循行者 8 路 (Line8) × micro:bit × MakeCode

這一頁只講 MakeCode（積木／JavaScript）：在 BBC micro:bit V1／V2 上用它讀循行者 8 路 (Line8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

要買哪個版本、怎麼接

買 通用 I2C 版，接 micro:bit 擴充板的 I2C 孔（SDA = P20、SCL = P19），出廠位址 0x16。這款耗電小，VCC 可以先接 micro:bit 的 3V 腳（V1 約 90 mA、V2 約 190 mA）；用電池供電時電壓可能掉到 3 V 以下，不穩就改外接 5 V（GND 要和 micro:bit 共地）。

安裝與設定

你需要

• 感應器：循行者 8 路 (Line8)（通用 I2C 版）。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。
• 主板：BBC micro:bit V1 或 V2，加上能接到 P19／P20 的擴充板或鱷魚夾轉接板。
• 軟體：MakeCode 網頁版（makecode.microbit.org，積木／JavaScript）；離線版（Windows／Mac App）也可以，第一次加擴充要連網。
• 擴充：pxt-mbc-sensors v2（MIT，免下載，貼網址就能加）。

重要

上機待測：擴充 v2.0.5 已在 MakeCode 編譯通過（V1＋V2），還沒有接實機逐顆積木核對數值。積木名稱以 GitHub 發布版 為準。

安裝軟體

1. 打開 makecode.microbit.org → 新專案。
2. 編輯器語言切到 繁體中文（右上齒輪 → Language），積木就會顯示中文。

讓軟體認得感應器

1. 點積木區下方的 進階 → 擴充（齒輪選單裡也有「擴充」）。
2. 在搜尋框貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors，按 Enter。
3. 點出現的 mbc-sensors 卡片，積木區會多出「MBC 感應器」分類（循行者、測距者、掌控者、陀螺儀、神攝手、裝置六組）。
4. 用範例：右上切到 JavaScript → 貼上範例 → 下載 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

提示

不需要送審、不需要下載檔案：老師把網址給學生貼就能用。要固定版本可貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors#v2.0.5。

接線

micro:bit 的 I2C 腳位是固定的：P19 = SCL、P20 = SDA（金手指邊緣接頭，要用擴充板或鱷魚夾轉接板才接得到）。MBC 4P 感應器線的 TX 接 SCL、RX 接 SDA，跟接 Arduino 是同一條線。

• 3V 腳電流：V1 約 90 mA、V2 約 190 mA；用電池時電壓可能掉到 2 V 多。測距者 8 路、掌控者 PS4／PS5、神攝手 一定要外部 5 V；其他產品可先試 3V，電池供電時建議外部 5 V。
• 電壓準位：MBC 產品的 I2C 線是 3.3 V 準位，跟 micro:bit 相容，不需要準位轉換。
• 這個產品的出廠位址是 0x16；位址不同的產品可以串在同一組 P19／P20 上。

先校準（只要做一次）

循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在（除非換場地）。

1. 感應器插好、主機開機（感應器的燈亮起來）。
2. 按住感應器上的校準按鈕約 0.5 秒再放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
3. 綠色校準指示燈（靠近校準按鈕）亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，8 個感應點都要掃過最黑的黑線和最白的白色區域。
4. 掃的時候感應器離地 3～12 mm，太高會讀不準。
5. 綠燈熄滅＝校準完成，數值自動存進感應器。

