循行者 8 路 × Arduino I2C（通用 I2C 版）

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循行者 8 路通用 I2C 版用 MBC I2C 協議 v2：寫一個編號、讀 2 byte 就是一個值（int16 小端），連號的值可以一次讀完。本頁是這款產品的值表、命令表與接線；共用規則（F0~F5 版本與狀態、F8 換位址、EF 重開機）在 通用 I2C 協議。

SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit

提示

不太會寫程式？ 直接看 Arduino 範例，每支都能複製上傳。每個值的六平台讀法在 指令參考。

基本資訊

接線

5 V 主機可直接接，不需準位轉換；同一組 SDA／SCL 上位址相同的產品不能同時接（用 F8 先換位址）。

值表

每個編號讀回一個 int16；點編號看六平台讀法與示意圖。

寫入命令

狀態旗標 F3

共用暫存器

單檔小幫手函式

不需要安裝函式庫。分兩段貼：第 ① 段（2 行）放程式最上面，第 ② 段貼程式最下面。#include <Wire.h> 和 MBC_NONE 一定要在 setup() 用到之前出現，整段放最下面會編不過。

① 放在程式最上面（setup() 前面）

#include <Wire.h>

const int16_t MBC_NONE = -32768;   // 讀不到／空號

② 貼在程式最下面（loop() 後面）

// 從編號 id 起連續讀 k 個值（k ≤ 16），int16 小端
bool mbcReadMany(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t k, int16_t *out) {
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(id);
  if (Wire.endTransmission() != 0) return false;
  delay(2);                                        // 一律等 2 ms（ESP32 產品不能時脈延展）
  if (Wire.requestFrom(addr, (uint8_t)(k * 2)) != (uint8_t)(k * 2)) return false;
  for (uint8_t i = 0; i < k; i++) {
    uint8_t lo = Wire.read(), hi = Wire.read();
    out[i] = (int16_t)(lo | (hi << 8));
  }
  return true;
}

// 讀 1 個值；讀不到回 MBC_NONE
int16_t mbcRead(uint8_t addr, uint8_t id) {
  int16_t v;
  return mbcReadMany(addr, id, 1, &v) ? v : MBC_NONE;
}

// 寫入命令（0~3 個參數）
// 2 個參數、第 1 個是 0 時要寫 (uint8_t)0，例如 mbcWrite(ADDR, 0xF8, (uint8_t)0x00, 0xFF)，不然會跟下面陣列版的 mbcWrite 分不清而編不過
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, const uint8_t *args, uint8_t n) {
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(id);
  for (uint8_t i = 0; i < n; i++) Wire.write(args[i]);
  Wire.endTransmission();
}
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id) { mbcWrite(addr, id, nullptr, 0); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a) { mbcWrite(addr, id, &a, 1); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a, uint8_t b) { uint8_t p[2] = {a, b}; mbcWrite(addr, id, p, 2); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a, uint8_t b, uint8_t c) { uint8_t p[3] = {a, b, c}; mbcWrite(addr, id, p, 3); }

// 等模組就緒（F3 bit0 = 1），最多 ms 毫秒
bool mbcWaitReady(uint8_t addr, unsigned long ms) {
  unsigned long t0 = millis();
  while (millis() - t0 < ms) {
    int16_t st = mbcRead(addr, 0xF3);
    if (st != MBC_NONE && (st & 1)) return true;
    delay(20);
  }
  return false;
}

範例：整張值表逐行印

// 小幫手第 ① 段
#include <Wire.h>

const int16_t MBC_NONE = -32768;   // 讀不到／空號

const uint8_t ADDR = 0x16;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
#if defined(WIRE_HAS_TIMEOUT)
  Wire.setWireTimeout(25000, true);   // AVR：模組沒回應時不會卡死
#endif
  if (!mbcWaitReady(ADDR, 2000)) Serial.println("找不到模組，請檢查接線與位址");
  Serial.print("ID 0x"); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0xF0), HEX);   // 低 byte 位址、高 byte hw[0]
  Serial.print("FW ");    Serial.println(mbcRead(ADDR, 0xF2));
}

void loop() {
  Serial.print("linePos: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x01));   // 線位置
  Serial.print("linePosFine: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x02));   // 細位置
  Serial.print("lineWidth: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x03));   // 線寬
  Serial.print("groupCount: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x04));   // 線段數
  Serial.print("bitmap: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x05));   // 壓線位元圖
  Serial.print("lastDir: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x06));   // 最後離線方向
  Serial.print("threshold: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x07));   // 二值化門檻
  Serial.print("calibCount: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x08));   // 校準完成次數
  { int16_t a[8]; mbcReadMany(ADDR, 0x10, 8, a); Serial.print("light: "); for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) { Serial.print(a[i]); Serial.print(' '); } Serial.println(); }
  Serial.println();
  delay(200);
}

// 下面貼上「單檔小幫手函式」第 ② 段

本頁依據與假設

本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/line8.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。

• B-11：細位置 02 與線位置 01 同號（負 = 左）；v1 韌體註解寫反，程式碼同號。
• B-12：E7 五秒動態校準補回（v1 的 0x20=0x01），定案表沒列。
• SPIKE 教育版模式 0 的 byte 8~15 補 0（#65 已改，使用者保留）。
• EV3 模式 4 與模式 2 相同內容；模式 3 改壓線位元圖（#67）。
• mBlock 舊版：MBC_MBLOCK_LEGACY=1 時逐 byte 同 2026-10-21 統一後韌體，0x0B 回 1。
• 接線表的腳位以各主機板常見預設為準（ESP32 可用 Wire.begin(sda, scl) 改）。