陀螺儀 IMU 九軸 × mBlock × mBlock 5

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  播放音頻 ((440) + ((IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 俯仰角 :: #D9480F) * (4))) 赫茲，持續 (0.1) 秒 :: sound
end

// IMU 陀螺儀 × mBlock 5　範例 1：歪一邊音就變（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：IMU 陀螺儀 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 2。感應器平放固定在車身上（不要晃動），板子絲印的 X 軸跟車子前後方向平行。程式開始時車子要靜止不動。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port2(2);           // 感應器接在 mBot 連接埠 2
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port2.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    buzzer.tone((440 + (mbcRead(mbc_port2, 0x06) * 4)), 100);   // 音高 ＝ 440 ＋ 俯仰角 × 4 赫茲，響 0.1 秒
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 航向歸零 :: #D9480F
forever
  if <(IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 陀螺 1D 航向 :: #D9480F) > (20)> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (0) 藍 (255) :: looks
  else
    if <(IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 陀螺 1D 航向 :: #D9480F) < (-20)> then
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
    else
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
    end
  end
end

// IMU 陀螺儀 × mBlock 5　範例 2：轉頭看燈（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：IMU 陀螺儀 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 2。感應器平放固定在車身上（不要晃動），板子絲印的 X 軸跟車子前後方向平行。程式開始時車子要靜止不動。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port2(2);           // 感應器接在 mBot 連接埠 2
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port2.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  mbcWrite(mbc_port2, 0xE0);   // 航向歸零：現在的方向就是 0
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port2, 0x03) > 20)) {   // 如果陀螺 1D 航向大於 20
      rgbled.setColor(0, 0, 0, 255); rgbled.show();   // 右轉超過 20 度：藍燈
    } else {
      if ((mbcRead(mbc_port2, 0x03) < -20)) {   // 否則，如果陀螺 1D 航向小於 -20
        rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 左轉超過 20 度：紅燈
      } else {
        rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 對著原來的方向：綠燈
      }
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  左輪動力 ((IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 俯仰角 :: #D9480F) * (2)) %，右輪動力 (0) % :: motion
end

// IMU 陀螺儀 × mBlock 5　範例 3：前傾後仰控制一個輪子（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：IMU 陀螺儀 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 2。感應器平放固定在車身上（不要晃動），板子絲印的 X 軸跟車子前後方向平行。程式開始時車子要靜止不動。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port2(2);           // 感應器接在 mBot 連接埠 2
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port2.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    wheels((mbcRead(mbc_port2, 0x06) * 2), 0);   // 左輪動力 ＝ 俯仰角 × 2，右輪 0
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 航向歸零 :: #D9480F
forever
  set [修正 v] to ((IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 陀螺 1D 航向 :: #D9480F) * (2))
  左輪動力 ((40) - (修正)) %，右輪動力 ((40) + (修正)) % :: motion
end

// IMU 陀螺儀 × mBlock 5　範例 4：走直線自動修正（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：IMU 陀螺儀 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 2。感應器平放固定在車身上（不要晃動），板子絲印的 X 軸跟車子前後方向平行。程式開始時車子要靜止不動。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port2(2);           // 感應器接在 mBot 連接埠 2
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float fix = 0;                // 變數：修正

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port2.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  mbcWrite(mbc_port2, 0xE0);   // 航向歸零：現在的方向就是 0
  while (1) {   // 一直重複
    fix = (mbcRead(mbc_port2, 0x03) * 2);   // 修正 ＝ 陀螺 1D 航向 × 2
    wheels((40 - fix), (40 + fix));   // 左輪 ＝ 40 − 修正、右輪 ＝ 40 ＋ 修正：往右歪（航向為正）就左輪慢、右輪快
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 航向歸零 :: #D9480F
左輪動力 (40) %，右輪動力 (40) % :: motion
wait (2) seconds
停止移動 :: motion
wait (0.5) seconds
IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 航向歸零 :: #D9480F
左輪動力 (25) %，右輪動力 (-25) % :: motion
wait until <(IMU 陀螺儀 連接埠 [2 v] 陀螺 1D 航向 :: #D9480F) > (88)>
停止移動 :: motion
播放音頻 (880) 赫茲，持續 (0.3) 秒 :: sound
左輪動力 (40) %，右輪動力 (40) % :: motion
wait (2) seconds
停止移動 :: motion

// IMU 陀螺儀 × mBlock 5　範例 5：直走、右轉 90 度、再直走（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：IMU 陀螺儀 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 2。感應器平放固定在車身上（不要晃動），板子絲印的 X 軸跟車子前後方向平行。程式開始時車子要靜止不動。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port2(2);           // 感應器接在 mBot 連接埠 2
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port2.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  mbcWrite(mbc_port2, 0xE0);   // 航向歸零：現在的方向就是 0
  wheels(40, 40);   // 直走
  delay(2000);   // 走 2 秒
  wheels(0, 0);   // 停一下
  delay(500);   // 等 0.5 秒讓車子靜止
  mbcWrite(mbc_port2, 0xE0);   // 航向歸零：現在的方向就是 0
  wheels(25, -25);   // 左輪往前、右輪往後：原地右轉（慢一點比較準）
  while (!(mbcRead(mbc_port2, 0x03) > 88)) delay(5);   // 等到航向大於 88 度
  wheels(0, 0);   // 轉到 90 度：停車
  buzzer.tone(880, 300);   // 嗶一聲
  wheels(40, 40);   // 再直走
  delay(2000);   // 走 2 秒
  wheels(0, 0);   // 停車
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束