測距者 8 路 (TOF8) × micro:bit × MakeCode

這一頁只講 MakeCode（積木／JavaScript）：在 BBC micro:bit V1／V2 上用它讀測距者 8 路 (TOF8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

要買哪個版本、怎麼接

買 通用 I2C 版，接 micro:bit 擴充板的 I2C 孔（SDA = P20、SCL = P19），出廠位址 0x29。一定要外接 5 V 供電（8 顆雷射同時量測，電流超過 micro:bit 3V 腳能給的），不能吃 micro:bit 的 3V 腳；外部電源的 GND 要和 micro:bit 共地。

安裝與設定

你需要

• 感應器：測距者 8 路 (TOF8)（通用 I2C 版）。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。
• 主板：BBC micro:bit V1 或 V2，加上能接到 P19／P20 的擴充板或鱷魚夾轉接板。
• 軟體：MakeCode 網頁版（makecode.microbit.org，積木／JavaScript）；離線版（Windows／Mac App）也可以，第一次加擴充要連網。
• 擴充：pxt-mbc-sensors v2（MIT，免下載，貼網址就能加）。

重要

上機待測：擴充 v2.0.5 已在 MakeCode 編譯通過（V1＋V2），還沒有接實機逐顆積木核對數值。積木名稱以 GitHub 發布版 為準。

安裝軟體

1. 打開 makecode.microbit.org → 新專案。
2. 編輯器語言切到 繁體中文（右上齒輪 → Language），積木就會顯示中文。

讓軟體認得感應器

1. 點積木區下方的 進階 → 擴充（齒輪選單裡也有「擴充」）。
2. 在搜尋框貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors，按 Enter。
3. 點出現的 mbc-sensors 卡片，積木區會多出「MBC 感應器」分類（循行者、測距者、掌控者、陀螺儀、神攝手、裝置六組）。
4. 用範例：右上切到 JavaScript → 貼上範例 → 下載 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

提示

不需要送審、不需要下載檔案：老師把網址給學生貼就能用。要固定版本可貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors#v2.0.5。

接線

micro:bit 的 I2C 腳位是固定的：P19 = SCL、P20 = SDA（金手指邊緣接頭，要用擴充板或鱷魚夾轉接板才接得到）。MBC 4P 感應器線的 TX 接 SCL、RX 接 SDA，跟接 Arduino 是同一條線。

• 3V 腳電流：V1 約 90 mA、V2 約 190 mA；用電池時電壓可能掉到 2 V 多。測距者 8 路、掌控者 PS4／PS5、神攝手 一定要外部 5 V；其他產品可先試 3V，電池供電時建議外部 5 V。
• 電壓準位：MBC 產品的 I2C 線是 3.3 V 準位，跟 micro:bit 相容，不需要準位轉換。
• 這個產品的出廠位址是 0x29；位址不同的產品可以串在同一組 P19／P20 上。

開機要等 2～4 秒

測距者 8 路不用校準，插上去就能用；開機後要等 2～4 秒讓 8 顆雷射準備好，這段時間全部讀到 120（公分）。程式開頭先等幾秒再讀距離。

上表是感應器正面朝前、元件面朝上的裝法。手放在機器人左邊，範例 1 應該顯示負的方向；顯示正的代表裝反了，範例裡的「左轉」「右轉」也要對調。

重要

測距者 8 路 一定要外部 5 V 供電（8 顆雷射同時量測，電流超過 3V 腳能給的），不能吃 micro:bit 的 3V 腳。外部電源的 GND 要和 micro:bit 共地。

第一次測試

1. 先用「裝置 → 等位址 0x29 的裝置就緒」或「位址 0x29 的裝置就緒？」積木確認接線。
2. 下載本頁範例 1 的 .hex 到 micro:bit。
3. LED 顯示的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 讀值一直是 0？ 裝置沒接時讀值積木回 0（內部的 −32768 已過濾）、是／否積木一律回「否」，不會報錯。依序檢查：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 →「位址 … 的裝置就緒？」是不是 true。
• V1 的指南針、加速度計也壞了？ V1 的 I2C 線和板上加速度計共用，感應器卡住 SDA 會連帶讓它們失效；V2 把外部 I2C 分開了。
• 時好時壞？ STM32 產品（循行者、測距者、PS2、陀螺儀）會時脈延展，micro:bit V2 的 nRF52 對此有已知問題（errata 219），V1／V2 都要實測；ESP32 產品（PS4、神攝手）不延展，擴充已內建「寫完編號等 2 ms 再讀」。
• 兩個同類產品一起接？ 同類產品位址相同，先用「裝置 → 把位址 … 的裝置改成位址 …」把其中一個改掉（重開機生效），再用該產品的「改用位址」積木告訴擴充新位址。

