測距者 2 路 (TOF2) × SPIKE × 樂高官方 App

這一頁只講 樂高官方 App（SPIKE 3、Robot Inventor）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀測距者 2 路 (TOF2)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：測距者 2 路 (TOF2)（SPIKE 版）。每個平台是不同的出廠版本，EV3 版插在 SPIKE 上不會被認出來。
• 主機：SPIKE Prime（教育版，黃色主機）或 Robot Inventor（家用版，藍綠色主機）。
• 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠線。
• 軟體：教育版用 LEGO Education SPIKE App（本站範例是 SPIKE 3）；家用版用 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
• 主機韌體：樂高原廠韌體就好，不用換 Pybricks。

安裝軟體

1. 教育版：到 LEGO Education 下載頁 安裝 SPIKE App。
2. 家用版：安裝 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
3. 主機如果刷過 Pybricks，先用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體，官方 App 才連得上。

注意

教育版和家用版的讀法不一樣：家用版 App 有些積木的數值被限制在 0 ~ 126，「顏色」最大只到 10。下面的讀值以你用的那一版為準。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器插上主機，官方 App 會把它當成樂高原廠感應器（多數產品是 SPIKE 顏色感應器），直接拉那個感應器的積木就能讀。

• 官方積木一次只拿一個數，產品的資料被編碼塞在「顏色」「反射光」「原始紅／綠／藍」這幾格裡，每一格代表什麼看下面的讀值。
• 打開範例檔：下載 .llsp3（家用版是 .lms）→ 打開 App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案。

接線

1. 用連接線把感應器插在主機的 C 孔（A～F 任一孔都可以，程式裡選同一個孔）。
2. 接頭有方向性，卡榫朝上，輕輕推進去就好，不要用力硬插。
3. 主機開機後，感應器上的燈會亮起來。

左右怎麼分

左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。 面對感應器看會剛好相反，所以用手測試時，請站到感應器後面、跟它同方向看。範例裡的「左邊比較近」「往左轉」都照這個方向。

教育版和玩具版讀法不一樣（2026-11-03 實機）

SPIKE Prime（教育版，SPIKE App 3）：積木與 Python 都實測通過。

• 「顏色」＝左距離 cm、「反射光」＝右距離 cm；Python color()＝左、reflection()＝右。前面沒東西時是 120，App 不會把它截在 10 或 100。
• 「原始紅／綠／藍」÷ 256＝左／右／平均 cm。

Robot Inventor（玩具版）積木：讀得到距離，但換算跟教育版不同。

Robot Inventor（玩具版）Python：get_rgb_intensity()＝(左×256, 右×256, 平均×256, 0)，跟教育版的原始紅／綠／藍一樣 ÷ 256（Python 執行時主機改用教育版的讀法）。

注意

LEGO 已在 2026-10-01 停止支援 Robot Inventor App；新專案建議用 SPIKE Prime 或 Pybricks。

下命令

官方 App 送不了命令。要改測距模式（遠距離 200 cm 等）、濾波、更新時間、距離上限，請用 Pybricks＋MBC 函式庫（SPIKE Pybricks 實測通過）。

第一次測試

1. 主機用 USB 或藍牙連上 App。
2. 打開本頁的範例 1，按執行。
3. 用手或場地移動感應器前方的東西，數字跟著變就是接好了。

常見問題

• 插上去沒反應？ 依序檢查：連接線兩端插緊 → 換主機的另一個孔 → 換一條線 → 換另一台主機測試。
• 不同 App 讀到的數值不一樣？ 教育版（黃色主機）和家用版（藍綠色主機）的回傳格式不同，請確認你用的是哪一版，再看對應的讀值。
• 需要轉接板或驅動程式嗎？ 不需要。接頭和通訊協議跟樂高主機孔位相同，插上就會自動辨識。
• 範例 6 在官方 App 打不開？ 標「只有 Pybricks 版」的範例，用的是 2026-10 以後韌體的新模式，官方 App 的積木讀不到。

讀值

官方 App 會把感應器顯示成「顏色感應器」。用「更多感應器」分類裡的顏色、反射光、原始紅／綠／藍積木讀，再照表換算。

左距離 cm leftCm

範圍	意思
0~120 cm	左邊那顆的距離 0~120 cm（站在車後往前看，左 = 第 0 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	左距離 cm	「顏色」	讀到的數
Robot Inventor（玩具版）	左距離 cm	「反射光」	讀到的數（0～120）
Robot Inventor（玩具版）	左距離 cm	「原始紅」	讀到的數 ÷ 64
Robot Inventor（玩具版）	左距離 cm	「環境光」	讀到的數（最多 100：前面沒東西時 120 會變成 100）

