測距者 8 路 (TOF8) × mBlock × mBlock 5

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (3) seconds
forever
  播放音頻 ((200) + ((測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近距離 cm :: #0A9E8F) * (10))) 赫茲，持續 (0.1) 秒 :: sound
end

// 測距者 8 路 × mBlock 5　範例 1：最近距離變音高（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭最前面、第 4、5 顆雷射朝正前方（第 1 顆正左、第 8 顆正右）。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(3000);   // 等 3 秒讓 8 顆雷射初始化
  while (1) {   // 一直重複
    buzzer.tone((200 + (mbcRead(mbc_port3, 0x01) * 10)), 100);   // 音高 ＝ 200 ＋ 最近距離 × 10 赫茲，響 0.1 秒
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (3) seconds
forever
  if <(測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近距離 cm :: #0A9E8F) > (60)> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  else
    if <(測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近方向 :: #0A9E8F) < (0)> then
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
    else
      if <(測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近方向 :: #0A9E8F) > (0)> then
        LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (0) 藍 (255) :: looks
      else
        LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
      end
    end
  end
end

// 測距者 8 路 × mBlock 5　範例 2：東西在哪邊就亮什麼燈（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭最前面、第 4、5 顆雷射朝正前方（第 1 顆正左、第 8 顆正右）。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(3000);   // 等 3 秒讓 8 顆雷射初始化
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port3, 0x01) > 60)) {   // 如果最近距離大於 60
      rgbled.setColor(0, 0, 0, 0); rgbled.show();   // 60 公分內沒東西：關燈
    } else {
      if ((mbcRead(mbc_port3, 0x02) < 0)) {   // 否則，如果最近方向小於 0（左）
        rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 最近的東西在左邊：紅燈
      } else {
        if ((mbcRead(mbc_port3, 0x02) > 0)) {   // 否則，如果最近方向大於 0（右）
          rgbled.setColor(0, 0, 0, 255); rgbled.show();   // 在右邊：藍燈
        } else {
          rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 正前方：綠燈
        }
      }
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (3) seconds
forever
  if <(測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近距離 cm :: #0A9E8F) > (60)> then
    停止移動 :: motion
  else
    左輪動力 ((測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近方向 :: #0A9E8F) * (6)) %，右輪動力 (0) % :: motion
  end
end

// 測距者 8 路 × mBlock 5　範例 3：一個輪子把車頭轉向最近的東西（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭最前面、第 4、5 顆雷射朝正前方（第 1 顆正左、第 8 顆正右）。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(3000);   // 等 3 秒讓 8 顆雷射初始化
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port3, 0x01) > 60)) {   // 如果最近距離大於 60
      wheels(0, 0);   // 60 公分內沒東西：停
    } else {
      wheels((mbcRead(mbc_port3, 0x02) * 6), 0);   // 左輪動力 ＝ 最近方向 × 6（−42 ~ +42），右輪 0
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (3) seconds
forever
  if <(測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近距離 cm :: #0A9E8F) < (20)> then
    if <(測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近方向 :: #0A9E8F) < (0)> then
      左輪動力 (40) %，右輪動力 (-40) % :: motion
    else
      左輪動力 (-40) %，右輪動力 (40) % :: motion
    end
  else
    左輪動力 (40) %，右輪動力 (40) % :: motion
  end
end

// 測距者 8 路 × mBlock 5　範例 4：避障開車（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭最前面、第 4、5 顆雷射朝正前方（第 1 顆正左、第 8 顆正右）。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(3000);   // 等 3 秒讓 8 顆雷射初始化
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port3, 0x01) < 20)) {   // 如果最近距離小於 20
      if ((mbcRead(mbc_port3, 0x02) < 0)) {   // 如果最近方向小於 0（左）
        wheels(40, -40);   // 障礙在左邊：原地右轉
      } else {
        wheels(-40, 40);   // 障礙在右邊或正前方：原地左轉
      }
    } else {
      wheels(40, 40);   // 前面是空的：直走
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (3) seconds
forever
  if <(測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最近距離 cm :: #0A9E8F) < (10)> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
    左輪動力 (-30) %，右輪動力 (-30) % :: motion
  else
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
    set [轉向 v] to ((測距者 8 路 連接埠 [3 v] 最空曠方向 :: #0A9E8F) * (6))
    左輪動力 ((35) + (轉向)) %，右輪動力 ((35) - (轉向)) % :: motion
  end
end

// 測距者 8 路 × mBlock 5　範例 5：朝最空曠的地方走（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：測距者 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 3。感應器裝在車頭最前面、第 4、5 顆雷射朝正前方（第 1 顆正左、第 8 顆正右）。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port3(3);           // 感應器接在 mBot 連接埠 3
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float turn = 0;               // 變數：轉向

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port3.begin();
  delay(3000);   // 等 3 秒讓 8 顆雷射初始化
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port3, 0x01) < 10)) {   // 如果最近距離小於 10
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 太近：紅燈
      wheels(-30, -30);   // 倒退
    } else {
      rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 綠燈
      turn = (mbcRead(mbc_port3, 0x04) * 6);   // 轉向 ＝ 最空曠方向 × 6（−42 ~ +42）
      wheels((35 + turn), (35 - turn));   // 左輪 ＝ 35 ＋ 轉向、右輪 ＝ 35 − 轉向：空曠在左（負）就左輪慢、往左偏
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束