讀值

MakeCode 加入 pxt-mbc-sensors 擴充後，在「MBC 感應器」分類找積木；JavaScript 寫法一併列出，位址 0x29。

最近距離 cm nearCm

範圍	意思
0~120 cm	8 顆裡最小的距離 0~120 cm（失效那顆以 120 參與），120 = 四周沒東西

(測距者 8 路 最近距離（[公分 v]） :: #00A4E4)

let nearCm = mbc.tof8Nearest(MbcDistUnit.Cm)   // 最近距離 cm：0~120 cm

相關積木「當測距者 8 路 距離小於 10 公分」

mbc.onTof8Near(10, function () {
})

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

最近方向 nearDir

範圍	意思
-8~+8	最近目標在哪個方向：−7（正左）~ +7（正右），0 = 正前方，負 = 左；±8 = 四周沒東西（沿用上次偏向側）

(測距者 8 路 最近方向 :: #00A4E4)

let nearDir = mbc.tof8NearestDirection()   // 最近方向：-8~+8

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

最空曠距離 cm farCm

範圍	意思
0~120 cm	8 顆裡最大的距離 0~120 cm（壞掉那顆永遠 120，會被當成最空曠）

(測距者 8 路 最空曠距離（公分） :: #00A4E4)

let farCm = mbc.tof8OpenCm()   // 最空曠距離 cm：0~120 cm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

最空曠方向 farDir

範圍	意思
-7~+7	最遠（最空曠）在哪個方向：−7 ~ +7，0 = 正前方，負 = 左；8 顆全 120 時 = 0

(測距者 8 路 最空曠方向 :: #00A4E4)

let farDir = mbc.tof8OpenDirection()   // 最空曠方向：-7~+7

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

正前方 cm frontCm

範圍	意思
0~120 cm	第 4、5 顆（兩顆平行朝前）平均 0~120 cm；EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 給的是同一個值的 mm；0x22 的 C 是 min(第 4, 第 5 顆) 不是平均（見 10）

(測距者 8 路 正前方距離（[公分 v]） :: #00A4E4)

let frontCm = mbc.tof8Front(MbcDistUnit.Cm)   // 正前方 cm：0~120 cm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

最近距離 mm nearMm

範圍	意思
0~1200 mm	8 顆 mm 的最小值 0~1200（失效那顆以 1200 參與），1200 = 四周沒東西

(測距者 8 路 最近距離（[公釐 v]） :: #00A4E4)

let nearMm = mbc.tof8Nearest(MbcDistUnit.Mm)   // 最近距離 mm：0~1200 mm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

初始化位元圖 initOk

範圍	意思
0~255 bit	bit0 = 第 1 顆（最左）… bit7 = 第 8 顆，1 = 那顆開機初始化成功（8 顆約 2~4 秒，失敗不重試）；255 = 全部好

擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「測距者 8 路 第 1 顆正常？」。

let initOk = mbc.readValue(0x29, 0x07)   // 初始化位元圖：0~255 bit

故障位元圖 fault

範圍	意思
0~255 bit	bit0 = 第 1 顆 … bit7 = 第 8 顆，1 = 那顆目前失效（I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新）；失效那顆距離回 120／1200

擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「測距者 8 路 第 1 顆正常？」。

let fault = mbc.readValue(0x29, 0x08)   // 故障位元圖：0~255 bit

正前方距離 mm frontMm

範圍	意思
0~1200 mm	第 4、5 顆（正前方兩顆）平均，0~1200 mm；1200 = 前面沒東西。cm 版是 05

(測距者 8 路 正前方距離（[公釐 v]） :: #00A4E4)

let frontMm = mbc.tof8Front(MbcDistUnit.Mm)   // 正前方距離 mm：0~1200 mm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

