SPIKE Prime 循線一加速就抖、過彎就脫線？5 個原因與解法

練 WRO 或 FLL 的同學，幾乎都遇過這個狀況：慢速循線好好的，速度一調高，機器人就開始左右甩頭，遇到急彎直接衝出去。

這通常不是程式寫錯，而是感測方式、控制方法、校準和安裝位置其中一個環節出了問題。下面整理 5 個最常見的原因，以及對應的解法。

原因 1：只用一顆顏色感應器，機器人「看不到」線在哪一邊

原廠顏色感應器一次只看地面上的一個點，它只知道「現在看到的有多黑」，卻不知道線是在左邊還是右邊。所以程式只能沿著黑白交界走，一偏就修正、修正過頭又偏回來，速度越快，甩得越厲害。

解法：

• 兩顆感應器夾著線走：可以判斷線往哪邊偏，但會多佔一個孔位。
• 改用多通道循線陣列：一次看一整排的點，直接算出「線在正中央還是偏左、偏右多少」。例如 循行者 8 路 會直接輸出 −100（線在右）到 +100（線在左）的位置，只佔 1 個孔。

原因 2：只用 P 控制，Kp 調太大

大多數入門程式只用「比例控制（P）」：偏多少就轉多少。Kp 小，反應慢、過彎跟不上；Kp 大，反應快，但會一直修正過頭，變成左右抖動。

解法：加上 D（微分）項。 D 會看「偏差變化得多快」，在快要修正過頭時先踩煞車，抖動會明顯變小。完整說明與程式，請看 SPIKE Prime 循線 PID 教學。

原因 3：程式迴圈太慢，速度卻太快

機器人每讀一次感應器、算一次馬達速度，中間會跑一段距離。迴圈越慢、車速越快，每次修正之間跑掉的距離就越長，線早就偏掉了。

解法：

• 迴圈裡不要放 print 或其他耗時的指令，每 10 ms 左右讀一次就好。
• 進階選手可以改用 Pybricks（MicroPython），通常比官方 App 的積木程式反應更快。

原因 4：沒有在比賽場地上校準

不同場地的燈光、地圖材質、反光程度都不一樣。在家裡練習時調好的數值，到了比賽現場常常失準，尤其是 WRO 花俏的彩色地圖。

解法：每次到新場地，先在地圖上校準一次。 用原廠感應器的話，先量白色和黑色的反射值，取中間當目標值；用循行者系列的話，按一下按鈕、在黑線上左右掃 5 秒就完成，數值會存在感應器裡。

原因 5：感應器裝太高、太後面，或高度會晃動

• 裝太高：光點變大、變暗，黑白對比不明顯。
• 裝在驅動輪後面：輪子已經轉彎了，感應器才看到線，反應永遠慢半拍。
• 固定不牢：車子晃一下，讀值就跟著跳。

解法： 感應器盡量靠近地面、裝在驅動輪前方，並用積木確實固定，讓高度不會變。

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