SPIKE 新手範例：測距者 2 路 (TOF2)

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這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。5 個範例從「看到距離的數字」開始，一步一步做到「機器人自己開到牆前、把車頭轉正」。每個範例都有 3 種寫法，挑你手上有的那一種就好：

重要

• MBC 積木網站與 Pybricks 要先把主機換成 Pybricks 韌體（MBC 積木網站上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」就能燒，約 3 分鐘；之後也能用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體）。樂高官方 App 不用換。
• 樂高官方 App 這裡用的是教育版（SPIKE 3）。

注意

最後的範例 6 是進階加碼，只有 Pybricks 版：它用的數值放在感應器 2026-10 以後韌體的新模式裡，樂高官方 App 和 MBC 積木網站的積木讀不到。

開始之前：認識測距者 2 路

測距者 2 路前面有兩顆並排、都朝正前方的雷射，分別量「左邊那顆」和「右邊那顆」前面的東西有多遠。左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3），面對感應器看會剛好相反。不用校準，插上去就能用；開機後等 1～2 秒讓雷射準備好。

這頁會用到的數值

提示

讀到 120 有 4 種可能：前面真的沒東西、東西超過 120 公分、剛開機雷射還沒準備好、那顆雷射壞了。黑色、亮面、透明（玻璃、壓克力）的東西比較難量，黑色物體大概 30～50 公分外就量不到，所以範例的判斷距離都設在 60 公分以內。

官方 App 怎麼讀？ 在樂高官方 App 裡，測距者會被當成「顏色感應器」。我們用「更多感應器（More Sensors）」裡的原始紅／綠／藍積木來讀，讀到的數字要 ÷ 256 再取整數（無條件捨去）：

注意

官方 App 已上機驗證（2026-11-03）：SPIKE Prime 教育版（SPIKE App 3）範例 1～4 實機通過，上面 ÷ 256 的讀法正確；「color（顏色）」＝左距離、「reflected light（反射光）」＝右距離，App 不會截在 10／100（前面沒東西是 120）。 Robot Inventor（玩具版）積木換算不同：原始紅／綠／藍要 ÷ 64（不是 ÷ 256）＝左／右／平均；「反射光」＝左距離（跟教育版相反）、「環境光」＝左距離（最多 100）、「顏色」只回 −1。玩具版 Python 的 get_rgb_intensity() 跟教育版一樣 ÷ 256。詳見 官方 App 讀法。

範例 1：看見距離

這個範例會做什麼：主機螢幕一直捲動顯示「左距離 右距離」兩個數字（單位公分），例如「40 80」。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 測距者 2 路 1 個
• 一本書或一個盒子當作「障礙物」

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔。

下載程式

# 測距者 2 路 範例 1：看見距離（螢幕捲動顯示「左距離 右距離」）
# 接線：測距者 2 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2

hub = PrimeHub()
laser2 = MBC_LASER2(3)              # 3 = C 埠（1=A、2=B、3=C、4=D、5=E、6=F）

while True:
    left = laser2.left()            # 左邊雷射量到的距離（公分，0~120；120 = 前面沒東西）
    right = laser2.right()          # 右邊雷射量到的距離
    hub.display.text(str(left) + ' ' + str(right))   # 主機螢幕捲動顯示，例如「40 80」
    print('左', left, '  右', right)                  # 電腦畫面也印出來
    wait(200)                       # 等 0.2 秒再讀下一次

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀左距離、右距離：官方 App 是「原始紅 ÷ 256 取整數」和「原始綠 ÷ 256 取整數」，存進兩個「變數」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）；MBC 積木網站和 Pybricks 直接有「左雷射距離」「右雷射距離」。
3. 顯示在螢幕上：把「左距離」「空格」「右距離」接成一串文字，讓螢幕捲動顯示。MBC 積木網站和 Pybricks 也會在電腦畫面印出來。
4. 等 0.2 秒再讀下一次。

跑起來應該看到什麼

• 前面什麼都沒有：顯示 120 120。
• 把書放在前面 30 公分：兩個數字都變成 30 左右。
• 用手只擋住左邊那顆雷射：第一個數字變小、第二個不變。

重要

請先用這個範例確認左右。 感應器正面朝前、元件面朝上的時候，站在感應器後面、跟它同方向往前看，用手只擋住左邊那顆（J5）：應該是第一個數字變小。如果是第二個數字變小，代表你的裝法跟範例相反（例如感應器上下顛倒裝），後面範例的「左」「右」也要跟著對調。

