掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器

雙主機藍牙方案耗費資源又容易斷線；紅外線遙控器按鈕少且有方向限制；2.4G 方案在多設備場合容易互相干擾。

掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器讓 SPIKE、EV3 或 Arduino 直接讀取一支 PS4（DualShock 4）或 PS5（DualSense）手把的所有按鍵與搖桿。配對一次就記住，之後開機自動連線；比賽現場不會連到別隊的手把，訊號中斷時輸出立刻歸零，機器人不會失控暴衝。

• PS4 / PS5 手把都能用：DualShock 4 與 DualSense 皆支援
• 只綁定你的手把：配對完成後自動關閉藍牙搜尋，不會連到別隊的手把，也不受旁邊正在配對的手把干擾，適合數十隊同場的比賽
• 斷訊自動停車：超過 0.3 秒沒收到手把資料，輸出立刻歸零，機器人不會暴衝
• 配對記憶：一次配對，之後開機自動重連，比賽前零設定時間
• 📶 穩定連線：一般比賽場地內穩定連線（空曠環境實測可達 100 公尺）
• 🕹️ 完整按鍵：雙搖桿、類比扳機、方向鍵與所有功能鍵；I2C 版還能控制手把震動與燈條顏色

功能	2.4G 版 (PS2)	藍牙版 (PS4/PS5)
適用手把	PS2 2.4G 無線手把	PS4、PS5 手把
大型賽場多設備穩定性	⚠️ 可能干擾	✅ 只綁定自己的手把
配對記憶（開機即連）	❌	✅
斷訊自動歸零	—	✅ 0.3 秒
連線距離	約 10-15 公尺	比賽場地內穩定（空曠實測 100 公尺）
類比扳機支援	❌	✅

平台	支援方式
LEGO SPIKE Prime / Robot Inventor	官方 App、Pybricks（👉 SPIKE 新手範例：官方 App／MBC 積木網站／Pybricks 各 5 個）
LEGO SPIKE Essential	不支援
LEGO MINDSTORMS EV3	EV3 官方軟體、Pybricks（EV3 新手範例）
Arduino / ESP32 / 樹莓派	通用 I2C（位址 0x42），Arduino 範例
MakeBlock（mBot 等）	專屬版本，積木與接法

重要

每個平台是不同的出廠版本，請依你的主機選購對應版本。

1. 將接收器插入 SPIKE（Port AF）或 EV3（Port 14）並開機。通用 I2C 版：接收器 TX → SCL（UNO 的 A5）、RX → SDA（UNO 的 A4）、VCC → 5V、GND → GND，詳見 Arduino 範例。
2. 首次使用或要換手把：按接收器上的 Reset 鍵，接收器會開放 30 秒配對時間。
3. 在這 30 秒內讓手把進入配對模式：
   • PS4 手把：同時長按 SHARE + PS 鍵，直到燈條快速閃爍
   • PS5 手把：同時長按 建立（Create）+ PS 鍵，直到燈條快速閃爍
4. 第一支連上的手把會被記住，接收器隨即關閉搜尋。之後只要開啟手把就會自動重連。

提示

比賽現場請在自己的位置完成配對，避免 30 秒內有別隊手把也在配對模式。綁錯手把就再按一次 Reset 重新配對。

主機	檔案
SPIKE App（教育版）	ps4_demo_spike_prime_v3.4.3.llsp3
Robot Inventor	ps4_demo_robot_inventor_v10.5.0.lms
SPIKE（Pybricks 4.1）	全部下載（.zip）・函式庫 MBC_gamepad_Lib.py・共用函式庫 MBC_sensors.py（新專案用）・新手範例
SPIKE（Pybricks 3.6.1，不再更新）	舊版檔案在下載專區的「舊版（不再更新）」
mBot 等（MakeBlock）	積木擴展與手把遙控範例