韌體備註：16 B = [左, 右, 0, 左, 0, 右, 0, 平均, 0×8]：App 顏色 = 左、原始紅 = 256×左；8 B 原樣（不壓縮）

右距離 cm rightCm

範圍	意思
0~120 cm	右邊那顆的距離 0~120 cm（右 = 第 1 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	右距離 cm	「反射光」	讀到的數
Robot Inventor（玩具版）	右距離 cm	「原始綠」	讀到的數 ÷ 64

韌體備註：App 反射光 = 右、原始綠 = 256×右

左右平均 mm avgMm

範圍	意思
0~1200 mm	(左 mm + 右 mm) / 2，0~1200；跟 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 第 3 個值一致（共識 #8 補上）

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	左右平均 cm	「原始藍」	讀到的數 ÷ 256 取整數＝平均 cm（×10＝mm）
Robot Inventor（玩具版）	左右平均 cm	「原始藍」	讀到的數 ÷ 64＝平均 cm

韌體備註：byte7 = (左 cm + 右 cm)>>1；App 原始藍 = 256×平均

這個軟體讀不到：較近距離 cm、左距離 mm、右距離 mm、初始化位元圖、故障位元圖。要用這些值請改用 MBC 積木網站／Pybricks。

範例

範例 1：看見距離

這個範例會做什麼：主機螢幕一直捲動顯示「左距離 右距離」兩個數字（單位公分），例如「40 80」。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 測距者 2 路 1 個
• 一本書或一個盒子當作「障礙物」

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀左距離、右距離：官方 App 是「原始紅 ÷ 256 取整數」和「原始綠 ÷ 256 取整數」，存進兩個「變數」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）；MBC 積木網站和 Pybricks 直接有「左雷射距離」「右雷射距離」。
3. 顯示在螢幕上：把「左距離」「空格」「右距離」接成一串文字，讓螢幕捲動顯示。MBC 積木網站和 Pybricks 也會在電腦畫面印出來。
4. 等 0.2 秒再讀下一次。

跑起來應該看到什麼

• 前面什麼都沒有：顯示 120 120。
• 把書放在前面 30 公分：兩個數字都變成 30 左右。
• 用手只擋住左邊那顆雷射：第一個數字變小、第二個不變。

重要

請先用這個範例確認左右。 感應器正面朝前、元件面朝上的時候，站在感應器後面、跟它同方向往前看，用手只擋住左邊那顆（J5）：應該是第一個數字變小。如果是第二個數字變小，代表你的裝法跟範例相反（例如感應器上下顛倒裝），後面範例的「左」「右」也要跟著對調。

常見問題

• 一直顯示 120 120？ → 前面真的沒東西，或東西太遠、是黑色／透明的。拿一本白色的書放在 20 公分前試試。剛開機的 1～2 秒也會是 120。
• 只有一邊一直是 120？ → 那顆雷射可能被擋住、髒了或壞了。用 MBC 積木網站的「雷射正常」積木或 Pybricks 的 laser2.is_ok(1) 可以檢查。
• 數字一直跳？ → 正常，雷射每秒量十幾次，會有 1～2 公分的誤差。
• 官方 App 顯示好幾千的數字？ → 忘了「÷ 256 取整數」。

範例 2：太近就嗶

這個範例會做什麼：左右任何一邊有東西小於 20 公分，主機燈變紅色並且嗶嗶叫；沒有就亮綠色。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 讀距離：官方 App 讀左、右兩個距離；MBC 積木網站和 Pybricks 直接讀「較近的距離」（左右比較小的那個）。
2. 如果 太近就…：官方 App 寫成「左 < 20 或 右 < 20」，意思跟「較近的距離 < 20」一樣 → 亮紅燈、嗶一聲。
3. 否則…：亮綠燈。
4. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼

• 前面沒東西：綠燈。
• 手慢慢靠近，到 20 公分以內：紅燈＋一直嗶嗶叫。手拿開又變回綠燈。

常見問題

• 手貼到感應器上反而不叫？ → 貼太近（幾公分以內）雷射可能量不到，會讀成 120。這是雷射的特性，留一點距離就好。
• 想改成 30 公分就叫？ → 把「20」改成「30」（官方 App 有兩個 20 都要改）。

範例 3：哪一邊比較近

這個範例會做什麼：主機螢幕用箭頭告訴你東西在哪邊：左邊比較近 → ⬅，右邊比較近 → ➡，兩邊差不多 → ⬆，什麼都沒有 → ✕。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 先算 左減右＝左距離 減 右距離。左邊比較近時，左距離比較小，所以結果是負的。
2. 如果 兩邊都是 120 → 顯示 ✕（前面沒東西，要最先檢查）。官方 App 寫成「左 > 119 而且 右 > 119」。
3. 否則，如果 左減右 < -5 → 左邊近了 5 公分以上 → 左箭頭。
4. 否則，如果 左減右 > 5 → 右邊近了 5 公分以上 → 右箭頭。
5. 都不是（差不到 5 公分）→ 上箭頭，代表東西在正前方。

