SPIKE 新手範例：測距者 8 路 (TOF8)

回到測距者 8 路產品頁

這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。5 個範例從「看到最近的東西在哪個方向」開始，一步一步做到「機器人自己避開障礙物」「跟著你的手走」。每個範例都有 3 種寫法，挑你手上有的那一種就好：

重要

• MBC 積木網站與 Pybricks 要先把主機換成 Pybricks 韌體（MBC 積木網站上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」就能燒，約 3 分鐘；之後也能用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體）。樂高官方 App 不用換。
• 樂高官方 App 這裡用的是教育版（SPIKE 3）。家用版（Robot Inventor）讀到的格式不一樣，這頁的官方 App 範例不適用。
• MBC 積木網站和 Pybricks 寫起來比較短：感應器自己會算好「最近的方向、距離」「最空曠的方向」。官方 App 沒有這些積木，要自己用積木一路一路比，所以官方 App 的範例會比較長。

注意

最後的範例 6 是進階加碼，只有 Pybricks 版：它用的數值放在感應器 2026-10 以後韌體的新模式裡，樂高官方 App 和 MBC 積木網站的積木讀不到。

開始之前：認識測距者 8 路

測距者 8 路有 8 顆雷射，排成半圓，從車子的正左邊、正前方一直到正右邊。不用校準，插上去就能用；開機後要等 2～4 秒讓 8 顆雷射準備好（這段時間全部讀到 120）。

重要

請先用範例 1 確認你的感應器哪一路對應哪個方向。 上面的表是感應器正面朝前、元件面朝上的裝法。手放在你的機器人左邊，範例 1 應該顯示負的數字；如果顯示正的，代表裝法跟範例相反，後面範例的「左轉」「右轉」也要對調。

這頁會用到的數值

提示

讀到 120 有 4 種可能：那個方向真的沒東西、東西超過 120 公分、剛開機還沒準備好、那顆雷射壞了。黑色、亮面、透明（玻璃、壓克力）的東西比較難量，黑色物體大概 30～50 公分外就量不到，所以範例的判斷距離都設在 60 公分以內。

官方 App 怎麼讀？ 在樂高官方 App 裡，測距者會被當成「顏色感應器」，8 路的距離分散在 5 個積木裡：

範例 1 會教你把這 5 個積木拆成「第1路」～「第8路」8 個變數，後面的範例都用同一段積木開頭。

警告

官方 App 的讀法是依照感應器韌體推算的，還沒有用實機逐一確認。 特別是第 1 路（顏色積木）和第 2 路（反射光積木）：App 可能只認得 0～10（顏色）、0～100（反射光）的數字，超過的會不會被截掉還沒確認。如果官方 App 版的範例 1 不管手放哪裡都顯示 -7（第 1 路）或怪怪的數字，請先改用 MBC 積木網站或 Pybricks，並跟我們回報。

範例 1：最近的東西在哪個方向

這個範例會做什麼：主機螢幕顯示最近的東西在哪個方向（-7 ～ 7）。手放左邊顯示負的、放正前方顯示 0、放右邊顯示正的；四周都沒東西顯示 ✕。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 測距者 8 路 1 個
• 你的手（或一本書）

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔。

下載程式

# 測距者 8 路 範例 1：最近的東西在哪個方向（螢幕顯示 -7 ~ 7，沒東西顯示 ✕）
# 接線：測距者 8 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Icon
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser8_obj_Lib import MBC_LASER8

hub = PrimeHub()
laser8 = MBC_LASER8(3)                      # 3 = C 埠（1=A、2=B、3=C、4=D、5=E、6=F）

while True:
    dist = laser8.min_distance()            # 最近的東西有多遠（公分，0~120；120 = 四周都沒東西）
    direction = laser8.min_direction()      # 最近的東西在哪個方向：負的 = 左邊、0 = 正前方、正的 = 右邊
    if dist >= 120:
        hub.display.icon(Icon.FALSE)        # 沒看到東西 → 顯示 ✕
    else:
        hub.display.number(direction)
        print('方向', direction, '  距離', dist)
    wait(200)                               # 等 0.2 秒再讀下一次