怎麼知道校準好了？ 放在白色地面時「線寬」是 0，壓在一般黑線上是 2～3。

提示

也可以用積木校準：「循行者 校準 …」選「記為黑」（E2）、「記為白」（E3）或「5 秒動態掃描」（E7），結果存進感應器。

第一次測試

1. 先用「裝置 → 等位址 0x16 的裝置就緒」或「位址 0x16 的裝置就緒？」積木確認接線。
2. 下載本頁範例 1 的 .hex 到 micro:bit。
3. LED 顯示的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 讀值一直是 0？ 裝置沒接時讀值積木回 0（內部的 −32768 已過濾）、是／否積木一律回「否」，不會報錯。依序檢查：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 →「位址 … 的裝置就緒？」是不是 true。
• V1 的指南針、加速度計也壞了？ V1 的 I2C 線和板上加速度計共用，感應器卡住 SDA 會連帶讓它們失效；V2 把外部 I2C 分開了。
• 時好時壞？ STM32 產品（循行者、測距者、PS2、陀螺儀）會時脈延展，micro:bit V2 的 nRF52 對此有已知問題（errata 219），V1／V2 都要實測；ESP32 產品（PS4、神攝手）不延展，擴充已內建「寫完編號等 2 ms 再讀」。
• 兩個同類產品一起接？ 同類產品位址相同，先用「裝置 → 把位址 … 的裝置改成位址 …」把其中一個改掉（重開機生效），再用該產品的「改用位址」積木告訴擴充新位址。

讀值

MakeCode 加入 pxt-mbc-sensors 擴充後，在「MBC 感應器」分類找積木；JavaScript 寫法一併列出，位址 0x16。

線位置 linePos

範圍	意思
-8~+8	線在哪一路：−8（最左）~+8（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左

(循行者 線位置 :: #00A4E4)

let linePos = mbc.linePosition()   // 線位置：-8~+8

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

細位置 linePosFine

範圍	意思
-100~+100	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）

(循行者 細位置 :: #00A4E4)

let linePosFine = mbc.linePositionFine()   // 細位置：-100~+100

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

線寬 lineWidth

範圍	意思
0~8 路	壓到線的路數 0~8，0 = 找不到線

(循行者 線寬 :: #00A4E4)

let lineWidth = mbc.lineWidth()   // 線寬：0~8 路

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

線段數 groupCount

範圍	意思
0~4	看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字

(循行者 線段數 :: #00A4E4)

let groupCount = mbc.lineSegments()   // 線段數：0~4

相關積木「循行者 看到線？」

let lineSeen = mbc.lineSeen()

相關積木「當循行者 ［丟線］」

mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Lost, function () {
})

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

壓線位元圖 bitmap

範圍	意思
0~255 bit	bit0 = 第 1 路（最左）… bit7 = 第 8 路，1 = 那一路在線上

(循行者 壓線位元圖 :: #00A4E4)

let bitmap = mbc.lineBitmap()   // 壓線位元圖：0~255 bit

相關積木「循行者 第 1 路在線上？」

let lineChannelOnLine = mbc.lineChannelOnLine(1)

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 最後離線方向 :: #00A4E4)

let lastDir = mbc.lineLastDirection()   // 最後離線方向：-8~+8

(循行者 門檻 :: #00A4E4)

let threshold = mbc.lineThreshold()   // 二值化門檻：1~99

(循行者 校準次數 :: #00A4E4)

let calibCount = mbc.lineCalibrationCount()   // 校準完成次數：0~255 次

let lineCalibrating = mbc.lineCalibrating()

第 1~8 路光值 light

範圍	意思
0~100	第 18 路校準後光值 0100（第 1 路最左）；編號 10~17

(循行者 第 (1) 路光值 :: #00A4E4)

let light = mbc.lineChannel(1)   // 第 1~8 路光值：0~100（N = 1~8）

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

命令

循行者 循 [黑 v] 線 :: #00A4E4

mbc.lineSetColor(MbcLineColor.Black)   // 切黑線

循行者 循 [白 v] 線 :: #00A4E4

mbc.lineSetColor(MbcLineColor.White)   // 切白線

循行者 校準 [目前讀值記為黑 v] :: #00A4E4

mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Black)   // 黑色校準

循行者 校準 [目前讀值記為白 v] :: #00A4E4

mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.White)   // 白色校準

循行者 門檻設為 (50) :: #00A4E4

mbc.lineSetThreshold(50)   // 設定門檻

循行者 校準 [自動（來回掃 5 秒） v] :: #00A4E4

mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Auto)   // 5 秒動態校準

範例

這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。5 個範例從「LED 顯示讀值」開始，一步一步做到「開車」。全部用 MakeCode 網頁版＋MBC 擴充 pxt-mbc-sensors v2 寫：切到 JavaScript 把範例貼上就能用，也可以切回積木模式看它變成哪些積木。