跑起來應該看到什麼：拿一本書從左邊慢慢移到右邊（距離 30 公分左右），箭頭依序變成 ⬅ → ⬆ → ➡；把書拿走，變成 ✕。

常見問題

• 為什麼要差 5 公分以上才算？ → 雷射本身有 1～2 公分的誤差，留一點空間，箭頭才不會一直跳來跳去。
• 箭頭左右相反？ → 左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3），面對感應器看會剛好相反。從背後看還是相反，就回到範例 1 確認左右，感應器可能裝反了。
• 東西很遠時箭頭亂跳？ → 兩顆雷射的光束會越遠越寬、在遠處重疊，所以 50 公分以外很難分左右。這個範例請在 50 公分內玩。

範例 4：前面有東西就後退轉彎

這個範例會做什麼：機器人一直往前走。前面有東西（小於 20 公分）就停車 → 嗶一聲 → 後退 10 公分 → 右轉 90 度，然後繼續走。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）
• 一塊空地，放幾個盒子當障礙物

怎麼接

• 測距者 2 路插 C 孔，裝在車頭、朝正前方，離地至少 5 公分（太低會量到地板）
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是「set movement motors to E+F」；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 設定速度：官方 App 速度 30%；另外兩種是每秒 150 mm。
3. 一直重複：讀距離。
4. 如果 較近的距離 < 20 → 停車 → 嗶 → 後退 10 公分 → 原地右轉。官方 App 的「右轉」是「以轉向 100 移動 0.5 圈」，樂高標準小車大約轉 90 度。
5. 否則 → 往前走。

跑起來應該看到什麼：小車往前走，快撞到盒子時停下來、嗶一聲、退一點點、右轉，再繼續往前。

常見問題

• 撞上去才停？ → 開太快了，或障礙物是黑色、透明的（量不到）。把速度調低，或把「20」改大一點（例如 25）。
• 轉的角度不到 90 度／轉太多？ → 官方 App：改「0.5 圈」那個數字；MBC 積木網站和 Pybricks：改「90」。
• 小車往後退、方向相反？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：請照樂高「標準驅動底盤」的方向裝馬達；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。
• 一直原地打轉不前進？ → 感應器裝太低，量到地板了。把感應器墊高一點、稍微朝上。

範例 5：開到牆前並把車頭轉正

這個範例會做什麼：機器人往前開到離牆 20 公分停下，再原地慢慢轉，直到左右兩顆雷射量到的距離一樣（差 1 公分以內），代表車頭正對著牆。完成後嗶一聲、螢幕顯示笑臉。比賽時常用這招讓機器人「對正」。

要準備什麼：同範例 4，再加一面牆（或一個大紙箱的平面）。

怎麼接：測距者 2 路插 C 孔、裝在車頭朝前；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

一步一步看懂程式（這個範例不是「一直重複」，而是照順序做完 3 步就結束）

1. 第 1 步：往前開，「等待直到」平均距離 ≤ 20 公分，就停車。官方 App 的平均距離是「原始藍 ÷ 256 取整數」，寫成「< 21」意思一樣。
2. 第 2 步：轉正。「重複直到」左右只差 1 公分以內：
   • 左減右 < 0（左邊比較近）→ 車頭偏右了 → 往左轉；
   • 否則 → 往右轉。
   • 官方 App 一開始先把「左減右」設成 99，這樣「重複直到」才會至少檢查一次。
3. 第 3 步：完成：停車、嗶一聲、顯示笑臉。

跑起來應該看到什麼：把小車斜斜地對著牆放好（車頭偏一點點），按執行。小車往前開、停下，左右扭一下轉正，然後嗶一聲。

常見問題

• 一直左右轉、停不下來？ → 牆面不平，或「差 1 公分」太嚴格。把「1」改成「2」（官方 App 是把「< 2」改成「< 3」）。
• 轉正的方向反了，越轉越歪？ → 左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。回到範例 1 確認左右；左右相反的話，把「往左轉」「往右轉」對調。
• 斜太多（超過 30 度）就轉不正？ → 斜太多時，其中一顆雷射會打到牆外面去（讀到 120）。先把車大致擺正再開始。
• 牆是黑色的？ → 黑色牆面雷射量得比較短、比較不準，換成淺色的牆或在牆上貼白紙。

注意

下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6（進階）：用毫米精準停車

其他問題

• 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
• 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/tof2.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/spike-official.zh.md、_build/guides/product/tof2/spike-official.zh.md
• 範例：sensors/tof2/spike-examples.md