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀最近的距離和方向：MBC 積木網站和 Pybricks 直接有「最近目標距離」「最近目標方向」。 官方 App 要自己做，分 3 段：
   • 讀 8 路：照上面的表，把 5 個積木拆成「第1路」～「第8路」8 個變數。
   • 一路一路比：先假設「最近距離」是 120、「最近第幾路」是 0；然後從第 1 路比到第 8 路，如果這一路比「最近距離」還近，就把它記下來。比完以後，「最近第幾路」就是最近的那一路（都沒東西的話還是 0）。
   • 換成方向：方向＝第幾路 × 2 － 9（第 1 路 → -7、第 4 路 → -1、第 5 路 → 1、第 8 路 → 7）。
3. 如果 沒東西（MBC 積木網站和 Pybricks：最近距離 ≥ 120；官方 App：最近第幾路 = 0）→ 顯示 ✕。
4. 否則 → 螢幕顯示方向。MBC 積木網站和 Pybricks 也會在電腦畫面印出方向和距離。

跑起來應該看到什麼

• 四周沒東西：✕。
• 手放在正左邊 30 公分：**-7；左前方：-5** 或 -3。
• 手放在正前方：0（官方 App 版會是 -1 或 1，因為它只挑一路，第 4、5 路都朝正前方）。
• 手放在右邊：正的數字。

常見問題

• 左右相反？ → 你的感應器裝法跟表上相反（例如上下顛倒），後面範例的左右轉也要對調。
• 一直顯示 ✕？ → 剛開機要等 2～4 秒；或手太遠（超過 120 公分）、東西是黑色／透明的。
• MBC 積木網站顯示偶數（例如 -6、-2）？ → 正常。手剛好在兩路中間、兩路都看到時，方向會取平均。
• 手放哪裡都顯示同一個數字？ → 可能有一路壞了或被擋住，一直讀到很小的數字。用 MBC 積木網站的「第 N 路正常」積木或 Pybricks 的 laser8.is_ok(1)～is_ok(8) 檢查。

範例 2：有東西靠近就變燈號

這個範例會做什麼：8 個方向任何一個有東西靠近，主機燈號會變：50 公分內亮黃燈，20 公分內亮紅燈並嗶嗶叫，都沒有就亮綠燈。像倒車雷達一樣。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔。

下載程式

# 測距者 8 路 範例 2：有東西靠近就變燈號（< 20 公分紅燈＋嗶、< 50 公分黃燈、其他綠燈）
# 接線：測距者 8 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser8_obj_Lib import MBC_LASER8

hub = PrimeHub()
laser8 = MBC_LASER8(3)                  # 3 = C 埠

while True:
    dist = laser8.min_distance()        # 8 路裡最近的那個距離（公分）
    if dist < 20:                       # 很近了！
        hub.light.on(Color.RED)
        hub.speaker.beep(880, 100)
    elif dist < 50:                     # 有東西在附近
        hub.light.on(Color.YELLOW)
    else:                               # 50 公分內都沒東西
        hub.light.on(Color.GREEN)
    wait(100)

一步一步看懂程式

1. 讀最近的距離：官方 App 用範例 1 那段「讀 8 路＋一路一路比」積木；另外兩種直接讀「最近目標距離」。
2. 如果 最近距離 < 20 → 紅燈＋嗶一聲。
3. 否則，如果 最近距離 < 50 → 黃燈。
4. 都不是 → 綠燈。
5. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼：手從遠處慢慢靠近，燈號從綠 → 黃 → 紅（嗶嗶叫）。手從左邊、右邊靠近也一樣會變。

常見問題

• 為什麼要先檢查 < 20，再檢查 < 50？ → 15 公分同時也「小於 50」。如果先檢查 < 50，就永遠不會亮紅燈了。條件要從最嚴格的開始寫。
• 手貼到感應器上反而變綠燈？ → 貼太近（幾公分以內）雷射可能量不到，會讀成 120。留一點距離就好。
• 放在桌上一直是黃燈？ → 側邊那幾路量到了桌上的其他東西，或感應器裝太低量到桌面。

