循行者 16 路 (Line16) × MATRIX × MATRIXblock 原廠積木
這一頁只講 MATRIXblock 原廠顏色感應器積木（0x22）：在 MATRIX Mini R4 上用它讀循行者 16 路 (Line16)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。
要買哪個版本、怎麼接
買 MATRIX 版，用 MATRIX 原廠 4 pin 感應器線接 Mini R4 的 I2C1 或 I2C2（位址 0x22），積木裡選對應的孔。
提示
MATRIX Mini R4 實測通過（2026-11-06）：MATRIXblock 原廠顏色感應器積木（位址 0x22）讀到的線位置、細位置、線寬、光值都對（線在左＝負），白底、線在中間、左、右都照說明；連續讀 2000 次沒有錯。
安裝與設定
你需要
- 感應器：循行者 16 路 (Line16)（MATRIX 版）。
- 主機：MATRIX Mini R4。
- 連接線：MATRIX 原廠 4 pin 感應器線。
- 軟體：MATRIXblock（MATRIX 原廠積木軟體）。這個用法不用另外裝函式庫。
安裝軟體
- 安裝 MATRIXblock（預設裝在
C:\matrixblock-r4\）。
讓軟體認得感應器
感應器在 Mini R4 上會被當成原廠 顏色感應器（I2C 位址 0x22），直接用內建積木讀，不用裝擴充：
- 積木「顏色感應器 → R／G／B／C／M／Y／K」各讀 1 個
0 ~ 255的數，韌體把產品資料塞在這七格，每一格代表什麼看下面的讀值。 - MATRIXblock 的 Arduino 模式也能讀：
MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R)。
警告
不要用 H／S／V、顏色辨識（ColorID）積木：那是主機拿 R、G、B 自己算的，對 MBC 產品沒有意義。灰階、顏色編號積木已被 MATRIX 拿掉，所以只有這七格能用。
接線
- 用 MATRIX 原廠 4 pin 感應器線，接 Mini R4 的 I2C1 或 I2C2 孔。
- 積木裡選你接的那個孔（例如
I2C1）。 - 5 V 直接接，不需要準位轉換。
先校準（只要做一次）
循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在（除非換場地）。
- 感應器插好、主機開機（感應器的燈亮起來）。
- 按住感應器上的校準按鈕約 0.5 秒再放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
- 綠色校準指示燈（靠近校準按鈕）亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，16 個感應點都要掃過最黑的黑線和最白的白色區域。
- 掃的時候感應器離地 3～12 mm，太高會讀不準。
- 綠燈熄滅＝校準完成，數值自動存進感應器。
怎麼知道校準好了？ 放在白色地面時「線寬」是 0，壓在一般黑線上是 3～5。
第一次測試
- 用「顏色感應器 → R」積木把讀到的數字顯示出來。
- 數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。
常見問題
- 讀到的數字看不懂？ 確認用的是 R／G／B／C／M／Y／K 七格，不是 H／S／V 或顏色辨識積木。
讀值
用 MATRIXblock 原廠「顏色感應器」積木的 R／G／B／C／M／Y／K 讀（不要用 H／S／V 與顏色辨識積木）；Arduino 模式寫法一併列出。
線位置 linePos
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
-16~+16 |
線在哪一路：−16（最左）~+16（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左（平常 ±15，±16 只在最外側掉線後 200 ms 內） |
積木「顏色感應器 → R」，讀到的數減 16
int linePos = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R) - 16; // 線位置細位置 linePosFine
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
-100~+100 |
線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號） |
積木「顏色感應器 → B」，讀到的數減 100
int linePosFine = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(B) - 100; // 細位置線寬 lineWidth
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~16 路 |
壓到線的路數 0~16，0 = 找不到線 |
積木「顏色感應器 → G」
int lineWidth = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(G); // 線寬第 1~16 路光值 light
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~100 |
第 1 |
積木「顏色感應器 → CK」：CK 四路一組，每路 2 bit（convert3：024→0、2549→1、5074→2、75100→3）：第 1 路在 bit7-6 … 第 4 路在 bit1-0；C = 第 14 路、M = 58、Y = 912、K = 1316
int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(C); // 第 1 組這個軟體讀不到：線段數、壓線位元圖、最後離線方向、二值化門檻、校準完成次數。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。
命令
這個軟體不能送命令；需要時改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。
範例
這個軟體還沒有整支的範例程式。上面「讀值」和「命令」每一項都附了可以直接照著做的寫法，照順序組起來就能用；需要整支範例請 聯絡我們。
其他問題
還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。
下載
本頁依據
- 主機與軟體清單：
_build/guides.json - 值與命令：
_build/protocol/line16.json（單一真相來源） - 安裝與設定：
_build/guides/software/matrix-matrixblock.zh.md、_build/guides/product/line16/matrix-matrixblock.zh.md