測距者 8 路 (TOF8) × SPIKE × 樂高官方 App

這一頁只講 樂高官方 App（SPIKE 3、Robot Inventor）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀測距者 8 路 (TOF8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：測距者 8 路 (TOF8)（SPIKE 版）。每個平台是不同的出廠版本，EV3 版插在 SPIKE 上不會被認出來。
• 主機：SPIKE Prime（教育版，黃色主機）或 Robot Inventor（家用版，藍綠色主機）。
• 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠線。
• 軟體：教育版用 LEGO Education SPIKE App（本站範例是 SPIKE 3）；家用版用 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
• 主機韌體：樂高原廠韌體就好，不用換 Pybricks。

安裝軟體

1. 教育版：到 LEGO Education 下載頁 安裝 SPIKE App。
2. 家用版：安裝 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
3. 主機如果刷過 Pybricks，先用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體，官方 App 才連得上。

注意

教育版和家用版的讀法不一樣：家用版 App 有些積木的數值被限制在 0 ~ 126，「顏色」最大只到 10。下面的讀值以你用的那一版為準。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器插上主機，官方 App 會把它當成樂高原廠感應器（多數產品是 SPIKE 顏色感應器），直接拉那個感應器的積木就能讀。

• 官方積木一次只拿一個數，產品的資料被編碼塞在「顏色」「反射光」「原始紅／綠／藍」這幾格裡，每一格代表什麼看下面的讀值。
• 打開範例檔：下載 .llsp3（家用版是 .lms）→ 打開 App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案。

接線

1. 用連接線把感應器插在主機的 C 孔（A～F 任一孔都可以，程式裡選同一個孔）。
2. 接頭有方向性，卡榫朝上，輕輕推進去就好，不要用力硬插。
3. 主機開機後，感應器上的燈會亮起來。

開機要等 2～4 秒

測距者 8 路不用校準，插上去就能用；開機後要等 2～4 秒讓 8 顆雷射準備好，這段時間全部讀到 120（公分）。程式開頭先等幾秒再讀距離。

上表是感應器正面朝前、元件面朝上的裝法。手放在機器人左邊，範例 1 應該顯示負的方向；顯示正的代表裝反了，範例裡的「左轉」「右轉」也要對調。

警告

官方 App 的讀法是依照感應器韌體推算的，還沒有用實機逐一確認。家用版（Robot Inventor）讀到的格式不一樣，本頁的官方 App 範例不適用。如果官方 App 版範例 1 不管手放哪裡都顯示 -7 或怪怪的數字，請先改用 MBC 積木網站或 Pybricks，並跟我們回報。

第一次測試

1. 主機用 USB 或藍牙連上 App。
2. 打開本頁的範例 1，按執行。
3. 用手或場地移動感應器前方的東西，數字跟著變就是接好了。

常見問題

• 插上去沒反應？ 依序檢查：連接線兩端插緊 → 換主機的另一個孔 → 換一條線 → 換另一台主機測試。
• 不同 App 讀到的數值不一樣？ 教育版（黃色主機）和家用版（藍綠色主機）的回傳格式不同，請確認你用的是哪一版，再看對應的讀值。
• 需要轉接板或驅動程式嗎？ 不需要。接頭和通訊協議跟樂高主機孔位相同，插上就會自動辨識。
• 範例 6 在官方 App 打不開？ 標「只有 Pybricks 版」的範例，用的是 2026-10 以後韌體的新模式，官方 App 的積木讀不到。

讀值

官方 App 會把感應器顯示成「顏色感應器」。用「更多感應器」分類裡的顏色、反射光、原始紅／綠／藍積木讀，再照表換算。

第 1~8 顆距離 cm distCm

範圍	意思
0~120 cm	第 18 顆各自的距離 0120 cm（第 1 顆正左、第 4、5 顆正前、第 8 顆正右，每顆隔 30°）；120 = 那個方向沒東西／那顆失效；編號 10~17

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	第 1 組	「顏色」	讀到的數
SPIKE Prime（教育版）	第 2 組	「反射光」	讀到的數
SPIKE Prime（教育版）	第 3 組	「原始紅」	讀到的數 ÷ 256 取餘數
SPIKE Prime（教育版）	第 4 組	「原始紅」	讀到的數 ÷ 256 取整數（無條件捨去）
SPIKE Prime（教育版）	第 5 組	「原始綠」	讀到的數 ÷ 256 取餘數
SPIKE Prime（教育版）	第 6 組	「原始綠」	讀到的數 ÷ 256 取整數（無條件捨去）
SPIKE Prime（教育版）	第 7 組	「原始藍」	讀到的數 ÷ 256 取餘數
SPIKE Prime（教育版）	第 8 組	「原始藍」	讀到的數 ÷ 256 取整數（無條件捨去）
Robot Inventor（玩具版）	第 1 組	「反射光」	讀到的數
Robot Inventor（玩具版）	第 2 組	「顏色」	讀到的數