範例 3：轉頭朝向最近的東西

這個範例會做什麼：機器人原地轉，讓車頭對準最近的東西（60 公分內）。手在左邊就往左轉、在右邊就往右轉，對準了就停。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）

怎麼接

• 測距者 8 路插 C 孔，裝在車頭，第 4、5 路朝正前方，離地至少 5 公分
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

# 測距者 8 路 範例 3：原地轉頭，讓車頭朝向最近的東西（60 公分外的不理它）
# 接線：測距者 8 路 → C 埠（裝在車頭）；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser8_obj_Lib import MBC_LASER8

laser8 = MBC_LASER8(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)       # 左輪：反過來裝，所以設成逆時針才是往前
right = Motor(Port.F)                                  # 右輪
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)   # 輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm

while True:
    dist = laser8.min_distance()
    direction = laser8.min_direction()      # -7（最左）~ 0（正前方）~ 7（最右）
    if dist > 60:                           # 太遠或沒東西 → 停著等
        robot.stop()
    elif direction < -1:                    # 東西在左邊 → 原地左轉
        robot.drive(0, -90)                 # 不前進，每秒左轉 90 度
    elif direction > 1:                     # 東西在右邊 → 原地右轉
        robot.drive(0, 90)
    else:                                   # -1、0、1：已經在正前方 → 停
        robot.stop()
    wait(50)

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是「set movement motors to E+F」，速度 20%；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 讀最近的距離和方向（官方 App 是「最近第幾路」）。
3. 如果 最近距離 > 60 → 太遠或沒東西 → 停著等。
4. 否則，如果 東西在左邊（方向 < -1；官方 App：第 1～3 路）→ 原地左轉。
5. 否則，如果 東西在右邊（方向 > 1；官方 App：第 6～8 路）→ 原地右轉。
6. 都不是（正前方）→ 停。

跑起來應該看到什麼：手放在機器人左邊，它會轉過來面對你的手；手繞著它慢慢走，它會一直轉頭跟著你。

常見問題

• 轉過頭、在手的兩邊晃來晃去？ → 轉太快了。MBC 積木網站和 Pybricks：把「90」改小（例如 60）；官方 App：把速度 20% 改小（例如 15%）。
• 轉的方向相反、越轉越遠？ → 回到範例 1 確認左右；或是馬達裝法相反（看範例 4 的常見問題）。
• 一直轉不停？ → 旁邊的牆、桌腳比你的手還近，它就會去找牆。在空曠的地方玩。

範例 4：避障，往最空曠的地方走

這個範例會做什麼：機器人一直往前走。正前方 30 公分內有東西就停下來，看看哪一邊比較空曠，往那邊轉 45 度，再繼續走。

要準備什麼：同範例 3，再找一塊空地、放幾個盒子當障礙物。

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔、裝在車頭；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# 測距者 8 路 範例 4：避障。一直往前走；正前方（第 4、5 路）小於 30 公分就停下，往最空曠的那一邊轉 45 度
# 接線：測距者 8 路 → C 埠（裝在車頭）；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser8_obj_Lib import MBC_LASER8

laser8 = MBC_LASER8(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)

while True:
    if laser8.ch(4) < 30 or laser8.ch(5) < 30:   # 第 4、5 路都朝正前方，任何一個小於 30 公分 → 前面有東西
        robot.stop()
        if laser8.max_direction() < 0:           # 最空曠的方向在左邊（負的）
            robot.turn(-45)                      # 原地左轉 45 度
        else:
            robot.turn(45)                       # 原地右轉 45 度
    else:
        robot.drive(150, 0)                      # 每秒 150 mm 往前走
    wait(50)

一步一步看懂程式

1. 設定輪子和速度：官方 App 速度 30%；另外兩種是每秒 150 mm。
2. 一直重複：看正前方的第 4 路或第 5 路有沒有小於 30 公分。
3. 如果 有 → 停車，然後找最空曠的方向：
   • MBC 積木網站和 Pybricks 直接讀「最空曠方向」：負的（左邊比較空）→ 左轉 45 度，否則右轉 45 度。
   • 官方 App 用跟範例 1 一樣的「一路一路比」，只是改成找最遠的那一路：第 1～4 路 → 左轉，第 5～8 路 → 右轉。官方 App 的轉 45 度是「以轉向 -100（或 100）移動 0.25 圈」，樂高標準小車大約轉 45 度。
4. 否則 → 往前走。