第 1~8 顆距離 cm distCm

範圍	意思
0~120 cm	第 18 顆各自的距離 0120 cm（第 1 顆正左、第 4、5 顆正前、第 8 顆正右，每顆隔 30°）；120 = 那個方向沒東西／那顆失效；編號 10~17

(測距者 8 路 第 (1) 顆距離（[公分 v]） :: #00A4E4)

let distCm = mbc.tof8Sensor(1, MbcDistUnit.Cm)   // 第 1~8 顆距離 cm：0~120 cm（N = 1~8）

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

第 1~8 顆距離 mm distMm

範圍	意思
0~1200 mm	第 18 顆各自的距離 01200 mm，1200 = 那個方向沒東西／那顆失效；編號 18~1F

(測距者 8 路 第 (1) 顆距離（[公釐 v]） :: #00A4E4)

let distMm = mbc.tof8Sensor(1, MbcDistUnit.Mm)   // 第 1~8 顆距離 mm：0~1200 mm（N = 1~8）

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

範例

這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。5 個範例從「LED 顯示讀值」開始，一步一步做到「開車」。全部用 MakeCode 網頁版＋MBC 擴充 pxt-mbc-sensors v2 寫：切到 JavaScript 把範例貼上就能用，也可以切回積木模式看它變成哪些積木。

重要

• 擴充 pxt-mbc-sensors v2 還沒上機驗證。本頁的範例都在電腦上用 MakeCode CLI 編譯通過（V1＋V2 各一次），數值方向、就緒時間、供電等實機結果見下方「硬體關卡」的「上機待測」。
• 請用 通用 I2C 版的產品。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。

軟體對照表

• 聲音：V2 有內建喇叭；V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音。
• 伺服／馬達：範例用 pins.servoWritePin，一顆 9g 伺服（SG90）接 P1；開車用兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類），左輪 P1、右輪 P2。伺服電源一律外接 4.8～6 V 電池盒，電池負極要和 micro:bit GND 接在一起（共地）；不要從 micro:bit 3V 腳推伺服。
• 積木文字：MakeCode 語言切成繁體中文，擴充的積木就是中文（例如「循行者 線位置」）；本頁表格同時列出中文積木和 JavaScript 寫法。

開始之前：硬體關卡（上機待測）

micro:bit 是 3.3 V 的板子，接 MBC 產品前每一關都要過；打「上機待測」的是擴充 v2 還沒在實機確認的項目。

讀不到值時先看：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 → 擴充「裝置」分類的「位址 … 的裝置就緒？」積木是不是 true。

接線（所有範例共用）

這頁會用到的數值

8 顆雷射每顆隔 30°：S1 正左、S4／S5 正前、S8 正右（站在車後往前看）。距離 0～120 cm，120 = 那個方向沒東西。方向 −7～+7：0 = 正前方、負 = 左。

範例 1：雷達畫面

這個範例會做什麼：LED 上一根光柱：左右位置 = 最近的東西在哪個方向，高度 = 多近（越近越高）。按 A 顯示最近距離（cm）、按 B 顯示方向（−7～+7）。

要準備什麼

• micro:bit V1 或 V2＋USB 線
• 測距者 8 路（通用 I2C 版）＋4P 線
• 外接 5 V 電源（行動電源或電池盒）
• 一本書當目標

怎麼接：照上面的接線表：SDA → P20、SCL → P19、VCC → 外接 5 V、GND → GND（外接電源的負極也要接 micro:bit GND）。

下載程式：ex01_radar.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 8 路 × micro:bit 範例 1：雷達畫面（最近的東西在哪個方向、多近）
// 做什麼：LED 上一根光柱：左右位置 = 最近的東西在哪個方向，高度 = 多近（越近越高）。按 A 顯示最近距離（cm）、按 B 顯示方向（−7~+7）。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 外接 5 V（8 顆雷射耗電大，不要從 micro:bit 3V 取電）、GND → GND 共地。
// 準備：MakeCode 新專案 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 切到 JavaScript 把本檔全部貼上 → 下載到 micro:bit。
// 看到什麼：開機等 2~4 秒打勾（8 顆雷射開好）；手放在左前方 → 光柱在左；正前方 → 中間；越靠近光柱越高；四周沒東西 → 全暗。

