🟢 MATRIX Mini R4
MBC 的 MATRIX 版感應器接在 Mini R4 的 I2C 孔（位址 0x22），在 MATRIXblock 裡用原廠「顏色感應器」積木就能讀；神攝手走 串口，用原廠「mVision」攝影機積木。兩種都不用安裝或更換任何檔案。本頁是總覽，每個產品各自的頁面在最後。
| 用法 | 產品 | 要裝的東西 | 能讀到 |
|---|---|---|---|
| A. 原廠積木（0x22） | 循行者 8／16 路、測距者 2／8 路、IMU、掌控者 PS2／PS4 | 不用裝，MATRIXblock 內建 | R、G、B、C、M、Y、K 七個 0~255 的數 |
| B. mVision（串口） | 神攝手（舊版學校版／WRO 版也是） | 不用裝 | 攝影機積木「mVision 資料 0~9」 |
A. 原廠積木（0x22）
積木「顏色感應器 → R／G／B／C／M／Y／K」各讀 1 個 0~255 的數，韌體把產品資料塞在這七格。
警告
不要用 H／S／V、顏色辨識（ColorID）積木：那是主機拿 R、G、B 自己算的，對 MBC 產品沒有意義。灰階、顏色編號積木已被 MATRIX 拿掉，所以只有這七格能用。
七格對照表
| 積木 | 循行者 8 路 | 循行者 16 路 | 測距者 2 路 | 測距者 8 路 | IMU 陀螺儀 | 掌控者 PS2／PS4 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| R | 線位置 0~16（減 8） | 線位置 0~32（減 16） | 左距離 cm | 第 1 顆 cm（正左） | 陀螺 3D 航向 低 byte | 方向鍵＋形狀鍵 |
| G | 線寬 0~8 | 線寬 0~16 | 右距離 cm | 第 2 顆（左前 60°） | 陀螺 3D 航向 高 byte | 肩鍵＋功能鍵 |
| B | 細位置 0~200（減 100） | 細位置 0~200（減 100） | 最近距離 cm | 第 3 顆（左前 30°） | 融合航向 低 | 左搖桿左右 0~99 |
| C | 第 1、2 路光值 | 第 1~4 路光值 | 0 | 第 4、5 顆取較近（正前方） | 融合航向 高 | 左搖桿上下 0~99 |
| M | 第 3、4 路 | 第 5~8 路 | 0 | 第 6 顆（右前 30°） | 陀螺 1D 航向 低 | 右搖桿左右 0~99 |
| Y | 第 5、6 路 | 第 9~12 路 | 0 | 第 7 顆（右前 60°） | 陀螺 1D 航向 高 | 右搖桿上下 0~99 |
| K | 第 7、8 路 | 第 13~16 路 | 0 | 第 8 顆（正右） | 0 | 已連線（1／0） |
解碼方式
| 產品 | 積木 | 解法 |
|---|---|---|
| 循行者 8 路 | R／B | 線位置 = R − 8（負 = 線在左，站在車後往前看）；細位置 = B − 100 |
| C~K | 兩路一組：十位 = 前一路、個位 = 後一路，各 1~9（1 最暗、9 最亮） | |
| 循行者 16 路 | R／B | 線位置 = R − 16；細位置 = B − 100 |
| C~K | 四路一組，每路 2 bit（0 最暗 ~ 3 最亮）：第 1 路 = ÷64 取整數、第 2 路 = ÷16 取整數再除以 4 的餘數、第 3 路 = ÷4 取整數再除以 4 的餘數、第 4 路 = 除以 4 的餘數 | |
| 測距者 2 路 | R~B | 0~120 cm，120 = 那一側沒東西 |
| 測距者 8 路 | R~K | 直接用，0~120 cm（1 cm），120 = 那個方向沒東西；由左到右排，C = 正前方（第 4、5 顆取較近，避免窄物體被平均掉）。最近距離／方向用「比較」積木自己找 |
| IMU | R~Y | 角度 = 高 byte × 256 ＋ 低 byte − 32768（可以超過 360，左轉為負） |
| 掌控者 | R | 上 1、右 2、下 4、左 8、▲ 16、● 32、✕ 64、■ 128（同時按相加） |
| G | L2 1、R2 2、L1 4、R1 8、SELECT 16、L3 32、R3 64、START 128 | |
| B~Y | 0~99，50 = 中間 |
// MATRIXblock 的 Arduino 模式：原廠函式庫，讀 R 格
int r = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R); // 循行者 8 路：線位置 + 8
int linePos = r - 8;B. 神攝手：mVision 攝影機積木（串口）
MATRIXblock 的攝影機積木只有 mVision（Serial1 115200）和 HuskyLens，沒有 I2C 版，所以神攝手 不走 0x22，而是照 mVision 的封包格式送資料：積木「mVision 資料 0~9」每格一個數，每 20 ms 一包。
警告
資料 10 不要用：MATRIX 程式只宣告 10 格（資料 0~9），第 10 格讀到的是別的記憶體。
目前的神攝手每一格送什麼，看 神攝手 × MATRIX（mVision）。下表是舊版（學校版／WRO 版，停止支援）的排法，留給還在用舊版的隊伍參考。
| mVision 資料 | 舊版學校版 | 舊版 WRO 版（HUE12） |
|---|---|---|
| 0 | 色相 0~100（255 = 黑白灰） | 維持現有 HUE12 打包（12 色點顏色碼＋鮮豔度），照 HUE12_AS_mVisionSensor_v1.0.8.mbr4 範例解碼 |
| 1 | 飽和度 0~100 | |
| 2 | 明度 0~100 | |
| 3 | 動態 0~100 | |
| 4 | 色塊 X 0~100（左→右） | |
| 5 | 色塊 Y 0~75（下→上） | |
| 6 | 色塊寬 W 0~100（0 = 沒找到） | |
| 7 | 色塊高 H 0~75 | |
| 8 | 色塊面積 W × H | |
| 9 | 有找到色塊 1／0 |
數值範圍跟 EV3／SPIKE 版一致，程式邏輯可以直接搬。WRO 2026 隊伍用的 HUE12 範例不受影響。
各產品的 MATRIX 頁
每款產品一頁：接線圖、0x22 七格對照（連到該值的指令參考）與 Arduino 寫法。
| 產品 | MATRIX 頁 |
|---|---|
| 循行者 8 路 | line8 × MATRIX |
| 循行者 16 路 | line16 × MATRIX |
| 測距者 2 路 | tof2 × MATRIX |
| 測距者 8 路 | tof8 × MATRIX |
| 掌控者 PS2 | ps2 × MATRIX |
| 掌控者 PS4／PS5 | ps4 × MATRIX |
| IMU 陀螺儀 | imu × MATRIX |
| 神攝手 | 神攝手 × MATRIX（mVision） |
| 神攝手舊版（停止支援） | esp32cam × MATRIX（mVision） |
EXP6／Servo6 沒有 MATRIX 版。函式庫下載與其他平台的檔案：下載專區。