搖桿數值： EV3 為 0 ~ 99（50 = 中心）；SPIKE（官方 App、Pybricks）為 1 ~ 9（5 = 中心）。往上推、往右推數值變大。

EV3 模式

模式	內容
0	方向鍵狀態
1	方向鍵、左搖桿 X、形狀鍵（▲ ● ✕ ■）、左搖桿 Y、肩鍵（L2 R2 L1 R1）、右搖桿 X、功能鍵（SHARE L3 R3 OPTIONS）、右搖桿 Y
2	左搖桿 X、左搖桿 Y、右搖桿 X、右搖桿 Y

共通規則與 Arduino 函式請看 MBC 通用 I2C 協議。

提示

不會寫程式也能用： 看 Arduino 範例，每個範例都能直接複製上傳，每一行都有中文說明。

注意

接收器已內建電位轉換，可直接接 Arduino UNO 等 5 V 主機。寫完暫存器編號後要等 2 ms 再讀。

讀法： 寫 [編號] → 等 2 ms → 讀 2×k byte，就是從這個編號起連續 k 個值（每個值 int16、低位元組在前，k ≤ 16）；沒有的編號回 -32768。一次讀多個值保證是同一瞬間。

編號	值	內容
0x01	十六鍵	16 個鍵合成一個數（1 = 按下）：b0 SHARE、b1 L3、b2 R3、b3 OPTIONS、b4 上、b5 右、b6 下、b7 左、b8 L2、b9 R2、b10 L1、b11 R1、b12 ▲、b13 ●、b14 ✕、b15 ■；沒連線 = 0。⚠️ 當成 int16 讀時只按 ■ = -32768（跟「空號」一樣），請轉成 uint16_t 再判斷
0x02	方向鍵	0 ~ 15：上 1、右 2、下 4、左 8（同時按相加）
0x03	形狀鍵	0 ~ 15：▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8
0x04	肩鍵	0 ~ 15：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
0x05	功能鍵	0 ~ 15：SHARE 1、L3 2、R3 4、OPTIONS 8
0x06	已連線	1 = 手把已連線且 300 ms 內有資料、0 = 沒有（沒連線時按鍵、搖桿、扳機都是 0）
0x07	電量	0 ~ 100
0x08、0x09	L2、R2 類比扳機	0 ~ 255（壓多深）
0x0A	系統鍵	b0 = PS 鍵、b1 = 擷取鍵（PS5：靜音鍵）
0x0B	手把類型	0 = 沒有手把、3 = PS4 手把、4 = PS5 或其他藍牙手把
0x10 ~ 0x13	搖桿 LX、LY、RX、RY	-100 ~ +100，0 = 中心，右／上為正，已套用死區

命令	參數	做什麼
E5	[強度 0 ~ 255]	手把震動 200 ms；0 = 停
E6	[R][G][B] 各 0 ~ 255	燈條顏色，要剛好 3 byte；沒連線時先記住，連上再套用；預設藍

F0 裝置 ID：低 byte 0x42、高 byte 2（= PS4；PS2 接收器是 1）；F1～F5、F8 換位址、EF 重開機見 MBC 通用 I2C 協議。Arduino 怎麼讀、每個值的完整說明在 Arduino IDE 說明頁。

// 用 MBC 通用 I2C 協議頁的 mbcReadMany()／mbcWrite()（寫完編號會等 2 ms）
int16_t v[5];
if (mbcReadMany(0x42, 0x01, 5, v)) {   // 0x01 十六鍵、0x02 方向鍵、0x03 形狀鍵、0x04 肩鍵、0x05 功能鍵
  uint16_t btn = (uint16_t)v[0];
  bool cross = btn & (1 << 14);         // ✕ 鍵（b14）
  bool up = v[1] & 1;                   // 方向鍵：上 = 1
}
int16_t s[4];
mbcReadMany(0x42, 0x10, 4, s);          // 搖桿 LX, LY, RX, RY：-100 ~ +100

uint8_t red[3] = {255, 0, 0};
mbcWrite(0x42, 0xE6, red, 3);           // 燈條改成紅色（剛好 3 byte）