IMU 陀螺儀 × MATRIX Mini R4
IMU 陀螺儀 MATRIX 版接在 Mini R4 的 I2C 孔，位址 0x22，用 原廠顏色感應器積木 讀：不用換函式庫，RK 七個 0255 的數。
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
接線
用 MATRIX 原廠 4 pin 感應器線接 I2C1 或 I2C2，積木裡選對應的孔。
A. 原廠積木（0x22）
積木「顏色感應器 → R／G／B／C／M／Y／K」各讀 1 個 0~255 的數。⚠️ 不要用原廠的 H／S／V、顏色辨識積木（那是主機拿 R、G、B 自己算的，對本產品沒有意義）；灰階、顏色編號積木已被 MATRIX 拿掉。
| 積木 | 內容 | 解法 |
|---|---|---|
| R | 陀螺 3D 航向 第 1~2 路 | R = (航向+32768) 低 byte、G = 高 byte（R4 版：低在前）；主機 hi×256+lo−32768 |
| G | 陀螺 3D 航向 第 3~4 路 | R = (航向+32768) 低 byte、G = 高 byte（R4 版：低在前）；主機 hi×256+lo−32768 |
| B | 融合航向 第 1~2 路 | B = 低 byte、C = 高 byte |
| C | 融合航向 第 3~4 路 | B = 低 byte、C = 高 byte |
| M | 陀螺 1D 航向 第 1~2 路 | M = 低 byte、Y = 高 byte；K（10）= 0 |
| Y | 陀螺 1D 航向 第 3~4 路 | M = 低 byte、Y = 高 byte；K（10）= 0 |
// MATRIXblock → Arduino：原廠函式庫
int r = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R); // 陀螺 3D 航向 第 1~2 路本頁依據與假設
本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/imu.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。
- hw0 = 1（共識 #6）；EV3 模式 4 = [0x6A | 1<<8, 韌體主×100+次, 0, 0]（格式 B 再補 2 個 0），模式 5 改送俯仰角速度（取代 #65 放的 ID）。
- EV3 鎖住模式 0／1／3 照盤點程式碼：0 = 陀螺 3D、1 = 融合航向、3 = [陀螺 1D, 磁力航向]（INO:213 註解寫反，以程式為準）。
- 0x22 照 R4 版（出貨版）鎖住：命令 4
9 = 三個航向 +32768 的「低 byte 在前、高 byte 在後」；盤點檔分析的是主韌體（高在前），主韌體 #67 改成跟 R4 版逐 byte 相同。命令 1012 = 0；0x01、0x0A、0x0F、F1~F4 都觸發航向歸零（刻意，不動）。 - B-13：E1~E4 加速度計／磁力計校準開始／結束補回（v1 的 0x20 = 01/02/03/04），I2C 定案 §3 只列 E0。busyFlag：E1 → b4、E3 → b5。
- 俯仰角範圍定案沒寫（韌體尚無現成值，#67 用 atan2 新算），range 先填「°」不給 min/max，韌體做好後再補。
- 磁力信任度 08 = round(trust×255)，磁場干擾度 09 = round(disturbance×100) 上限 255，朝上的面 0A = 軸號 + 3×負向：公式照盤點 I2C v1 0x34~0x36。
- 角速度 10
12 = round(dps×SIGN×10)、加速度 1315 = mm/s²×1000/9806.65、磁力 1618 = raw×SIGN×4/15：公式照盤點 I2C v1 0x220x24；mBlock 一併有（I2C 定案 §4 共用值表）。 - 主對話 2026-10-22：06 俯仰角範圍 −90~+90、07 = gyro X（照字面），取自 F5 韌體實作。