常見問題

• 一直顯示 120 120？ → 前面真的沒東西，或東西太遠、是黑色／透明的。拿一本白色的書放在 20 公分前試試。剛開機的 1～2 秒也會是 120。
• 只有一邊一直是 120？ → 那顆雷射可能被擋住、髒了或壞了。用 MBC 積木網站的「雷射正常」積木或 Pybricks 的 laser2.is_ok(1) 可以檢查。
• 數字一直跳？ → 正常，雷射每秒量十幾次，會有 1～2 公分的誤差。
• 官方 App 顯示好幾千的數字？ → 忘了「÷ 256 取整數」。

範例 2：太近就嗶

這個範例會做什麼：左右任何一邊有東西小於 20 公分，主機燈變紅色並且嗶嗶叫；沒有就亮綠色。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔。

下載程式

# 測距者 2 路 範例 2：太近就嗶（任何一邊小於 20 公分：紅燈＋嗶聲；否則綠燈）
# 接線：測距者 2 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2

hub = PrimeHub()
laser2 = MBC_LASER2(3)                  # 3 = C 埠

while True:
    if laser2.min_distance() < 20:      # 左右兩邊比較近的那個距離，小於 20 公分
        hub.light.on(Color.RED)
        hub.speaker.beep(880, 100)      # 頻率 880 Hz，響 0.1 秒
    else:
        hub.light.on(Color.GREEN)
    wait(100)

一步一步看懂程式

1. 讀距離：官方 App 讀左、右兩個距離；MBC 積木網站和 Pybricks 直接讀「較近的距離」（左右比較小的那個）。
2. 如果 太近就…：官方 App 寫成「左 < 20 或 右 < 20」，意思跟「較近的距離 < 20」一樣 → 亮紅燈、嗶一聲。
3. 否則…：亮綠燈。
4. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼

• 前面沒東西：綠燈。
• 手慢慢靠近，到 20 公分以內：紅燈＋一直嗶嗶叫。手拿開又變回綠燈。

常見問題

• 手貼到感應器上反而不叫？ → 貼太近（幾公分以內）雷射可能量不到，會讀成 120。這是雷射的特性，留一點距離就好。
• 想改成 30 公分就叫？ → 把「20」改成「30」（官方 App 有兩個 20 都要改）。

範例 3：哪一邊比較近

這個範例會做什麼：主機螢幕用箭頭告訴你東西在哪邊：左邊比較近 → ⬅，右邊比較近 → ➡，兩邊差不多 → ⬆，什麼都沒有 → ✕。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔。

下載程式

# 測距者 2 路 範例 3：哪一邊比較近（主機螢幕顯示箭頭）
# 接線：測距者 2 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Icon
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2

hub = PrimeHub()
laser2 = MBC_LASER2(3)                      # 3 = C 埠

while True:
    diff = laser2.diff()                    # 左距離 減 右距離：負的 = 左邊比較近，正的 = 右邊比較近
    if laser2.min_distance() >= 120:        # 兩邊都是 120 → 前面什麼都沒有
        hub.display.icon(Icon.FALSE)        # 顯示 ✕
    elif diff < -5:                         # 左邊近了 5 公分以上
        hub.display.icon(Icon.ARROW_LEFT)
    elif diff > 5:                          # 右邊近了 5 公分以上
        hub.display.icon(Icon.ARROW_RIGHT)
    else:                                   # 兩邊差不多 → 東西在正前方
        hub.display.icon(Icon.ARROW_UP)
    wait(100)

一步一步看懂程式

1. 先算 左減右＝左距離 減 右距離。左邊比較近時，左距離比較小，所以結果是負的。
2. 如果 兩邊都是 120 → 顯示 ✕（前面沒東西，要最先檢查）。官方 App 寫成「左 > 119 而且 右 > 119」。
3. 否則，如果 左減右 < -5 → 左邊近了 5 公分以上 → 左箭頭。
4. 否則，如果 左減右 > 5 → 右邊近了 5 公分以上 → 右箭頭。
5. 都不是（差不到 5 公分）→ 上箭頭，代表東西在正前方。

跑起來應該看到什麼：拿一本書從左邊慢慢移到右邊（距離 30 公分左右），箭頭依序變成 ⬅ → ⬆ → ➡；把書拿走，變成 ✕。

常見問題

• 為什麼要差 5 公分以上才算？ → 雷射本身有 1～2 公分的誤差，留一點空間，箭頭才不會一直跳來跳去。
• 箭頭左右相反？ → 左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3），面對感應器看會剛好相反。從背後看還是相反，就回到範例 1 確認左右，感應器可能裝反了。
• 東西很遠時箭頭亂跳？ → 兩顆雷射的光束會越遠越寬、在遠處重疊，所以 50 公分以外很難分左右。這個範例請在 50 公分內玩。

