IMU Gyro Sensor × MATRIX Mini R4
The MATRIX edition of the IMU Gyro Sensor plugs into a Mini R4 I2C port at address 0x22 and is read with the stock colour-sensor blocks: no library change, RK = seven 0255 numbers.
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
Wiring
Use the stock MATRIX 4-pin sensor cable on I2C1 or I2C2 and pick that port in the block.
A. Stock blocks (0x22)
The "colour sensor → R / G / B / C / M / Y / K" blocks each return one 0~255 number. ⚠️ Do not use the stock H / S / V or colour-ID blocks (the host computes them from R, G, B; meaningless here); the grayscale and colour-number blocks were removed by MATRIX.
| Block | Content | Decode |
|---|---|---|
| R | gyro 3D heading 1~2 | R = (航向+32768) 低 byte、G = 高 byte（R4 版：低在前）；主機 hi×256+lo−32768 |
| G | gyro 3D heading 3~4 | R = (航向+32768) 低 byte、G = 高 byte（R4 版：低在前）；主機 hi×256+lo−32768 |
| B | fused heading 1~2 | B = 低 byte、C = 高 byte |
| C | fused heading 3~4 | B = 低 byte、C = 高 byte |
| M | gyro 1D heading 1~2 | M = 低 byte、Y = 高 byte；K（10）= 0 |
| Y | gyro 1D heading 3~4 | M = 低 byte、Y = 高 byte；K（10）= 0 |
// MATRIXblock → Arduino：stock library
int r = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R); // gyro 3D heading 1~2Sources and assumptions
Generated by _build/gen-reference.mjs from _build/protocol/imu.json (single source of truth, transcribed from the 2026-10-21 protocol decisions).
- hw0 = 1（共識 #6）；EV3 模式 4 = [0x6A | 1<<8, 韌體主×100+次, 0, 0]（格式 B 再補 2 個 0），模式 5 改送俯仰角速度（取代 #65 放的 ID）。
- EV3 鎖住模式 0／1／3 照盤點程式碼：0 = 陀螺 3D、1 = 融合航向、3 = [陀螺 1D, 磁力航向]（INO:213 註解寫反，以程式為準）。
- 0x22 照 R4 版（出貨版）鎖住：命令 4
9 = 三個航向 +32768 的「低 byte 在前、高 byte 在後」；盤點檔分析的是主韌體（高在前），主韌體 #67 改成跟 R4 版逐 byte 相同。命令 1012 = 0；0x01、0x0A、0x0F、F1~F4 都觸發航向歸零（刻意，不動）。 - B-13：E1~E4 加速度計／磁力計校準開始／結束補回（v1 的 0x20 = 01/02/03/04），I2C 定案 §3 只列 E0。busyFlag：E1 → b4、E3 → b5。
- 俯仰角範圍定案沒寫（韌體尚無現成值，#67 用 atan2 新算），range 先填「°」不給 min/max，韌體做好後再補。
- 磁力信任度 08 = round(trust×255)，磁場干擾度 09 = round(disturbance×100) 上限 255，朝上的面 0A = 軸號 + 3×負向：公式照盤點 I2C v1 0x34~0x36。
- 角速度 10
12 = round(dps×SIGN×10)、加速度 1315 = mm/s²×1000/9806.65、磁力 1618 = raw×SIGN×4/15：公式照盤點 I2C v1 0x220x24；mBlock 一併有（I2C 定案 §4 共用值表）。 - 主對話 2026-10-22：06 俯仰角範圍 −90~+90、07 = gyro X（照字面），取自 F5 韌體實作。