let busy = false

if (mbc.waitReady(mbc.ADDR_TOF, 5000)) {                  // 8 顆雷射開機約 2~4 秒
    basic.showIcon(IconNames.Yes)
} else {
    basic.showIcon(IconNames.No)                          // 沒回應：檢查 P19／P20 和外接電源
}

basic.forever(function () {
    if (busy) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    let dir = mbc.tof8NearestDirection()                  // −7（正左）~ +7（正右），0 = 正前方；±8 = 四周沒東西
    let d = mbc.tof8Nearest(MbcDistUnit.Cm)               // 8 顆裡最近的，0~120 cm
    basic.clearScreen()
    if (dir >= -7 && dir <= 7 && d < 120) {
        let x = Math.round(Math.map(dir, -7, 7, 0, 4))    // 方向 → 第 0~4 行
        let h = Math.round(Math.map(d, 0, 120, 5, 1))     // 距離 → 高度 1~5 格
        for (let y = 5 - h; y < 5; y++) {
            led.plot(x, y)
        }
    }
    basic.pause(50)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.tof8Nearest(MbcDistUnit.Cm))
    busy = false
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.tof8NearestDirection())
    busy = false
})

一步一步看懂程式

1. mbc.waitReady(mbc.ADDR_TOF, 5000)：8 顆雷射要 2～4 秒才全部開好，所以等 5 秒。
2. forever：讀 dir = mbc.tof8NearestDirection()（−7～+7）和 d = mbc.tof8Nearest(Cm)。
3. dir 在 ±7 內而且 d < 120 才畫：x = Math.map(dir, −7, 7, 0, 4) 方向換成第 0～4 行；h = Math.map(d, 0, 120, 5, 1) 距離換成高度 1～5 格。
4. for (y = 5 − h; y < 5; y++) led.plot(x, y)：從底部往上畫 h 格。
5. ±8 或 120 = 四周沒東西：basic.clearScreen() 全暗。

跑起來應該看到什麼

• 開機 2～4 秒後打勾。
• 書放左前方 30 cm：光柱在左邊、約 4 格高；移到正前方：中間那行。
• 拿遠到 1 公尺：剩 1 格；拿走：全暗。

常見問題

• 開機是 X？ → 外接 5 V 沒開、或負極沒和 micro:bit 共地。這款不能靠 micro:bit 3V 腳。
• 光柱左右跟實際相反？ → 感應器裝反了（S1 要在左邊）。轉 180°，不要改程式。
• 開機就是 X（找不到感應器）？ → 看接線 SDA＝P20、SCL＝P19 有沒有接反；外接電源有沒有開；用鱷魚夾接的話夾子有沒有碰到旁邊的腳。
• 模擬器裡數字都是 0？ → 正常。MakeCode 模擬器沒有真的 I2C，讀到的都是 0；要看真的數值一定要下載到 micro:bit。
• V1 沒有聲音？ → V1 沒有喇叭，在 P0 和 GND 之間接蜂鳴器或耳機。

範例 2：左／中／右警報

這個範例會做什麼：20 cm 內有東西：在左邊 → 左箭頭＋低音、正前方 → 上箭頭＋高音、右邊 → 右箭頭＋中音；沒東西 → 笑臉。按 B 開關聲音。

要準備什麼

• 範例 1 的東西
• V1 另外要蜂鳴器或耳機接 P0

怎麼接：同範例 1。

下載程式：ex02_sector_alarm.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 8 路 × micro:bit 範例 2：左／中／右警報
// 做什麼：20 cm 內有東西：在左邊 → 左箭頭＋低音、正前方 → 上箭頭＋高音、右邊 → 右箭頭＋中音；沒東西 → 笑臉。按 B 開關聲音。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 外接 5 V、GND → GND 共地。V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音（V2 有內建喇叭）。
// 準備：擴充與貼程式的方法同範例 1。
// 看到什麼：手繞著感應器前方移動，箭頭和音高跟著換邊；手拿遠 → 笑臉、安靜。

const ALARM_CM = 20
let sound = true

input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    sound = !sound
    basic.showString(sound ? "S" : "M")                   // S = 有聲音、M = 靜音
})

