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循行者 8 路 × micro:bit（MakeCode 擴充）

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循行者 8 路通用 I2C 版可以接 BBC micro:bit V1／V2，用 MakeCode 擴充 pxt-mbc-sensors v2 的積木讀值（內部走 MBC I2C 協議 v2）。擴充安裝、硬體注意事項（3.3 V、供電）請看 micro:bit 總覽。

SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit

重要

擴充 v2 尚未上機驗證；積木名稱以發布版為準： https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors

接線

循行者 8 路 × micro:bit
感應器 micro:bit
SDA（RX） P20
SCL（TX） P19
VCC micro:bit 3V（電池供電時建議外接 5 V）
GND GND

讀值積木

積木 傳回 編號 說明
循行者 線位置 -8~+8 01 線在哪一路：−8（最左）~+8（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左
循行者 細位置 -100~+100 02 線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）
循行者 線寬 0~8 路 03 壓到線的路數 0~8，0 = 找不到線
循行者 線段數 0~4 04 看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字
循行者 壓線位元圖 0~255 bit 05 bit0 = 第 1 路（最左）… bit7 = 第 8 路，1 = 那一路在線上
循行者 最後離線方向 -8~+8 06 丟線前線最後在哪一側：−8 ~ +8（負 = 左），找回線後維持最後一次
循行者 門檻 1~99 07 判斷「在線上」的光值門檻 1~99，預設 50；用 E4 改
循行者 校準次數 0~255 次 08 開機後完成校準的次數（按鈕校準也算）
循行者 第 ［1~8］ 路光值 0~100 10~17 第 18 路校準後光值 0100（第 1 路最左）；編號 10~17

其他積木（是／否、事件）

積木 相關的值
循行者 看到線？ 04
當循行者 ［丟線］ 04
循行者 第 1 路在線上？ 05
循行者 校準中？ 08

命令積木

積木 編號 說明
循行者 循 ［黑］ 線 E0 追黑線（預設）；存 RAM，重開機回預設
循行者 循 ［白］ 線 E1 追白線（F3 b1 = 1）；存 RAM，重開機回預設
循行者 校準 ［目前讀值記為黑］ E2 把目前讀值記為黑（感應器壓在黑線上），約 50 ms；寫入 EEPROM
循行者 校準 ［目前讀值記為白］ E3 把目前讀值記為白（感應器壓在白底上），約 50 ms；寫入 EEPROM
循行者 門檻設為 50 E4 二值化門檻 1~99（RAM，重開機回預設 50）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2）
循行者 校準 ［自動（來回掃 5 秒）］ E7 5 秒內把感應器在黑線與白底上來回掃，取極值當黑白參考（共識 B-12，= v1 的 0x20=0x01）；期間 F3 b2 = 1

狀態

bit 名稱 說明
b0 就緒 (ready) 恆 1
b1 白線模式 (whiteMode) 1 = 正在追白線
b2 校準中 (calibrating) E2／E3／E7 執行中；此時拒收新的校準命令
b3 丟線 (lost) 線段數 = 0
b4 分岔 (fork) 線段數 ≥ 2
b5 左右反向 (reversed) E9 = 1（感應器反裝，左右對調）

JavaScript 寫法

if (!(mbc.waitReady(0x16, 3000))) {
    basic.showIcon(IconNames.No)   // 讀不到：檢查接線與電源
}
basic.forever(function () {
    basic.showNumber(mbc.linePosition())   // 線位置
    basic.pause(100)
})

本頁依據與假設

本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/line8.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。

  • B-11：細位置 02 與線位置 01 同號（負 = 左）；v1 韌體註解寫反，程式碼同號。
  • B-12：E7 五秒動態校準補回（v1 的 0x20=0x01），定案表沒列。
  • SPIKE 教育版模式 0 的 byte 8~15 補 0（#65 已改，使用者保留）。
  • EV3 模式 4 與模式 2 相同內容；模式 3 改壓線位元圖（#67）。
  • mBlock 舊版：MBC_MBLOCK_LEGACY=1 時逐 byte 同 2026-10-21 統一後韌體，0x0B 回 1。
  • 擴充內部用 Int16LE 讀、寫完編號 basic.pause(2)（D5）；感應器沒接好時讀值積木回 0、是／否積木回「否」。
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