跑起來應該看到什麼：小車往前走，快撞到盒子時停下、往比較空的那邊轉，再繼續走。走到牆角也會一直轉，直到找到出路。

常見問題

• 撞上去才停？ → 太快了，或障礙物是黑色、透明的。把速度調低，或把「30」改大。
• 擦到旁邊的東西？ → 這個範例只看正前方兩路。想更安全，可以把第 3、6 路也加進「或」裡面一起檢查。
• 轉的方向跟空曠的那邊相反？ → 回到範例 1 確認左右；左右相反的話，把左轉、右轉對調。
• 小車往後退、方向相反？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：請照樂高「標準驅動底盤」的方向裝馬達；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。
• 某一路壞了會怎樣？ → 壞掉的那一路一直讀 120，會被當成「最空曠」，機器人可能往障礙物轉。用範例 1 的常見問題檢查每一路。

範例 5：跟著手走

這個範例會做什麼：機器人跟著你的手走，並且保持 15～25 公分的距離：手在遠一點（25～60 公分）就一邊往前走、一邊轉向手；剛剛好就停；太近（小於 15 公分）就後退；手拿走（超過 60 公分）就停。

要準備什麼：同範例 3。

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔、裝在車頭；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# 測距者 8 路 範例 5：跟著手走。手在 25~60 公分：一邊往前走一邊轉向手；15~25 公分：停；太近：後退
# 接線：測距者 8 路 → C 埠（裝在車頭）；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser8_obj_Lib import MBC_LASER8

laser8 = MBC_LASER8(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)

while True:
    dist = laser8.min_distance()            # 手（最近的東西）有多遠
    direction = laser8.min_direction()      # 手在哪個方向：-7 ~ 7
    if dist > 60:                           # 看不到手 → 停
        robot.stop()
    elif dist < 15:                         # 太近了 → 每秒 80 mm 往後退
        robot.drive(-80, 0)
    elif dist > 25:                         # 有點遠 → 往前走，手偏多少就轉多少
        robot.drive(100, direction * 15)    # 方向 × 15 = 每秒轉幾度（左負右正）
    else:                                   # 15 ~ 25 公分：剛剛好 → 停
        robot.stop()
    wait(50)

一步一步看懂程式

1. 讀手（最近的東西）的距離和方向（官方 App 用範例 1 那段積木）。
2. 依照距離分 4 種情況，從上往下檢查：
   • > 60 公分 → 看不到手 → 停。
   • < 15 公分 → 太近 → 後退（MBC 積木網站和 Pybricks：每秒 80 mm）。
   • > 25 公分 → 有點遠 → 往前走，並且手偏多少就轉多少：MBC 積木網站和 Pybricks 每秒轉「方向 × 15」度；官方 App 的轉向是「方向 × 10」（方向一樣是第幾路 × 2 － 9）。
   • 剩下的（15～25 公分） → 剛剛好 → 停。

跑起來應該看到什麼：手放在機器人前面 40 公分，它會往前走；手往左移，它會邊走邊左轉；手停住，它也在 20 公分左右停下來；手往前推，它會往後退。

常見問題

• 一直前後抖動？ → 「剛剛好」的範圍太窄。把 15 改成 12、25 改成 30。
• 轉彎太猛／太慢？ → 改「× 15」（官方 App 是「× 10」）那個數字：大一點轉得快、小一點轉得慢。
• 跟著牆走，不跟手？ → 旁邊的東西比你的手還近。在空曠的地方玩，手要是最近的東西。
• 官方 App 版不會後退？ → 請確認「start moving（開始移動）」積木的方向是「往後」的箭頭。

範例 6（進階）：最近的東西有幾毫米

注意

這個範例只有 Pybricks 版。 它用的「毫米距離」放在感應器的模式 6，樂高官方 App 和 MBC 積木網站讀不到（它們只讀公分）。感應器韌體要是 2026-10 以後的版本，舊韌體讀到的會是別的數字。 程式碼就是範例，不需要截圖。