韌體備註：16 B = [第 1~8 顆, 0×8]：App 顏色 = 第 1 顆、反射光 = 第 2 顆、原始紅 = 第 3+256×第 4 …；byte0/1 = 第 1、2 顆 ×10/120（0~10）；byte2~7 = 第 3~8 顆兩顆一組 4-bit 再查表編碼（spikeEncodeU8，INO:259-284）

這個軟體讀不到：最近距離 cm、最近方向、最空曠距離 cm、最空曠方向、正前方 cm、最近距離 mm、初始化位元圖、故障位元圖、正前方距離 mm、第 1~8 顆距離 mm。要用這些值請改用 MBC 積木網站／Pybricks。

範例

範例 1：最近的東西在哪個方向

這個範例會做什麼：主機螢幕顯示最近的東西在哪個方向（-7 ～ 7）。手放左邊顯示負的、放正前方顯示 0、放右邊顯示正的；四周都沒東西顯示 ✕。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 測距者 8 路 1 個
• 你的手（或一本書）

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀最近的距離和方向：MBC 積木網站和 Pybricks 直接有「最近目標距離」「最近目標方向」。 官方 App 要自己做，分 3 段：
   • 讀 8 路：照上面的表，把 5 個積木拆成「第1路」～「第8路」8 個變數。
   • 一路一路比：先假設「最近距離」是 120、「最近第幾路」是 0；然後從第 1 路比到第 8 路，如果這一路比「最近距離」還近，就把它記下來。比完以後，「最近第幾路」就是最近的那一路（都沒東西的話還是 0）。
   • 換成方向：方向＝第幾路 × 2 － 9（第 1 路 → -7、第 4 路 → -1、第 5 路 → 1、第 8 路 → 7）。
3. 如果 沒東西（MBC 積木網站和 Pybricks：最近距離 ≥ 120；官方 App：最近第幾路 = 0）→ 顯示 ✕。
4. 否則 → 螢幕顯示方向。MBC 積木網站和 Pybricks 也會在電腦畫面印出方向和距離。

跑起來應該看到什麼

• 四周沒東西：✕。
• 手放在正左邊 30 公分：**-7；左前方：-5** 或 -3。
• 手放在正前方：0（官方 App 版會是 -1 或 1，因為它只挑一路，第 4、5 路都朝正前方）。
• 手放在右邊：正的數字。

常見問題

• 左右相反？ → 你的感應器裝法跟表上相反（例如上下顛倒），後面範例的左右轉也要對調。
• 一直顯示 ✕？ → 剛開機要等 2～4 秒；或手太遠（超過 120 公分）、東西是黑色／透明的。
• MBC 積木網站顯示偶數（例如 -6、-2）？ → 正常。手剛好在兩路中間、兩路都看到時，方向會取平均。
• 手放哪裡都顯示同一個數字？ → 可能有一路壞了或被擋住，一直讀到很小的數字。用 MBC 積木網站的「第 N 路正常」積木或 Pybricks 的 laser8.is_ok(1)～is_ok(8) 檢查。

範例 2：有東西靠近就變燈號

這個範例會做什麼：8 個方向任何一個有東西靠近，主機燈號會變：50 公分內亮黃燈，20 公分內亮紅燈並嗶嗶叫，都沒有就亮綠燈。像倒車雷達一樣。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 讀最近的距離：官方 App 用範例 1 那段「讀 8 路＋一路一路比」積木；另外兩種直接讀「最近目標距離」。
2. 如果 最近距離 < 20 → 紅燈＋嗶一聲。
3. 否則，如果 最近距離 < 50 → 黃燈。
4. 都不是 → 綠燈。
5. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼：手從遠處慢慢靠近，燈號從綠 → 黃 → 紅（嗶嗶叫）。手從左邊、右邊靠近也一樣會變。

常見問題

• 為什麼要先檢查 < 20，再檢查 < 50？ → 15 公分同時也「小於 50」。如果先檢查 < 50，就永遠不會亮紅燈了。條件要從最嚴格的開始寫。
• 手貼到感應器上反而變綠燈？ → 貼太近（幾公分以內）雷射可能量不到，會讀成 120。留一點距離就好。
• 放在桌上一直是黃燈？ → 側邊那幾路量到了桌上的其他東西，或感應器裝太低量到桌面。

範例 3：轉頭朝向最近的東西

這個範例會做什麼：機器人原地轉，讓車頭對準最近的東西（60 公分內）。手在左邊就往左轉、在右邊就往右轉，對準了就停。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）

怎麼接

• 測距者 8 路插 C 孔，裝在車頭，第 4、5 路朝正前方，離地至少 5 公分
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是「set movement motors to E+F」，速度 20%；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 讀最近的距離和方向（官方 App 是「最近第幾路」）。
3. 如果 最近距離 > 60 → 太遠或沒東西 → 停著等。
4. 否則，如果 東西在左邊（方向 < -1；官方 App：第 1～3 路）→ 原地左轉。
5. 否則，如果 東西在右邊（方向 > 1；官方 App：第 6～8 路）→ 原地右轉。
6. 都不是（正前方）→ 停。

