陀螺儀 IMU 九軸 × MATRIX × MATRIXblock 原廠積木

這一頁只講 MATRIXblock 原廠顏色感應器積木（0x22）：在 MATRIX Mini R4 上用它讀陀螺儀 IMU 九軸的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

要買哪個版本、怎麼接

買 MATRIX 版，用 MATRIX 原廠 4 pin 感應器線接 Mini R4 的 I2C1 或 I2C2（位址 0x22），積木裡選對應的孔。

安裝與設定

你需要

• 感應器：陀螺儀 IMU 九軸（MATRIX 版）。
• 主機：MATRIX Mini R4。
• 連接線：MATRIX 原廠 4 pin 感應器線。
• 軟體：MATRIXblock（MATRIX 原廠積木軟體）。這個用法不用另外裝函式庫。

安裝軟體

1. 安裝 MATRIXblock（預設裝在 C:\matrixblock-r4\）。

讓軟體認得感應器

感應器在 Mini R4 上會被當成原廠 顏色感應器（I2C 位址 0x22），直接用內建積木讀，不用裝擴充：

• 積木「顏色感應器 → R／G／B／C／M／Y／K」各讀 1 個 0 ~ 255 的數，韌體把產品資料塞在這七格，每一格代表什麼看下面的讀值。
• MATRIXblock 的 Arduino 模式也能讀：MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R)。

警告

不要用 H／S／V、顏色辨識（ColorID）積木：那是主機拿 R、G、B 自己算的，對 MBC 產品沒有意義。灰階、顏色編號積木已被 MATRIX 拿掉，所以只有這七格能用。

接線

1. 用 MATRIX 原廠 4 pin 感應器線，接 Mini R4 的 I2C1 或 I2C2 孔。
2. 積木裡選你接的那個孔（例如 I2C1）。
3. 5 V 直接接，不需要準位轉換。

航向歸零

MATRIXblock 沒有「送命令」積木，但陀螺儀 IMU 的韌體把下面兩個動作當成航向歸零：

• 執行「顏色感應器初始化」積木（開機時本來就會做一次，所以開機航向 = 0）。
• 讀一次「顏色感應器 K」那一格。

要在比賽中途重新歸零，就在需要的地方讀一次 K。不要在迴圈裡一直讀 K，不然航向會一直被歸零。

提示

原廠函式庫實測通過（2026-11-02，MatrixMiniR4 1.1.5）：三種航向、俯仰角、歸零都正確，連讀 2000 次 0 錯。用 Arduino IDE 寫時，板子選「UNO R4 WiFi」。

第一次測試

1. 用「顏色感應器 → R」積木把讀到的數字顯示出來。
2. 數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 讀到的數字看不懂？ 確認用的是 R／G／B／C／M／Y／K 七格，不是 H／S／V 或顏色辨識積木。

讀值

用 MATRIXblock 原廠「顏色感應器」積木的 R／G／B／C／M／Y／K 讀（不要用 H／S／V 與顏色辨識積木）；Arduino 模式寫法一併列出。

int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R);   // 第 1 組

int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(B);   // 第 1 組

int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(M);   // 第 1 組

這個軟體讀不到：磁力航向、轉向軸角速度、俯仰角、俯仰角速度、磁力信任度、磁場干擾度、朝上的面、角速度 1~3 軸、加速度 1~3 軸、磁力 1~3 軸、命令狀態。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

這個軟體不能送命令；需要時改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

這個軟體還沒有整支的範例程式。上面「讀值」和「命令」每一項都附了可以直接照著做的寫法，照順序組起來就能用；需要整支範例請 聯絡我們。

其他問題

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/imu.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/matrix-matrixblock.zh.md、_build/guides/product/imu/matrix-matrixblock.zh.md