重要

• 擴充 pxt-mbc-sensors v2 還沒上機驗證。本頁的範例都在電腦上用 MakeCode CLI 編譯通過（V1＋V2 各一次），數值方向、就緒時間、供電等實機結果見下方「硬體關卡」的「上機待測」。
• 請用 通用 I2C 版的產品。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。

軟體對照表

• 聲音：V2 有內建喇叭；V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音。
• 伺服／馬達：範例用 pins.servoWritePin，一顆 9g 伺服（SG90）接 P1；開車用兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類），左輪 P1、右輪 P2。伺服電源一律外接 4.8～6 V 電池盒，電池負極要和 micro:bit GND 接在一起（共地）；不要從 micro:bit 3V 腳推伺服。
• 積木文字：MakeCode 語言切成繁體中文，擴充的積木就是中文（例如「循行者 線位置」）；本頁表格同時列出中文積木和 JavaScript 寫法。

開始之前：硬體關卡（上機待測）

micro:bit 是 3.3 V 的板子，接 MBC 產品前每一關都要過；打「上機待測」的是擴充 v2 還沒在實機確認的項目。

讀不到值時先看：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 → 擴充「裝置」分類的「位址 … 的裝置就緒？」積木是不是 true。

接線（所有範例共用）

這頁會用到的數值

「左、右」一律是感應器裝在車上、你站在車子後面往前看：線在左 = 負數，第 1 路在最左。

範例 1：線在哪一路

這個範例會做什麼：LED 上的一根光柱跟著線跑：線在左邊光柱就在左邊，線在正中間光柱在中間。按 A 顯示線位置的數字、按 B 顯示線寬。可以用來確認接線正確、方向沒弄反。

要準備什麼

• micro:bit V1 或 V2＋USB 線
• 循行者 8 路（通用 I2C 版）＋4P 線
• 一張白紙＋一條黑色電工膠帶（約 2 cm 寬）

怎麼接：照上面的接線表：SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V、GND → GND。

下載程式：ex01_show_position.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 循行者 8 路 × micro:bit 範例 1：線在哪一路（LED 光柱跟著線跑）
// 做什麼：把感應器在黑線上左右移動，LED 上的一根光柱會跟著線跑；按 A 顯示線位置的數字、按 B 顯示線寬。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND。
// 準備：MakeCode 新專案 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 切到 JavaScript 把本檔全部貼上 → 下載到 micro:bit。
// 看到什麼：開機先打勾（找到感應器）；線在左 → 光柱在左邊；線在正中間 → 光柱在中間；沒線 → 畫一個 X。

const CH = 8                                              // 路數：8 路版 8、16 路版 16
let busy = false                                          // 按鈕顯示數字時，暫停畫光柱

if (mbc.waitReady(mbc.ADDR_LINE, 3000)) {                 // 最多等 3 秒，看感應器有沒有接好
    basic.showIcon(IconNames.Yes)
} else {
    basic.showIcon(IconNames.No)                          // 沒回應：檢查 P19／P20 和電源
}

basic.forever(function () {
    if (busy) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    if (mbc.lineSeen()) {
        let pos = mbc.linePosition()                      // −CH（最左）~ +CH（最右），0 = 正中間
        let x = Math.round(Math.map(pos, -CH, CH, 0, 4))  // 換算成 LED 的第 0~4 行
        basic.clearScreen()
        for (let y = 0; y < 5; y++) {
            led.plot(x, y)                                // 畫一整根光柱
        }
    } else {
        basic.showIcon(IconNames.No, 0)                   // 沒看到線
    }
    basic.pause(50)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.linePosition())                  // 線位置：負 = 線在左（站在車後往前看）
    busy = false
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.lineWidth())                     // 線寬：壓到線的路數，0 = 沒線
    busy = false
})

一步一步看懂程式

1. const CH = 8：路數。16 路版把 8 改成 16，其他不用動。
2. mbc.waitReady(mbc.ADDR_LINE, 3000)：最多等 3 秒看感應器有沒有回應，有就打勾、沒有就 X。
3. basic.forever：一直重複。先問 mbc.lineSeen()「有看到線嗎」，沒有就畫 X。
4. 有線：mbc.linePosition() 讀線位置（−8～+8），用 Math.map 換算成 LED 的第 0～4 行，再用迴圈 led.plot 把那一行 5 顆燈全部點亮。
5. 按 A／B：basic.showNumber 把數字捲過螢幕；busy 這個變數讓光柱在捲數字時先暫停，兩邊才不會搶螢幕。