範例 4：前面有東西就後退轉彎

這個範例會做什麼：機器人一直往前走。前面有東西（小於 20 公分）就停車 → 嗶一聲 → 後退 10 公分 → 右轉 90 度，然後繼續走。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）
• 一塊空地，放幾個盒子當障礙物

怎麼接

• 測距者 2 路插 C 孔，裝在車頭、朝正前方，離地至少 5 公分（太低會量到地板）
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

# 測距者 2 路 範例 4：一直往前走，前面有東西（小於 20 公分）就停車、嗶一聲、後退、右轉
# 接線：測距者 2 路 → C 埠（裝在車頭、朝前）；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2

hub = PrimeHub()
laser2 = MBC_LASER2(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)       # 左輪：反過來裝，所以設成逆時針才是往前
right = Motor(Port.F)                                  # 右輪
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)   # 輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm

while True:
    if laser2.min_distance() < 20:    # 左右任何一邊小於 20 公分 → 前面有東西
        robot.stop()                  # 先停車
        hub.speaker.beep(880, 200)
        robot.straight(-100)          # 後退 100 mm（10 公分）
        robot.turn(90)                # 原地右轉 90 度
    else:
        robot.drive(150, 0)           # 每秒 150 mm 直直往前走
    wait(50)

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是「set movement motors to E+F」；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 設定速度：官方 App 速度 30%；另外兩種是每秒 150 mm。
3. 一直重複：讀距離。
4. 如果 較近的距離 < 20 → 停車 → 嗶 → 後退 10 公分 → 原地右轉。官方 App 的「右轉」是「以轉向 100 移動 0.5 圈」，樂高標準小車大約轉 90 度。
5. 否則 → 往前走。

跑起來應該看到什麼：小車往前走，快撞到盒子時停下來、嗶一聲、退一點點、右轉，再繼續往前。

常見問題

• 撞上去才停？ → 開太快了，或障礙物是黑色、透明的（量不到）。把速度調低，或把「20」改大一點（例如 25）。
• 轉的角度不到 90 度／轉太多？ → 官方 App：改「0.5 圈」那個數字；MBC 積木網站和 Pybricks：改「90」。
• 小車往後退、方向相反？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：請照樂高「標準驅動底盤」的方向裝馬達；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。
• 一直原地打轉不前進？ → 感應器裝太低，量到地板了。把感應器墊高一點、稍微朝上。

範例 5：開到牆前並把車頭轉正

這個範例會做什麼：機器人往前開到離牆 20 公分停下，再原地慢慢轉，直到左右兩顆雷射量到的距離一樣（差 1 公分以內），代表車頭正對著牆。完成後嗶一聲、螢幕顯示笑臉。比賽時常用這招讓機器人「對正」。

要準備什麼：同範例 4，再加一面牆（或一個大紙箱的平面）。

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔、裝在車頭朝前；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# 測距者 2 路 範例 5：往前開到離牆 20 公分停下，再原地轉到兩邊距離一樣（車頭對正牆面）
# 接線：測距者 2 路 → C 埠（裝在車頭、朝前）；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Direction, Icon, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2

hub = PrimeHub()
laser2 = MBC_LASER2(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)

# 第 1 步：往前開，直到左右平均距離 ≤ 20 公分
robot.drive(100, 0)
while laser2.average() > 20:
    wait(20)
robot.stop()

# 第 2 步：原地轉，直到左右只差 1 公分以內
while abs(laser2.diff()) > 1:          # diff = 左 減 右
    if laser2.diff() < 0:              # 左邊比較近 → 車頭偏右了 → 往左轉
        robot.drive(0, -30)            # 速度 0（不前進），每秒左轉 30 度
    else:                              # 右邊比較近 → 往右轉
        robot.drive(0, 30)
    wait(20)
robot.stop()

# 第 3 步：完成！
hub.speaker.beep(880, 500)
hub.display.icon(Icon.HAPPY)

一步一步看懂程式（這個範例不是「一直重複」，而是照順序做完 3 步就結束）

1. 第 1 步：往前開，「等待直到」平均距離 ≤ 20 公分，就停車。官方 App 的平均距離是「原始藍 ÷ 256 取整數」，寫成「< 21」意思一樣。
2. 第 2 步：轉正。「重複直到」左右只差 1 公分以內：
   • 左減右 < 0（左邊比較近）→ 車頭偏右了 → 往左轉；
   • 否則 → 往右轉。
   • 官方 App 一開始先把「左減右」設成 99，這樣「重複直到」才會至少檢查一次。
3. 第 3 步：完成：停車、嗶一聲、顯示笑臉。

