MATRIX mVision 讀值教學

警告

v1 尚未上機驗證：數值排法已定案並通過電腦端測試，實機數值（fps、循線門檻、I2C 腳位）上機後可能調整。

神攝手（MATRIX 版）對 MATRIX Mini R4 來說就是一台 mVision 攝影機：用 MATRIXblock 內建的 mVision 積木讀，不用裝函式庫，也不走 I2C。每一格的完整對照在 讀值參考：MATRIX，整支範例在 MATRIX 範例。

接線

  1. 相機接 Mini R4 給 mVision 攝影機用的串口（Serial1，115200）。
  2. 相機螢幕左上角顯示主機名稱：綠色＝連線中、紅色＝斷線。
  3. 在相機的 MODE 選單選相機模式和子選項（見 產品首頁 的「相機上的操作」）。MATRIX 讀不到相機現在的模式，程式要照你選的模式解讀。

10 格資料

  • 積木「mVision 資料 0～9」每格一個 0～65535 的數。讀值參考的「格 1」＝積木的資料 0、「格 10」＝資料 9。
  • 資料 10 不要用：MATRIX 程式只宣告 10 格，第 10 格讀到的是別的記憶體。
  • 一格常常放兩個值：A＋B×256，A＝讀到的數除以 256 的餘數、B＝讀到的數 ÷ 256（取整數）。
  • 座標用 160×120 像素（X 0～159 左→右、Y 0～119 上→下），0＝沒看到。
  • 會有負數的值（循線偏移、角度、左右緣）是 ＋100 送，讀到後減 100。

以顏色追蹤 ③ 標準（5 色 XY＋面積）為例：

積木 內容 換算
mVision 資料 0 色 1 X ＋ 色 1 Y × 256 X＝餘數（÷256）、Y＝÷256 取整數
mVision 資料 1 色 1 面積 % ＋ 色 1 數量 × 256 面積＝餘數、數量＝÷256 取整數
mVision 資料 2、3 色 2 位置、面積與數量 同上
mVision 資料 4～9 色 3～色 5 同上

在 MATRIXblock 用「數學」的除法、取餘數積木換算；先判斷 X 不是 0 再用座標。

其他相機模式

相機模式 MATRIX 給多少
顏色追蹤 ① 最多色／② 多色／④ 精細 16 色／10 色／3 色 XYWH
座標取色 ①／②／③ 20 點色相／10 點色相＋飽和／6 點色相＋飽和＋明度
照順序給色號 18 塊色相碼＋總塊數
循線 14 個值（偏移、角度、線寬、路口…）
物體偵測 ① 物體清單／② 物體詳細 4 個物體代碼＋面積、XY＋物體數／3 個物體再加寬高（下面一節）

每一格放什麼看 讀值參考：MATRIX。

相機模式 5 物體偵測

相機把畫面裡的物體由大到小排好（物體 1 最大），每個物體給物體代碼＝色號 × 10 ＋ 形狀（例 13＝目標 1 的三角形，0＝沒有）。形狀：0 其他、1 圓、2 橢圓、3 三角、4 正方、5 長方、6 五邊、7 六邊、8 星、9 梯形。X、Y 是物體的質心；只看目標色 1～8。模式編號 51＝① 物體清單、52＝② 物體詳細。代碼再拆：色號＝代碼 ÷ 10（取整數）、形狀＝代碼除以 10 的餘數。

積木 51 物體清單（4 個） 52 物體詳細（3 個）
mVision 資料 0 物體數（不用拆） 物體數（不用拆）
物體 i 第 1 格 資料 2i−1：代碼＝餘數（÷256）、面積 %＝÷256 取整數 資料 3i−2：代碼、面積 %
物體 i 第 2 格 資料 2i：X＝餘數、Y＝÷256 資料 3i−1：X、Y
物體 i 第 3 格 — 資料 3i：寬＝餘數、高＝÷256（像素）

51 的資料 9 不用。MATRIX 不給角度、頂點數、追蹤編號（要這些用 I2C 版）。在 MATRIXblock 用「數學」的除法、取餘數積木拆；C++ 這樣讀物體 1：

#include <MatrixMiniR4.h>
unsigned int CamData[10];                // mVision 的 10 格（資料 0～9）

void setup() {
  MiniR4.begin();
  MiniR4.Vision.Begin();                 // 開始收 mVision（Serial1 115200）
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  if (MiniR4.Vision.SmartCamReader(CamData) > 0) {   // 相機切在 物體偵測 ① 物體清單（51）
    int n = CamData[0];                  // 資料 0：物體數
    int code = CamData[1] % 256;         // 資料 1 餘數：物體 1 代碼（色號 × 10 ＋ 形狀）
    int area = CamData[1] / 256;         // 資料 1 ÷256：物體 1 面積 %
    int x = CamData[2] % 256;            // 資料 2 餘數：物體 1 X
    int y = CamData[2] / 256;            // 資料 2 ÷256：物體 1 Y
    Serial.print("物體數 "); Serial.print(n);
    Serial.print("  物體 1 代碼 "); Serial.print(code);
    Serial.print(" 色號 "); Serial.print(code / 10);
    Serial.print(" 形狀 "); Serial.print(code % 10);
    Serial.print(" X "); Serial.print(x);
    Serial.print(" Y "); Serial.print(y);
    Serial.print(" 面積 "); Serial.println(area);
  }
  delay(50);
}

範例裡的小幫手 ucObject(mode, i, o)、ucObjectCount(mode)、ucShapeName(s) 已經包好這些，看 MATRIX 範例 3。

逐格對照與範例

常見問題

  • 讀到怪數字？ 確認沒有用到「資料 10」；只有資料 0～9 有意義。也確認相機右上角的「模式-子選項」跟你程式解讀的一樣。
  • 用顏色感應器積木讀不到？ 這個產品在 MATRIX 走串口，只能用 mVision 積木。
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