跑起來應該看到什麼

• 開機：打勾（找到感應器）。
• 感應器放在白紙上、黑線在感應器正中間：光柱在中間那一行；按 A 顯示 0。
• 把感應器往右移（線跑到感應器左邊）：光柱往左跑；按 A 顯示負數。
• 拿離紙面：X。

常見問題

• 光柱方向跟線相反？ → 感應器裝反了（第 1 路要在車子左邊）。把感應器轉 180°，不要改程式。
• 光柱一直在中間不動？ → 還沒校準：先跑範例 2 按 A 做自動校準，或讀值全 0（看範例 1 的 X 有沒有出現）。
• 開機就是 X（找不到感應器）？ → 看接線 SDA＝P20、SCL＝P19 有沒有接反；外接電源有沒有開；用鱷魚夾接的話夾子有沒有碰到旁邊的腳。
• 模擬器裡數字都是 0？ → 正常。MakeCode 模擬器沒有真的 I2C，讀到的都是 0；要看真的數值一定要下載到 micro:bit。
• V1 沒有聲音？ → V1 沒有喇叭，在 P0 和 GND 之間接蜂鳴器或耳機。

範例 2：丟線警報＋一鍵校準

這個範例會做什麼：看到線 → 笑臉；線不見 → 哭臉並嗶一聲。按 A 做 5 秒自動校準（LED 倒數 5 4 3 2 1），按 B 切換黑線／白線模式。這是用「事件」積木寫的：線丟掉的那一瞬間才觸發，不是一直問。

要準備什麼

• 範例 1 的東西
• V1 另外要蜂鳴器或耳機接 P0

怎麼接：同範例 1。

下載程式：ex02_line_alarm.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 循行者 8 路 × micro:bit 範例 2：丟線警報＋一鍵校準
// 做什麼：看到線 → 笑臉；丟線 → 哭臉並嗶一聲。按 A 做 5 秒自動校準（LED 倒數），按 B 切換黑線／白線。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND。V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音（V2 有內建喇叭）。
// 準備：一張白紙＋黑色電工膠帶貼一條線。擴充與貼程式的方法同範例 1。
// 看到什麼：感應器在線上 → 笑臉；拿開 → 哭臉＋嗶；按 A → 5 4 3 2 1 倒數、顯示校準次數、打勾。

let white = false                                         // 目前是不是白線模式

mbc.lineSetColor(MbcLineColor.Black)                      // 開機先設成追黑線（預設）
basic.showIcon(IconNames.Happy)

mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Lost, function () {          // 線段數從 >0 變 0 時觸發一次
    basic.showIcon(IconNames.Sad, 0)
    music.playTone(Note.C, music.beat(BeatFraction.Half)) // 低音 Do 響半拍
})
mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Found, function () {         // 重新看到線
    basic.showIcon(IconNames.Happy, 0)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Auto)                  // 5 秒內把感應器在黑線和白底上來回掃
    for (let i = 5; i > 0; i--) {
        basic.showNumber(i)                               // 倒數
        basic.pause(1000)
    }
    while (mbc.lineCalibrating()) {                       // 等感應器的「校準中」旗標歸零
        basic.pause(100)
    }
    basic.showNumber(mbc.lineCalibrationCount())          // 開機後完成校準的次數
    basic.showIcon(IconNames.Yes)
})

input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    white = !white
    mbc.lineSetColor(white ? MbcLineColor.White : MbcLineColor.Black)   // 白底黑線 ↔ 黑底白線
    basic.showString(white ? "W" : "B")
})

