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循行者 8 路 × mBlock 5（MakeBlock 版）

循行者 8 路 MakeBlock 版接在 mBot、Ranger、Orion、MegaPi 的 RJ25 連接埠，用 MBC Pro Sensors 擴展 v2 的積木讀值。擴展安裝與各主板可用連接埠請看 MakeBlock 積木擴展。

注意
2026-10 以前出貨的 MakeBlock 版韌體用的是舊版擴展 v1.0.0（下載頁標「舊版」）；新舊積木不相容，請依感應器韌體版本選擇。

接線

感應器 → mBot 插座片 → 主板 RJ25 連接埠（S1 = 主機送、S2 = 主機收）。UART 38400 8N1。

積木	傳回	編號	說明
循行者連接埠［埠］線的位置	-8~+8	`01`	線在哪一路：−8（最左）~+8（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左
循行者連接埠［埠］線的細位置	-100~+100	`02`	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）
循行者連接埠［埠］線寬	0~8 路	`03`	壓到線的路數 0~8，0 = 找不到線
循行者連接埠［埠］線段數	0~4	`04`	看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字
循行者連接埠［埠］壓線位元圖	0~255 bit	`05`	bit0 = 第 1 路（最左）… bit7 = 第 8 路，1 = 那一路在線上
循行者連接埠［埠］最後離線方向	-8~+8	`06`	丟線前線最後在哪一側：−8 ~ +8（負 = 左），找回線後維持最後一次
循行者連接埠［埠］門檻	1~99	`07`	判斷「在線上」的光值門檻 1~99，預設 50；用 E4 改
循行者連接埠［埠］校準次數	0~255 次	`08`	開機後完成校準的次數（按鈕校準也算）
循行者連接埠［埠］第［1~8］路光值	0~100	`10~17`	第 1~~8 路校準後光值 0~~100（第 1 路最左）；編號 10~17
循行者連接埠［埠］第［1~8］路在線上？	是／否	`05`	壓線位元圖 05 的第 N 個 bit（第 1 路 = bit0，最左）：那一路壓到線 = 是

積木	編號	說明
循行者連接埠［埠］切黑線	`E0`	追黑線（預設）；存 RAM，重開機回預設
循行者連接埠［埠］切白線	`E1`	追白線（F3 b1 = 1）；存 RAM，重開機回預設
循行者連接埠［埠］黑色校準	`E2`	把目前讀值記為黑（感應器壓在黑線上），約 50 ms；寫入 EEPROM（執行中 F3 bit2 = 1）
循行者連接埠［埠］白色校準	`E3`	把目前讀值記為白（感應器壓在白底上），約 50 ms；寫入 EEPROM（執行中 F3 bit2 = 1）
循行者連接埠［埠］設定門檻［門檻］	`E4`	二值化門檻 1~99（RAM，重開機回預設 50）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2）
循行者連接埠［埠］ 5 秒動態校準	`E7`	5 秒內把感應器在黑線與白底上來回掃，取極值當黑白參考（共識 B-12，= v1 的 0x20=0x01）；期間 F3 b2 = 1（執行中 F3 bit2 = 1）
循行者連接埠［埠］更新全部數值	`FD`	一次讀整張值表進快取（FD 整包）；接下來 10 ms 內的讀值積木直接用快取，不再逐一詢問

擴展把 F3 各 bit 拆成布林積木：

動作	格式
讀一個值	主機送 [編號] → 回 [值低][值高][編號^值低^值高]
寫入命令	寫入命令 E0~EE：收齊參數後回 [00][00][編號] 再執行；20 ms 內沒收齊就丟棄
不認得的編號	[00][80][編號^0x80]（= -32768）
整包 FD	送 `[FD]` → 回 `[AA][10][16 個 int16 小端][xor]`，xor = AA ^ N ^ 所有資料 byte；內容 = 本頁值表由小到大排（不含共用編號與命令）。擴展用它一次抓全部、10 ms 內的積木直接讀快取。
共用編號	`F0` 裝置 ID、`F1` 協議版本、`F2` 韌體版本、`F3` 狀態旗標

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