這個範例會做什麼：主機螢幕捲動顯示最近的東西有幾毫米（例如 300），燈號分三段：10 公分以內紅燈、10～30 公分黃燈、更遠綠燈；四周沒東西顯示 ✕。電腦畫面同時印出它在哪個方向、正前方有幾毫米。

要準備什麼：同範例 1（主機＋測距者 8 路＋一隻手或一本書）。

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔。

下載程式

# 測距者 8 路 範例 6（進階）：最近的東西有幾毫米（螢幕捲動顯示毫米、燈號分三段）
# 接線：測距者 8 路 → C 埠
# 只有 Pybricks 版：毫米距離放在感應器的「模式 6」，官方 App 和積木網站讀不到；感應器韌體要 2026-10 以後
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color, Icon
from pybricks.tools import wait
from MBC_laser8_obj_Lib import MBC_LASER8

hub = PrimeHub()
laser8 = MBC_LASER8(3)                       # 3 = C 埠

while True:
    mm = laser8.nearest_mm()                 # 最近的東西有幾毫米（0~1200；1200 = 四周沒東西）
    direction = laser8.nearest_dir()         # 它在哪個方向：-8 ~ 8（0 = 正前方，負 = 左）
    front = laser8.front_mm()                # 正前方（第 4、5 顆平均）有幾毫米
    if mm >= 1200:                           # 四周沒東西
        hub.display.icon(Icon.FALSE)
        hub.light.on(Color.GREEN)
    else:
        hub.display.text(str(mm))            # 螢幕捲動顯示毫米，例如「300」
        if mm < 100:                         # 10 公分以內：紅燈
            hub.light.on(Color.RED)
        elif mm < 300:                       # 10~30 公分：黃燈
            hub.light.on(Color.YELLOW)
        else:                                # 更遠：綠燈
            hub.light.on(Color.GREEN)
    print('最近', mm, 'mm  方向', direction, '  正前方', front, 'mm')
    wait(200)

一步一步看懂程式

1. laser8.nearest_mm()：最近的東西有幾毫米（0～1200；1200＝四周沒東西），比公分細 10 倍。
2. laser8.nearest_dir()：它在哪個方向（-8～8，0＝正前方，負＝左），跟範例 1 的方向一樣。
3. laser8.front_mm()：正前方（第 4、5 顆平均）有幾毫米，給「只看前面」的程式用。
4. 如果 ≥ 1200 → 顯示 ✕、綠燈；否則顯示毫米，再依 100、300 分成紅、黃、綠。
5. 這三個數字一起讀只讀一次硬體；函式庫還有 laser8.device_id()、laser8.firmware_version()。

跑起來應該看到什麼：手放在左邊 30 公分：螢幕捲「300」、綠燈，電腦印「方向 -5」；手移到正前方 25 公分：「250」、黃燈、「方向 0」；手貼近到 8 公分：「80」、紅燈。

常見問題

• 毫米值跳來跳去？ → 正常，雷射每次量會差 10～20 mm；要穩定就多量幾次取平均。
• 想同時用公分和毫米？ → 可以，但不要在同一個迴圈裡混著用：每次切換模式感應器要多花幾十 ms。
• 一直顯示 ✕？ → 四周 120 公分內沒東西；或感應器韌體太舊（2026-10 以前）沒有毫米模式，請更新韌體。

速度單位說明

• 官方 App 的速度是百分比（%）：30% 大約是馬達最快速度的三成。
• MBC 積木網站和 Pybricks 的速度是每秒幾 mm，轉彎是每秒幾度。
• 所以三種寫法的數字不一樣，但動作的意思相同。

下一步

• 產品介紹、規格、角度分佈與其他平台範例：測距者 8 路產品頁
• 只需要前方左右兩點：測距者 2 路 SPIKE 新手範例
• Pybricks 函式庫的全部功能：打開 MBC_laser8_obj_Lib.py，最上面有中文說明（例如 laser8.distances() 一次拿到 8 路距離、laser8.is_ok(3) 檢查第 3 路是不是正常）。