一步一步看懂程式

1. mbc.lineSetColor(MbcLineColor.Black)：先設成追黑線（命令 E0）。
2. mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Lost, ...)：線段數從 >0 變 0 時執行一次 → 哭臉＋music.playTone 嗶半拍。Found 那個是重新看到線 → 笑臉。
3. 按 A：mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Auto) 送出命令 E7，感應器開始 5 秒校準；程式同時用 for 迴圈倒數。
4. while (mbc.lineCalibrating())：校準旗標（F3 b2）還是 1 就再等 0.1 秒，歸零才往下。
5. mbc.lineCalibrationCount()：顯示開機後完成的校準次數，確認真的做完了。
6. 按 B：變數 white 翻轉，lineSetColor 在黑線（E0）和白線（E1）之間切換，螢幕顯示 B 或 W。

跑起來應該看到什麼

• 感應器在線上：笑臉。拿開：哭臉＋嗶一聲（只嗶一次，不會一直響）。
• 按 A，在 5 秒內把感應器在黑線和白紙上來回掃幾次 → 顯示次數（第一次是 1）→ 打勾。之後線位置會更準。
• 按 B 顯示 W：黑紙白線才會被當成線。

常見問題

• 按 A 之後一直沒顯示次數？ → 校準旗標沒歸零，通常是感應器沒接好（讀值全 0 時 lineCalibrating() 是 false，會馬上跳過）。先跑範例 1 看有沒有打勾。
• 丟線時沒聲音？ → V1 要接蜂鳴器；V2 確認沒有在 MakeCode 裡把喇叭關掉。

範例 3：方向盤伺服跟著線轉

這個範例會做什麼：一顆 9g 伺服當方向盤：線在左伺服就往左轉，線越偏轉越多（最外側 80°）；丟線回正中。這是第一次讓感應器「動」東西。按 A 顯示目前角度。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，先做過一次範例 2 的校準
• 9g 伺服（SG90）×1
• 4.8～6 V 電池盒（4 顆 AA）＋杜邦線

怎麼接：感應器同範例 1。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8～6 V 電池正極、棕 → 電池負極，電池負極再接一條到 micro:bit GND（共地）。

下載程式：ex03_steer_servo.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 循行者 8 路 × micro:bit 範例 3：方向盤伺服跟著線轉
// 做什麼：一顆 9g 伺服（SG90）當方向盤：線在左 → 伺服往左轉，線越偏轉越多；丟線 → 回正中。按 A 顯示目前角度。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V、GND → GND。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8~6 V 電池正極、棕 → 電池負極並接 micro:bit GND（共地）。
// 準備：範例 2 的黑線紙＋先做過一次校準。
// 看到什麼：感應器往線的左邊移 → 伺服擺臂往一邊轉；移到右邊 → 往另一邊；拿開 → 回到 90°。

const CH = 8                                              // 路數：8 路版 8、16 路版 16
const GAIN = Math.idiv(80, CH)                            // 每偏一路轉幾度：最外側剛好 ±80°
let angle = 90

basic.forever(function () {
    if (mbc.lineSeen()) {
        angle = 90 + mbc.linePosition() * GAIN            // 線在左（負）→ 角度小於 90
    } else {
        angle = 90                                        // 沒線：回正
    }
    angle = Math.constrain(angle, 0, 180)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)               // 0~180°
    basic.pause(30)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    basic.showNumber(angle)
})

一步一步看懂程式

1. GAIN = Math.idiv(80, CH)：每偏一路轉幾度。8 路是 10°，16 路是 5°，最外側都剛好 80°。
2. 有線時 angle = 90 + 線位置 × GAIN：線在左（負）角度小於 90，線在右大於 90。
3. 沒線時 angle = 90 回正。
4. Math.constrain(angle, 0, 180)：伺服只能 0～180°，超過就夾住。
5. pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)：把角度送到 P1 的伺服。每 30 ms 更新一次。

跑起來應該看到什麼

• 線在正中間：伺服在 90°。
• 感應器往右移（線跑到左邊）：擺臂往一邊轉；越偏轉越多。
• 拿開：回 90°。按 A 顯示 90。

常見問題

• 伺服一直抖、或 micro:bit 一直重開？ → 伺服不能用 micro:bit 的 3V 腳供電，一定要外接電池盒，而且電池負極要接 micro:bit GND。
• 轉的方向跟你想的相反？ → 把 90 + ... 改成 90 - ... 就好，看伺服裝的方向。