basic.forever(function () {
    let d = mbc.tof8Nearest(MbcDistUnit.Cm)
    let dir = mbc.tof8NearestDirection()
    if (d < ALARM_CM && Math.abs(dir) <= 7) {
        if (dir < -2) {                                   // 左邊三顆
            basic.showArrow(ArrowNames.West, 0)
            if (sound) {
                music.playTone(Note.C, 200)
            }
        } else if (dir > 2) {                             // 右邊三顆
            basic.showArrow(ArrowNames.East, 0)
            if (sound) {
                music.playTone(Note.G, 200)
            }
        } else {                                          // 正前方（第 4、5 顆）
            basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
            if (sound) {
                music.playTone(Note.C5, 200)
            }
        }
    } else {
        basic.showIcon(IconNames.Happy, 0)
    }
    basic.pause(100)
})

一步一步看懂程式

1. ALARM_CM = 20、sound = true。按 B 翻轉 sound，顯示 S（有聲）或 M（靜音）。
2. forever：讀最近距離 d 和方向 dir。
3. d < 20 而且 Math.abs(dir) <= 7（真的有東西）：dir < −2 左邊三顆 → 左箭頭＋Note.C；dir > 2 右邊三顆 → 右箭頭＋Note.G；中間 → 上箭頭＋Note.C5。
4. if (sound) 包住每個 music.playTone，靜音時只有箭頭。
5. 沒東西：笑臉。每 0.1 秒一輪。

跑起來應該看到什麼

• 手在左邊 15 cm：左箭頭、低音一直響。
• 移到正前方：上箭頭、高音。
• 拿遠：笑臉、安靜。按 B → M，再靠近只有箭頭。

常見問題

• 方向跳來跳去？ → 兩顆雷射讀到差不多的距離時「最近方向」會在兩者間切換。把 −2／2 改成 −3／3 讓中間區大一點。
• 沒聲音？ → V1 要接蜂鳴器；確認螢幕是 S 不是 M。

範例 3：雷達轉頭（伺服對準最近的東西）

這個範例會做什麼：伺服上貼一個箭頭，箭頭一直指著最近的東西；四周沒東西就回正中。按 A 輪流顯示 8 顆的公分數（S1 → S8）。

要準備什麼

• 範例 1 的東西
• 9g 伺服（SG90）×1＋紙箭頭
• 4.8～6 V 電池盒＋杜邦線

怎麼接：感應器同範例 1（外接 5 V）。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8～6 V 電池正極、棕 → 電池負極，電池負極再接一條到 micro:bit GND（共地）。

下載程式：ex03_pan_servo.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 8 路 × micro:bit 範例 3：雷達轉頭（伺服對準最近的東西）
// 做什麼：伺服上貼一個箭頭，箭頭一直指著最近的東西；四周沒東西就回正中。按 A 輪流顯示 8 顆的公分數（S1 最左 → S8 最右）。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 外接 5 V、GND → GND。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8~6 V 電池正極、棕 → 電池負極並接 micro:bit GND。
// 準備：9g 伺服（SG90）＋紙箭頭。
// 看到什麼：手從左邊繞到右邊，箭頭跟著轉；手拿開 → 回到 90°。

let busy = false

basic.forever(function () {
    if (busy) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    let dir = mbc.tof8NearestDirection()                  // −7~+7，負 = 左；±8 = 沒東西
    let d = mbc.tof8Nearest(MbcDistUnit.Cm)
    let angle = 90
    if (Math.abs(dir) <= 7 && d < 120) {
        angle = 90 + dir * 12                             // 每一格 12°：±7 → 6°~174°
    }
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)
    basic.pause(50)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    busy = true
    for (let n = 1; n <= 8; n++) {
        basic.showString("S" + n)                         // 第 n 顆
        basic.showNumber(mbc.tof8Sensor(n, MbcDistUnit.Cm))
    }
    busy = false
})

一步一步看懂程式

1. forever：讀方向 dir 和最近距離 d，預設 angle = 90。
2. 有東西（|dir| <= 7 且 d < 120）：angle = 90 + dir × 12，每一格 12°，±7 → 6°～174°。
3. pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle) 每 50 ms 更新。
4. 按 A：for n = 1..8，先 showString("S" + n) 再 showNumber(mbc.tof8Sensor(n, Cm))；busy 讓伺服迴圈先暫停。

