測距者 2 路 (TOF2) × mBlock × mBlock 5

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  播放音頻 ((200) + ((測距者 2 路 連接埠 [3 v] 較近距離 cm :: #0A9E8F) * (10))) 赫茲，持續 (0.1) 秒 :: sound
end

// 測距者 2 路 × mBlock 5　範例 1：距離變音高（空氣琴）（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭、兩顆雷射朝正前方。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    buzzer.tone((200 + (mbcRead(mbc_port3, 0x03) * 10)), 100);   // 音高 ＝ 200 ＋ 較近距離 × 10 赫茲，響 0.1 秒
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <(測距者 2 路 連接埠 [3 v] 較近距離 cm :: #0A9E8F) < (15)> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  else
    if <(測距者 2 路 連接埠 [3 v] 較近距離 cm :: #0A9E8F) < (40)> then
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
    else
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
    end
  end
end

// 測距者 2 路 × mBlock 5　範例 2：紅黃綠距離燈（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭、兩顆雷射朝正前方。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port3, 0x03) < 15)) {   // 如果較近距離小於 15
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 15 公分以內：紅燈
    } else {
      if ((mbcRead(mbc_port3, 0x03) < 40)) {   // 否則，如果較近距離小於 40
        rgbled.setColor(0, 255, 255, 0); rgbled.show();   // 40 公分以內：黃燈
      } else {
        rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 更遠：綠燈
      }
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  左輪動力 ((測距者 2 路 連接埠 [3 v] 較近距離 cm :: #0A9E8F) * (0.8)) %，右輪動力 (0) % :: motion
end

// 測距者 2 路 × mBlock 5　範例 3：距離控制一個輪子（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭、兩顆雷射朝正前方。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    wheels((mbcRead(mbc_port3, 0x03) * 0.8), 0);   // 左輪動力 ＝ 較近距離 × 0.8（0 ~ 96），右輪 0
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <(測距者 2 路 連接埠 [3 v] 較近距離 cm :: #0A9E8F) > (20)> then
    左輪動力 (40) %，右輪動力 (40) % :: motion
  else
    停止移動 :: motion
  end
end

// 測距者 2 路 × mBlock 5　範例 4：開到牆前停車（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭、兩顆雷射朝正前方。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port3, 0x03) > 20)) {   // 如果較近距離大於 20
      wheels(40, 40);   // 前面是空的：兩輪 40 往前
    } else {
      wheels(0, 0);   // 太近：停車
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <(測距者 2 路 連接埠 [3 v] 較近距離 cm :: #0A9E8F) < (20)> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
    if <(測距者 2 路 連接埠 [3 v] 左距離 cm :: #0A9E8F) < (測距者 2 路 連接埠 [3 v] 右距離 cm :: #0A9E8F)> then
      左輪動力 (40) %，右輪動力 (-40) % :: motion
    else
      左輪動力 (-40) %，右輪動力 (40) % :: motion
    end
  else
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
    左輪動力 (40) %，右輪動力 (40) % :: motion
  end
end

// 測距者 2 路 × mBlock 5　範例 5：哪邊近就往另一邊轉（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭、兩顆雷射朝正前方。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port3, 0x03) < 20)) {   // 如果較近距離小於 20
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 有障礙：紅燈
      if ((mbcRead(mbc_port3, 0x01) < mbcRead(mbc_port3, 0x02))) {   // 如果左距離小於右距離
        wheels(40, -40);   // 左邊比較近：原地右轉
      } else {
        wheels(-40, 40);   // 右邊比較近：原地左轉
      }
    } else {
      rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 前面是空的：綠燈
      wheels(40, 40);   // 直走
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束