範例 4：循線小車（三段式）

這個範例會做什麼：按 A 開車：線在左 → 左轉、線在右 → 右轉、正中間 → 直走；丟線 → 停。按 B 停車。只有三種動作，最容易看懂的循線。

要準備什麼

• 兩輪小車：兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類）當輪子＋一顆萬向輪
• 循行者裝在車頭、離地 0.5～1 cm
• 4.8～6 V 電池盒
• 黑線跑道（白紙＋黑膠帶，轉彎不要太急）

怎麼接：感應器同範例 1，裝在車頭離地 0.5～1 cm。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2，兩顆伺服的紅線接 4.8～6 V 電池盒正極、棕線接電池負極，電池負極再接 micro:bit GND。

下載程式：ex04_simple_follow.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 循行者 8 路 × micro:bit 範例 4：循線小車（三段式）
// 做什麼：按 A 開車：線在左 → 左轉、線在右 → 右轉、正中間 → 直走；丟線 → 停。按 B 停車。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V、GND → GND。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2；兩顆伺服的電源接 4.8~6 V 電池盒，電池負極接 micro:bit GND。
// 準備：兩輪小車（兩顆連續旋轉伺服當輪子）、感應器裝在車頭離地 0.5~1 cm、黑線跑道。
// 看到什麼：按 A 後箭頭朝上、車子沿線走；轉彎時箭頭指向轉彎方向；拿開線 → 哭臉、停車。

let running = false

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    running = true
    basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    running = false
    drive(0, 0)
    basic.showIcon(IconNames.No, 0)
})

basic.forever(function () {
    if (!running) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    if (!mbc.lineSeen()) {
        drive(0, 0)                                       // 丟線就停，才不會跑出跑道
        basic.showIcon(IconNames.Sad, 0)
    } else {
        let pos = mbc.linePosition()                      // 負 = 線在左
        if (pos < 0) {
            drive(20, 60)                                 // 左輪慢、右輪快 = 左轉
            basic.showArrow(ArrowNames.West, 0)
        } else if (pos > 0) {
            drive(60, 20)                                 // 右轉
            basic.showArrow(ArrowNames.East, 0)
        } else {
            drive(50, 50)                                 // 直走
            basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
        }
    }
    basic.pause(20)
})

一步一步看懂程式

1. function drive(left, right)：這一頁所有開車範例都用它。數字 −100～100，正 = 前進。左輪 90 + left × 0.9（90 停、180 全速前）；右輪裝的方向相反，所以 90 − right × 0.9。
2. 按 A：running = true；按 B：running = false 並 drive(0, 0) 停車。
3. basic.forever：沒在跑就什麼都不做（return）。
4. !mbc.lineSeen()：丟線 → 停車、哭臉，車子才不會衝出跑道。
5. pos < 0（線在左）→ drive(20, 60)：左輪慢、右輪快 = 左轉。pos > 0 相反。pos == 0 → 兩輪一樣快直走。

跑起來應該看到什麼

• 按 A：箭頭朝上、車子沿線走；彎道時箭頭指向轉彎方向。
• 把車抬起來：哭臉、兩輪停。
• 按 B：X、停車。

常見問題

• 按 A 車子倒退？ → 兩顆伺服都裝反了：把 drive 裡的 + left 改 - left、- right 改 + right。只有一輪反 → 只改那一行。
• 車子在線上左右甩？ → 把 60／20 改成 50／30（轉彎溫和一點），或進階用範例 5 的比例控制。
• 停不下來、放開還慢慢轉？ → 連續旋轉伺服的「停」不一定剛好是 90，用小螺絲起子調伺服背面的微調孔，或把 90 改成 88～92 試。

範例 5：平滑循線＋數路口停車（綜合）

這個範例會做什麼：用「細位置」做比例控制：線偏多少就修正多少，走起來不會左右甩；遇到十字路口（分岔事件）就計數，第 3 個路口停車；丟線時用「最後離線方向」原地轉回去找線。把前面學的讀值、事件、開車全部放在一起。