跑起來應該看到什麼

• 手從左邊繞到右邊：箭頭跟著轉。
• 手拿開：回 90°。
• 按 A：S1 … 數字 … S2 … 一路到 S8；朝著手的那顆數字最小。

常見問題

• 箭頭轉的方向相反？ → 伺服裝的方向不同：把 90 + dir × 12 改成 90 − dir × 12。
• 伺服跳來跳去？ → 同範例 2，最近方向在兩顆之間切換。加一個簡單濾波：angle = (angle + 新角度) / 2。

範例 4：沿牆走（左牆）

這個範例會做什麼：車子靠左邊的牆走：用最左那顆 S1 保持離牆 15 cm（太遠往左靠、太近往右閃），正前方 15 cm 內有牆就原地右轉。A 開始、B 停。

要準備什麼

• 兩輪小車：兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類）當輪子＋一顆萬向輪
• 測距者 8 路裝在車頭（S1 朝正左）
• 4.8～6 V 電池盒（伺服用）＋外接 5 V（感應器用）
• 一面牆或一排箱子

怎麼接：感應器同範例 1（外接 5 V），裝在車頭：S1 朝正左、S4／S5 朝正前、S8 朝正右。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2，兩顆伺服的紅線接 4.8～6 V 電池盒正極、棕線接電池負極，電池負極再接 micro:bit GND。

下載程式：ex04_wall_follow.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 8 路 × micro:bit 範例 4：沿牆走（左牆）
// 做什麼：車子靠左邊的牆走，用最左那顆（S1）保持離牆 15 cm；正前方 15 cm 內有牆就原地右轉。A 開始、B 停。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 外接 5 V、GND → GND。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2；伺服電源 4.8~6 V 電池盒，電池負極接 micro:bit GND。
// 準備：兩輪小車，感應器裝在車頭（S1 朝正左、S4／S5 朝正前）；一面牆或一排箱子。
// 看到什麼：按 A 車子沿著左牆走，離牆太遠就往左靠、太近就往右閃；前面遇到牆角就右轉繼續。

const WALL_CM = 15
let running = false

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    running = true
    basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    running = false
    drive(0, 0)
    basic.showIcon(IconNames.No, 0)
})

basic.forever(function () {
    if (!running) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    let side = mbc.tof8Sensor(1, MbcDistUnit.Cm)          // 第 1 顆 = 正左
    let front = mbc.tof8Front(MbcDistUnit.Cm)             // 正前方（第 4、5 顆平均）
    if (front < WALL_CM) {
        drive(40, -40)                                    // 前面有牆：原地右轉
        basic.showArrow(ArrowNames.East, 0)
    } else {
        let err = side - WALL_CM                          // 正 = 離牆太遠
        let turn = Math.constrain(err * 3, -30, 30)
        drive(50 - turn, 50 + turn)                       // 太遠 → 左輪慢 → 往左靠
        if (turn > 5) {
            basic.showArrow(ArrowNames.NorthWest, 0)
        } else if (turn < -5) {
            basic.showArrow(ArrowNames.NorthEast, 0)
        } else {
            basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
        }
    }
    basic.pause(30)
})

一步一步看懂程式

1. function drive(left, right)：左輪 P1、右輪 P2，−100～100，正 = 前進；右輪裝反所以用減的。
2. A：running = true；B：停車。
3. forever：side = mbc.tof8Sensor(1, Cm)（正左）、front = mbc.tof8Front(Cm)（S4、S5 平均）。
4. front < 15：前面有牆 → drive(40, −40) 原地右轉、右箭頭。
5. 否則 err = side − 15：正 = 離牆太遠；turn = err × 3 限制 ±30；drive(50 − turn, 50 + turn)：太遠 → 左輪慢 → 往左靠；太近 → 相反。箭頭顯示左上／右上／上。