跑起來應該看到什麼：手放在機器人左邊，它會轉過來面對你的手；手繞著它慢慢走，它會一直轉頭跟著你。

常見問題

• 轉過頭、在手的兩邊晃來晃去？ → 轉太快了。MBC 積木網站和 Pybricks：把「90」改小（例如 60）；官方 App：把速度 20% 改小（例如 15%）。
• 轉的方向相反、越轉越遠？ → 回到範例 1 確認左右；或是馬達裝法相反（看範例 4 的常見問題）。
• 一直轉不停？ → 旁邊的牆、桌腳比你的手還近，它就會去找牆。在空曠的地方玩。

範例 4：避障，往最空曠的地方走

這個範例會做什麼：機器人一直往前走。正前方 30 公分內有東西就停下來，看看哪一邊比較空曠，往那邊轉 45 度，再繼續走。

要準備什麼：同範例 3，再找一塊空地、放幾個盒子當障礙物。

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔、裝在車頭；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 設定輪子和速度：官方 App 速度 30%；另外兩種是每秒 150 mm。
2. 一直重複：看正前方的第 4 路或第 5 路有沒有小於 30 公分。
3. 如果 有 → 停車，然後找最空曠的方向：
   • MBC 積木網站和 Pybricks 直接讀「最空曠方向」：負的（左邊比較空）→ 左轉 45 度，否則右轉 45 度。
   • 官方 App 用跟範例 1 一樣的「一路一路比」，只是改成找最遠的那一路：第 1～4 路 → 左轉，第 5～8 路 → 右轉。官方 App 的轉 45 度是「以轉向 -100（或 100）移動 0.25 圈」，樂高標準小車大約轉 45 度。
4. 否則 → 往前走。

跑起來應該看到什麼：小車往前走，快撞到盒子時停下、往比較空的那邊轉，再繼續走。走到牆角也會一直轉，直到找到出路。

常見問題

• 撞上去才停？ → 太快了，或障礙物是黑色、透明的。把速度調低，或把「30」改大。
• 擦到旁邊的東西？ → 這個範例只看正前方兩路。想更安全，可以把第 3、6 路也加進「或」裡面一起檢查。
• 轉的方向跟空曠的那邊相反？ → 回到範例 1 確認左右；左右相反的話，把左轉、右轉對調。
• 小車往後退、方向相反？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：請照樂高「標準驅動底盤」的方向裝馬達；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。
• 某一路壞了會怎樣？ → 壞掉的那一路一直讀 120，會被當成「最空曠」，機器人可能往障礙物轉。用範例 1 的常見問題檢查每一路。

範例 5：跟著手走

這個範例會做什麼：機器人跟著你的手走，並且保持 15～25 公分的距離：手在遠一點（25～60 公分）就一邊往前走、一邊轉向手；剛剛好就停；太近（小於 15 公分）就後退；手拿走（超過 60 公分）就停。

要準備什麼：同範例 3。

怎麼接：測距者 8 路插 C 孔、裝在車頭；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 讀手（最近的東西）的距離和方向（官方 App 用範例 1 那段積木）。
2. 依照距離分 4 種情況，從上往下檢查：
   • > 60 公分 → 看不到手 → 停。
   • < 15 公分 → 太近 → 後退（MBC 積木網站和 Pybricks：每秒 80 mm）。
   • > 25 公分 → 有點遠 → 往前走，並且手偏多少就轉多少：MBC 積木網站和 Pybricks 每秒轉「方向 × 15」度；官方 App 的轉向是「方向 × 10」（方向一樣是第幾路 × 2 － 9）。
   • 剩下的（15～25 公分） → 剛剛好 → 停。

跑起來應該看到什麼：手放在機器人前面 40 公分，它會往前走；手往左移，它會邊走邊左轉；手停住，它也在 20 公分左右停下來；手往前推，它會往後退。

常見問題

• 一直前後抖動？ → 「剛剛好」的範圍太窄。把 15 改成 12、25 改成 30。
• 轉彎太猛／太慢？ → 改「× 15」（官方 App 是「× 10」）那個數字：大一點轉得快、小一點轉得慢。
• 跟著牆走，不跟手？ → 旁邊的東西比你的手還近。在空曠的地方玩，手要是最近的東西。
• 官方 App 版不會後退？ → 請確認「start moving（開始移動）」積木的方向是「往後」的箭頭。

注意

下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6（進階）：最近的東西有幾毫米

其他問題

• 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
• 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/tof8.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/spike-official.zh.md、_build/guides/product/tof8/spike-official.zh.md
• 範例：sensors/tof8/spike-examples.md