新開機（開機時航向 = 0）；程式裡要歸零，用「程式開始時記下起點」那張卡的寫法。韌體版本 400 是示意值。

每個讀值的範例

完整範例


        
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使用注意

    
    
      
  1. 拔線程式會停：這頁直接讀感應器的模式，沒有 MBC 函式庫幫忙，讀不到時會出現 OSError: [Errno 19] ENODEV，程式停下來（Pybricks v4 與 EV3 MicroPython v2 都一樣），要插回去再重新執行。小車要先把感應器插好再按執行。
    2. 
      
  2. 同一個迴圈只用一種模式：EV3 每換一次模式要等約 0.5 秒。轉彎用模式 0（3D 航向），上坡判斷用模式 6（俯仰角），不要在同一個迴圈裡兩個都讀。
    3. 
      
  3. 也可以用原廠陀螺儀寫法：感應器在 EV3 上會被當成原廠陀螺儀，網站的 EV3 新手範例 1～5 用 GyroSensor(Port.S1) 的 angle() 與 reset_angle(0)（Pybricks 的 angle() 讀到的是陀螺 1D 航向）。要讀俯仰角、角速度等新模式，就用這頁的 LUMPDevice／Ev3devSensor。
    4. 
      
  4. 方向與歸零：右轉航向變大，轉一圈 = 360，會一直累加。開機那一下車子要靜止（開機時航向 = 0）。航向不準時拔掉感應器重插一次。模式 2～6 要感應器韌體 v4.0 以上。
    5. 
      
  5. EV3 讀不到的值：磁力信任度、磁場干擾度、朝上的面、九軸原始值、校準命令只有 Arduino、mBlock、micro:bit 讀得到；EV3 上校準用感應器上的按鈕。
    6.