跑起來應該看到什麼

• 車子放在牆的右邊約 15 cm、車頭平行牆：按 A 沿牆走。
• 把車推離牆：往左靠回來；推近牆：往右閃。
• 前面有牆角：右轉後繼續沿新的牆走。

常見問題

• 蛇行？ → × 3 改 × 2，或 basic.pause(30) 改 50。
• 右轉轉不夠、撞牆？ → 轉彎時只看 front，轉到前方空了就直走。把 front < 15 改 front < 25 早一點轉。
• 想改沿右牆？ → tof8Sensor(1, ...) 改 tof8Sensor(8, ...)，drive(50 − turn, 50 + turn) 改 drive(50 + turn, 50 − turn)，前面有牆改左轉 drive(−40, 40)。

範例 5：自動探索（綜合）

這個範例會做什麼：車子一直往「最空曠的方向」偏過去走；12 cm 內有東西就倒退、往空曠那邊原地轉；進到 12 cm 內的瞬間閃骷髏並計數（事件）。A 開始、B 停下來顯示躲了幾次。

要準備什麼

• 範例 4 的小車
• 幾個箱子圍成簡單迷宮

怎麼接：同範例 4。

下載程式：ex05_explore.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 8 路 × micro:bit 範例 5：自動探索（往最空曠的方向走，綜合）
// 做什麼：車子一直往「最空曠的方向」偏過去走；12 cm 內有東西 → 倒退、往空曠那邊原地轉；每次閃骷髏並計數。A 開始、B 停。
// 接線：同範例 4（感應器 P19／P20、外接 5 V；左輪 P1、右輪 P2、伺服外接電池、共地）。
// 準備：兩輪小車＋幾個箱子圍成迷宮。
// 看到什麼：按 A 後車子自己在箱子間繞，不會撞上去；按 B 停下來顯示躲了幾次。

const STOP_CM = 12
let running = false
let dodges = 0

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

mbc.onTof8Near(STOP_CM, function () {                     // 事件：每次進到 12 cm 內觸發一次
    dodges += 1
    basic.showIcon(IconNames.Skull, 0)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    dodges = 0
    running = true
    basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    running = false
    drive(0, 0)
    basic.showNumber(dodges)
})

basic.forever(function () {
    if (!running) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    let near = mbc.tof8Nearest(MbcDistUnit.Cm)
    let open = mbc.tof8OpenDirection()                    // 最空曠的方向 −7~+7，負 = 左
    if (near < STOP_CM) {
        drive(-40, -40)                                   // 倒退 0.4 秒
        basic.pause(400)
        if (open < 0) {
            drive(-40, 40)                                // 空曠在左 → 原地左轉
        } else {
            drive(40, -40)
        }
        basic.pause(500)
    } else {
        let turn = Math.constrain(open * 8, -40, 40)      // 空曠在左（負）→ 左輪慢 → 往左偏
        drive(50 + turn, 50 - turn)
        basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
    }
    basic.pause(30)
})

一步一步看懂程式

1. mbc.onTof8Near(STOP_CM, ...)：事件，每次有東西進到 12 cm 內 dodges + 1、閃骷髏。
2. forever：讀 near = 最近距離、open = mbc.tof8OpenDirection()（最空曠方向，負 = 左）。
3. near < 12：drive(−40, −40) 倒退 0.4 秒；open < 0 → drive(−40, 40) 原地左轉 0.5 秒，否則右轉。
4. 否則 turn = open × 8（限制 ±40），drive(50 + turn, 50 − turn)：空曠在左（負）→ 左輪慢 → 往左偏。
5. B：停車並 showNumber(dodges)。

跑起來應該看到什麼

• 按 A：車子自己在箱子間繞，朝空的地方走。
• 快撞到：骷髏、倒退、轉彎、繼續。
• 按 B：顯示躲了幾次。

常見問題

• 一直打轉不前進？ → × 8 太大，改 × 4。
• 在死路出不來？ → 倒退時間 400 改 800、原地轉 500 改 900（轉約 180°）。

下一步

• 全部積木、數值和硬體說明：測距者 8 路 × micro:bit
• 每個數值編號的意思：指令參考
• 擴充原始碼與回報問題：https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors

其他問題

• 找不到 MBC 積木？ MakeCode「擴充功能」貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors 加入。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• MakeCode 擴充 pxt-mbc-sensors（在 MakeCode「擴充功能」貼上這個網址）
• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/tof8.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/microbit-makecode.zh.md、_build/guides/product/tof8/microbit-makecode.zh.md
• 範例：sensors/tof8/microbit-examples.md