跑起來應該看到什麼：把小車斜斜地對著牆放好（車頭偏一點點），按執行。小車往前開、停下，左右扭一下轉正，然後嗶一聲。

常見問題

• 一直左右轉、停不下來？ → 牆面不平，或「差 1 公分」太嚴格。把「1」改成「2」（官方 App 是把「< 2」改成「< 3」）。
• 轉正的方向反了，越轉越歪？ → 左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。回到範例 1 確認左右；左右相反的話，把「往左轉」「往右轉」對調。
• 斜太多（超過 30 度）就轉不正？ → 斜太多時，其中一顆雷射會打到牆外面去（讀到 120）。先把車大致擺正再開始。
• 牆是黑色的？ → 黑色牆面雷射量得比較短、比較不準，換成淺色的牆或在牆上貼白紙。

範例 6（進階）：用毫米精準停車

注意

這個範例只有 Pybricks 版。 它用的「毫米距離」放在感應器的模式 6，樂高官方 App 和 MBC 積木網站讀不到（它們只讀公分）。感應器韌體要是 2026-10 以後的版本，舊韌體讀到的會是別的數字。 程式碼就是範例，不需要截圖。

這個範例會做什麼：機器人往前開，離牆 20 公分時放慢，到 15 公分（150 mm） 就停，嗶一聲、螢幕顯示停下來時的距離（公分）。公分只能分到 1 公分，毫米可以分到 0.1 公分，所以停的位置更準。

要準備什麼：同範例 5（小車＋一面牆）。

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔、裝在車頭朝前；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# 測距者 2 路 範例 6（進階）：用毫米精準停車（離牆 20 公分放慢、15 公分停）
# 接線：測距者 2 路 → C 埠（裝在車頭朝前）；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
# 只有 Pybricks 版：毫米距離放在感應器的「模式 6」，官方 App 和積木網站讀不到；感應器韌體要 2026-10 以後
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2

hub = PrimeHub()
laser2 = MBC_LASER2(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)

robot.drive(100, 0)                                    # 每秒 100 mm 往前開
while laser2.average_mm() > 200:                       # 左右平均距離（毫米）還大於 200 mm = 20 公分
    wait(10)
robot.drive(40, 0)                                     # 剩 20 公分：放慢到每秒 40 mm
while laser2.average_mm() > 150:                       # 到 150 mm = 15 公分
    wait(10)
robot.stop()                                           # 停車
hub.speaker.beep()
mm = laser2.average_mm()                               # 停下來之後再量一次
hub.display.number(mm // 10)                           # 螢幕顯示公分（15 或 14）
print('停在', mm, 'mm')

一步一步看懂程式

1. laser2.average_mm()：左右平均距離，單位毫米（0～1200；1200＝前面沒東西）。感應器自己算好平均，不用自己加。
2. 先用每秒 100 mm 往前開，等到平均距離 ≤ 200 mm（20 公分）。
3. 換成每秒 40 mm 慢慢開，等到 ≤ 150 mm 就停車。
4. 嗶一聲，把停下來的距離 ÷ 10 顯示在螢幕上（公分）。
5. 函式庫還有 laser2.left_mm()、laser2.right_mm()（左、右各自的毫米）和 laser2.device_id()、laser2.firmware_version()（感應器型號與韌體版本）。

跑起來應該看到什麼：小車往前開、接近牆時變慢、在離牆 15 公分左右停下來，嗶一聲、螢幕顯示 15 或 14。

常見問題

• 停的位置每次都差 1～2 公分？ → 雷射本身有 1～2 公分的誤差，而且車子有慣性。把「40」改更小（例如 25），停得更準。
• 想同時用公分和毫米？ → 可以，但不要在同一個迴圈裡混著用：每次切換模式感應器要多花幾十 ms。
• 數字一直是 1200 不動？ → 前面真的沒東西；或感應器韌體太舊（2026-10 以前）沒有毫米模式，請更新韌體。

速度單位說明

• 官方 App 的速度是百分比（%）：30% 大約是馬達最快速度的三成。
• MBC 積木網站和 Pybricks 的速度是每秒幾 mm，轉彎是每秒幾度。
• 所以三種寫法的數字不一樣，但動作的意思相同。

下一步

• 產品介紹、規格與其他平台範例：測距者 2 路產品頁
• 想要看到左右 180 度、做相撲或全方位避障：測距者 8 路、測距者 8 路 SPIKE 新手範例
• Pybricks 函式庫的全部功能：打開 MBC_laser2_obj_Lib.py，最上面有中文說明（例如 laser2.is_ok(1) 檢查左邊雷射是不是正常）。