要準備什麼

• 範例 4 的小車
• 畫了 3 個十字路口的黑線跑道

怎麼接：同範例 4。

下載程式：ex05_smooth_follow_stop.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 循行者 8 路 × micro:bit 範例 5：平滑循線＋數路口停車（綜合）
// 做什麼：用「細位置」做比例控制，線越偏修正越多，走起來不抖；遇到十字路口就計數，第 3 個路口停車；丟線時用「最後離線方向」原地轉回去找線。A 開始、B 停。
// 接線：同範例 4（感應器 P19／P20、左輪 P1、右輪 P2、伺服外接電池、共地）。
// 準備：畫了 3 個十字路口的黑線跑道。
// 看到什麼：按 A 車子平順沿線走，每過一個路口 LED 顯示 1、2、3，到 3 停車打勾；把線拿開，車子會往線消失的那一邊轉，找到線再繼續。

const SPEED = 50
const KP = 0.5                                            // 細位置 ±100 → 修正 ±50
let running = false
let crossings = 0

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Fork, function () {          // 線段數 ≥ 2：十字或分岔
    if (!running) {
        return
    }
    crossings += 1
    basic.showNumber(crossings)
    if (crossings >= 3) {
        running = false
        drive(0, 0)
        basic.showIcon(IconNames.Yes)
    }
})
mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Lost, function () {
    if (!running) {
        return
    }
    if (mbc.lineLastDirection() < 0) {                    // 線從左邊跑掉 → 原地左轉找線
        drive(-30, 30)
    } else {
        drive(30, -30)
    }
    basic.showIcon(IconNames.Confused, 0)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    crossings = 0
    running = true
    basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    running = false
    drive(0, 0)
    basic.showIcon(IconNames.No, 0)
})

basic.forever(function () {
    if (running && mbc.lineSeen()) {
        let err = mbc.linePositionFine()                  // −100~+100，負 = 線在左
        let turn = err * KP                               // 線在左 → turn 是負的 → 左輪減速 = 左轉
        drive(SPEED + turn, SPEED - turn)
    }
    basic.pause(20)
})

一步一步看懂程式

1. KP = 0.5：細位置 −100～+100 乘 0.5 = 修正 −50～+50。這個數字越大轉得越兇。
2. basic.forever：在跑而且看得到線時，err = 細位置，turn = err × KP，drive(SPEED + turn, SPEED − turn)。線在左（負）→ 左輪減速、右輪加速 = 平滑左轉。
3. onLineEvent(Fork)：線段數 ≥ 2（十字）時 crossings + 1 顯示在 LED；到 3 就 running = false 停車打勾。
4. onLineEvent(Lost)：mbc.lineLastDirection() < 0 表示線從左邊跑掉 → drive(−30, 30) 原地左轉；否則右轉。forever 迴圈在看不到線時不會動馬達，所以會一直轉到找回線為止。
5. A：次數歸零、開始；B：停。

跑起來應該看到什麼

• 按 A：車子平順沿線走，比範例 4 穩。
• 每過一個十字：LED 顯示 1、2、3；到 3 停車打勾。
• 把跑道從車底抽走：問號臉、車子往線消失的那一側原地轉；放回去就繼續走。

常見問題

• 一個路口算了兩次？ → 車速太慢、經過路口時線段數跳了兩次。加快 SPEED，或在 Fork 事件裡加 basic.pause(500) 讓同一個路口不重複計。
• 車子還是會左右抖？ → KP 從 0.5 降到 0.3；還抖就把 basic.pause(20) 改 10（更新快一點）。
• 找線時一直原地轉？ → 線拿太遠了。它只會轉，不會前進；要往前找線可以在 Lost 事件改成 drive(10, 40) 這種弧線。

下一步

• 全部積木、數值和硬體說明：循行者 8 路 × micro:bit
• 每個數值編號的意思：指令參考
• 擴充原始碼與回報問題：https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors

其他問題

• 找不到 MBC 積木？ MakeCode「擴充功能」貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors 加入。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• MakeCode 擴充 pxt-mbc-sensors（在 MakeCode「擴充功能」貼上這個網址）
• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/line8.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/microbit-makecode.zh.md、_build/guides/product/line8/microbit-makecode.zh.md
• 範例：sensors/line8/microbit-examples.md