MakeBlock（mBot）積木擴展

用 mBlock 5 就能在 mBot、mBot Ranger 等 Makeblock 主板上用積木讀取 MBC 循行者、測距者、掌控者、IMU 陀螺儀與神攝手：裝一個擴展，積木區就多出六個分類，每個數值一顆積木。

適用軟體：mBlock 5 電腦版（上傳模式，程式燒進主板執行）。

安裝擴展

v2.0.0（新版，2026-10 協定 v2 韌體）

v1.0.0（舊版）

安裝步驟（拿到 .mext 之後）

1. 打開 mBlock 5 電腦版，左下「設備」加入你的主板（例如 mBot）。
2. 把 .mext 檔拖進 mBlock 視窗，積木區會多出「循行者」「測距者」「掌控者」「IMU 陀螺儀」「神攝手」「MBC 共用」六個分類（v2.2.0 匯入檔是七個：原本的「神攝手」改叫「神攝手舊版」，另多一個新版「神攝手」）。
3. 右下「模式開關」切到 上傳，用主板的開機起始積木（例如「當 mBot 啟動時」）開始寫程式，按「上傳」燒進主板。

重要

感應器要用 MakeBlock 版（出廠韌體不同），並透過 mBot 插座片接到主板的 RJ25 連接埠。SPIKE、EV3、I2C 版不能直接接 Makeblock 主板。 新版擴展（v2）只能配新版韌體，舊版擴展只能配舊版韌體，兩者積木不相容；不確定手上感應器是哪一版，拖進 v2 擴展後用「MBC 共用 → 協議版本」積木讀：回 2 就是新韌體。

支援的主板與連接埠

積木上選的是連接埠號碼，擴展會依主板自動換成正確的腳位。請接在下表的連接埠：

提示

選到不能用的連接埠、或感應器沒接好時，讀值積木會回傳 -32768（從來沒讀到）或上一次讀到的值，「MBC 共用 → 連線正常？」會是「否」。先用這顆布林積木確認接線，再看數值。

mBot2（CyberPi）沒有 RJ25 連接埠，不支援。

支援的產品

注意

IMU 陀螺儀的 MakeBlock 版是 2026 年 10 月新增，訂購前請先 LINE 詢問確認出貨版本。神攝手的 mBlock 版用 v2.2.0 的「神攝手」分類（含相機模式 5 物體偵測），mBlock 版尚未上機驗證；v2.2.0 裡的「神攝手舊版」分類（積木前綴「神攝手舊版」「神攝手舊版 WRO」，v2.0.0／v2.1.0 叫「神攝手」「神攝手 WRO」）是給舊版神攝手用的（停止支援）。

數值方向約定

• 負 = 線在左：循行者「線的位置」「線的細位置」「最後離線方向」，站在車後往前看，線在左邊是負數、右邊是正數、正中間是 0。
• 搖桿右／上為正：掌控者 LX、LY、RX、RY 都是 −100~+100，0 = 中間（放開）。
• 距離：cm 積木 0120（120 = 前面沒東西），mm 積木 01200；測距者 8 路的方向 −8~+8（0 = 正前方、負 = 左、±8 = 沒目標）。
• 色相 −1 = 黑白灰：神攝手「色相」沒有顏色時回 −1；WRO 版色點顏色碼 255 = 色點沒開。
• 讀不到 = −32768：感應器沒接、線路掉 byte 或檢查碼錯時積木回 −32768，可用「連線正常？」判斷。

積木一覽

每個數值一顆積木，直接回傳使用者要的數字（int16）；寫入命令會先回 ACK 再執行。下表由值表自動產生：

提示

一個迴圈要讀很多顆積木時，先放一顆「更新全部數值」，接下來 10 ms 內的讀值積木都直接用快取，不會每顆各等一次串口往返（每次約 1 ms）。

📂 範例程式下載

先照上面安裝好 v2 擴展，再用 mBlock 5「檔案 → 從電腦打開」開啟範例（主板都是 mBot，換別的主板時把起始積木和連接埠改掉即可）：

注意

這三個檔案是從 v1 範例改成 v2 積木產生的，還沒在 mBlock 5 裡開啟驗證（等擴展上架後補驗）。開不起來或積木顯示空白，請先確認 v2 擴展已拖進 mBlock，或 LINE 告訴我們。

範例 1：mBot PD 循線（循行者）

循行者 8 路接在 mBot 連接埠 1：

1. 「當 mBot 啟動時」→ 等待 1 秒（感應器開機）→ 循行者［連接埠 1］切黑線。
2. 重複執行：
   • 誤差 = 循行者［連接埠 1］線的細位置（負 = 線在左）
   • 轉向 = 誤差 × 0.6 ＋（誤差 − 上次誤差）× 2
   • 左輪速度 = 基本速度 − 轉向，右輪速度 = 基本速度 ＋ 轉向
   • 上次誤差 = 誤差

線在左（誤差為負）時轉向為負，左輪＝基本速度−轉向、右輪＝基本速度＋轉向，左輪減速、右輪加速，車子往左修正回到線上。基本速度從 40 開始，車子左右搖擺就調小 0.6、反應太慢就調大。調參方法可參考 SPIKE 循線 PID 教學，原理相同。

範例 2：mBot 避障（測距者 8 路）

測距者 8 路接在 mBot 連接埠 3；開機後等 3 秒讓 8 顆雷射初始化：

1. 如果 測距者 8 路［連接埠 3］最近距離 cm ＜ 20：
   • 如果 最近方向 ＜ 0（障礙在左）→ 左輪 40、右輪 −40（往右轉）
   • 否則 → 左輪 −40、右輪 40（往左轉）
2. 否則 → 兩輪 40 直走。

想要更聰明，可以改用「最空曠方向」直接朝最空的方向轉。

範例 3：mBot 手把坦克遙控（掌控者）

掌控者接在 mBot 連接埠 4：

1. 如果 掌控者［連接埠 4］手把已連線？：
   • 左輪 = 掌控者［連接埠 4］搖桿［左搖桿 y］× 0.7
   • 右輪 = 掌控者［連接埠 4］搖桿［右搖桿 y］× 0.7
2. 否則 → 停車。

搖桿往上為正（最大 +100），乘 0.7 後最高速度 70；想更快就把 0.7 調大。

讀不到數值？

1. 「MBC 共用 → 連線正常？」是否：連接埠選錯、感應器不是 MakeBlock 版、或韌體是舊版（舊韌體請用上面的 v1 擴展）。
2. 讀到 -32768：從開機到現在一次都沒讀到，同上檢查接線；或這款產品沒有這個值（例如 8 路循行者讀第 9 路）。
3. 數值一直不變：確認插座片插緊、感應器指示燈有亮；「協議版本」積木讀到 2 代表通訊正常。
4. 還是不行：LINE 聯絡我們，告訴我們主板型號、連接埠和「裝置 ID」積木的讀值。

🔧 自己寫 Arduino 程式也能用

擴展裡的函式庫 MBC_Sensors（src/MBC_Sensors.h）可以單獨用在 Arduino 程式：MBCPort p(1); p.begin(); int16_t pos = p.read(0x01);。協定很簡單：主機送 1 byte 值編號，感應器回 3 byte（值低、值高、檢查碼 = 編號 ^ 值低 ^ 值高），詳細封包格式見各產品的指令參考頁。