循行者 16 路 (Line16) × mBlock × mBlock 5

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  播放音頻 ((440) + ((循行者 連接埠 [1 v] 線的細位置 :: #9300DB) * (2))) 赫茲，持續 (0.1) 秒 :: sound
end

// 循行者 16 路 × mBlock 5　範例 1：聽見線在哪裡（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：循行者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。感應器裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    buzzer.tone((440 + (mbcRead(mbc_port1, 0x02) * 2)), 100);   // 音高 ＝ 440 ＋ 線的細位置 × 2 赫茲，響 0.1 秒
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <(循行者 連接埠 [1 v] 線寬 :: #9300DB) = (0)> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  else
    if <(循行者 連接埠 [1 v] 線的位置 :: #9300DB) < (-4)> then
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
    else
      if <(循行者 連接埠 [1 v] 線的位置 :: #9300DB) > (4)> then
        LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (0) 藍 (255) :: looks
      else
        LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
      end
    end
  end
end

// 循行者 16 路 × mBlock 5　範例 2：線在哪邊就亮什麼燈（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：循行者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。感應器裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port1, 0x03) == 0)) {   // 如果線寬 ＝ 0（找不到線）
      rgbled.setColor(0, 0, 0, 0); rgbled.show();   // 找不到線：關燈
    } else {
      if ((mbcRead(mbc_port1, 0x01) < -4)) {   // 否則，如果線的位置小於 -4（偏左）
        rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 線偏左：紅燈
      } else {
        if ((mbcRead(mbc_port1, 0x01) > 4)) {   // 否則，如果線的位置大於 4（偏右）
          rgbled.setColor(0, 0, 0, 255); rgbled.show();   // 線偏右：藍燈
        } else {
          rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 線在中間：綠燈
        }
      }
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  左輪動力 ((循行者 連接埠 [1 v] 線的細位置 :: #9300DB) / (2)) %，右輪動力 (0) % :: motion
end

// 循行者 16 路 × mBlock 5　範例 3：線的位置控制一個輪子（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：循行者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。感應器裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    wheels((mbcRead(mbc_port1, 0x02) / 2), 0);   // 左輪動力 ＝ 線的細位置 ÷ 2（−50 ~ +50），右輪 0
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <(循行者 連接埠 [1 v] 線的位置 :: #9300DB) < (-4)> then
    左輪動力 (10) %，右輪動力 (40) % :: motion
  else
    if <(循行者 連接埠 [1 v] 線的位置 :: #9300DB) > (4)> then
      左輪動力 (40) %，右輪動力 (10) % :: motion
    else
      左輪動力 (30) %，右輪動力 (30) % :: motion
    end
  end
end

// 循行者 16 路 × mBlock 5　範例 4：三段式循線（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：循行者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。感應器裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port1, 0x01) < -4)) {   // 如果線的位置小於 -4（偏左）
      wheels(10, 40);   // 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
    } else {
      if ((mbcRead(mbc_port1, 0x01) > 4)) {   // 否則，如果線的位置大於 4（偏右）
        wheels(40, 10);   // 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
      } else {
        wheels(30, 30);   // 線在中間：兩輪一樣快，直直走
      }
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <(循行者 連接埠 [1 v] 線寬 :: #9300DB) = (0)> then
    停止移動 :: motion
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  else
    set [轉向 v] to ((循行者 連接埠 [1 v] 線的細位置 :: #9300DB) * (0.3))
    左輪動力 ((30) + (轉向)) %，右輪動力 ((30) - (轉向)) % :: motion
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
  end
end

// 循行者 16 路 × mBlock 5　範例 5：比例循線＋丟線停車（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：循行者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。感應器裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float turn = 0;               // 變數：轉向

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port1, 0x03) == 0)) {   // 如果線寬 ＝ 0（找不到線）
      wheels(0, 0);   // 找不到線：停車
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 紅燈
    } else {
      turn = (mbcRead(mbc_port1, 0x02) * 0.3);   // 轉向 ＝ 線的細位置 × 0.3（−30 ~ +30）
      wheels((30 + turn), (30 - turn));   // 左輪 ＝ 30 ＋ 轉向、右輪 ＝ 30 − 轉向：線在左（負）就左輪慢、右輪快
      rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 綠燈
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束