測距者 2 路 (TOF2) × micro:bit × MakeCode

這一頁只講 MakeCode（積木／JavaScript）：在 BBC micro:bit V1／V2 上用它讀測距者 2 路 (TOF2)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

要買哪個版本、怎麼接

買 通用 I2C 版，接 micro:bit 擴充板的 I2C 孔（SDA = P20、SCL = P19），出廠位址 0x29。這款耗電小，VCC 可以先接 micro:bit 的 3V 腳（V1 約 90 mA、V2 約 190 mA）；用電池供電時電壓可能掉到 3 V 以下，不穩就改外接 5 V（GND 要和 micro:bit 共地）。

安裝與設定

你需要

• 感應器：測距者 2 路 (TOF2)（通用 I2C 版）。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。
• 主板：BBC micro:bit V1 或 V2，加上能接到 P19／P20 的擴充板或鱷魚夾轉接板。
• 軟體：MakeCode 網頁版（makecode.microbit.org，積木／JavaScript）；離線版（Windows／Mac App）也可以，第一次加擴充要連網。
• 擴充：pxt-mbc-sensors v2（MIT，免下載，貼網址就能加）。

重要

上機待測：擴充 v2.0.5 已在 MakeCode 編譯通過（V1＋V2），還沒有接實機逐顆積木核對數值。積木名稱以 GitHub 發布版 為準。

安裝軟體

1. 打開 makecode.microbit.org → 新專案。
2. 編輯器語言切到 繁體中文（右上齒輪 → Language），積木就會顯示中文。

讓軟體認得感應器

1. 點積木區下方的 進階 → 擴充（齒輪選單裡也有「擴充」）。
2. 在搜尋框貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors，按 Enter。
3. 點出現的 mbc-sensors 卡片，積木區會多出「MBC 感應器」分類（循行者、測距者、掌控者、陀螺儀、神攝手、裝置六組）。
4. 用範例：右上切到 JavaScript → 貼上範例 → 下載 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

提示

不需要送審、不需要下載檔案：老師把網址給學生貼就能用。要固定版本可貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors#v2.0.5。

接線

micro:bit 的 I2C 腳位是固定的：P19 = SCL、P20 = SDA（金手指邊緣接頭，要用擴充板或鱷魚夾轉接板才接得到）。MBC 4P 感應器線的 TX 接 SCL、RX 接 SDA，跟接 Arduino 是同一條線。

• 3V 腳電流：V1 約 90 mA、V2 約 190 mA；用電池時電壓可能掉到 2 V 多。測距者 8 路、掌控者 PS4／PS5、神攝手 一定要外部 5 V；其他產品可先試 3V，電池供電時建議外部 5 V。
• 電壓準位：MBC 產品的 I2C 線是 3.3 V 準位，跟 micro:bit 相容，不需要準位轉換。
• 這個產品的出廠位址是 0x29；位址不同的產品可以串在同一組 P19／P20 上。

左右怎麼分

左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。 面對感應器看會剛好相反，所以用手測試時，請站到感應器後面、跟它同方向看。範例裡的「左邊比較近」「往左轉」都照這個方向。

第一次測試

1. 先用「裝置 → 等位址 0x29 的裝置就緒」或「位址 0x29 的裝置就緒？」積木確認接線。
2. 下載本頁範例 1 的 .hex 到 micro:bit。
3. LED 顯示的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 讀值一直是 0？ 裝置沒接時讀值積木回 0（內部的 −32768 已過濾）、是／否積木一律回「否」，不會報錯。依序檢查：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 →「位址 … 的裝置就緒？」是不是 true。
• V1 的指南針、加速度計也壞了？ V1 的 I2C 線和板上加速度計共用，感應器卡住 SDA 會連帶讓它們失效；V2 把外部 I2C 分開了。
• 時好時壞？ STM32 產品（循行者、測距者、PS2、陀螺儀）會時脈延展，micro:bit V2 的 nRF52 對此有已知問題（errata 219），V1／V2 都要實測；ESP32 產品（PS4、神攝手）不延展，擴充已內建「寫完編號等 2 ms 再讀」。
• 兩個同類產品一起接？ 同類產品位址相同，先用「裝置 → 把位址 … 的裝置改成位址 …」把其中一個改掉（重開機生效），再用該產品的「改用位址」積木告訴擴充新位址。

讀值

MakeCode 加入 pxt-mbc-sensors 擴充後，在「MBC 感應器」分類找積木；JavaScript 寫法一併列出，位址 0x29。

左距離 cm leftCm

範圍	意思
0~120 cm	左邊那顆的距離 0~120 cm（站在車後往前看，左 = 第 0 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

(測距者 2 路 [左 v] 距離（[公分 v]） :: #00A4E4)

let leftCm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Cm)   // 左距離 cm：0~120 cm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

右距離 cm rightCm

範圍	意思
0~120 cm	右邊那顆的距離 0~120 cm（右 = 第 1 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

(測距者 2 路 [右 v] 距離（[公分 v]） :: #00A4E4)

let rightCm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Cm)   // 右距離 cm：0~120 cm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

較近距離 cm nearCm

範圍	意思
0~120 cm	左右兩顆取較近的 0~120 cm

(測距者 2 路 較近距離（公分） :: #00A4E4)

let nearCm = mbc.tof2NearestCm()   // 較近距離 cm：0~120 cm

相關積木「當測距者 2 路 距離小於 10 公分」

mbc.onTof2Near(10, function () {
})

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

左距離 mm leftMm

範圍	意思
0~1200 mm	左邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效

(測距者 2 路 [左 v] 距離（[公釐 v]） :: #00A4E4)

let leftMm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Mm)   // 左距離 mm：0~1200 mm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

右距離 mm rightMm

範圍	意思
0~1200 mm	右邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效

(測距者 2 路 [右 v] 距離（[公釐 v]） :: #00A4E4)

let rightMm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Mm)   // 右距離 mm：0~1200 mm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

初始化位元圖 initOk

範圍	意思
0~3 bit	bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆開機初始化成功（失敗不重試）；3 = 兩顆都好

擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「測距者 2 路 ［左］ 感應器正常？」。

let initOk = mbc.readValue(0x29, 0x06)   // 初始化位元圖：0~3 bit

故障位元圖 fault

範圍	意思
0~3 bit	bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆目前失效（I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新）；失效那顆距離回 120／1200

擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「測距者 2 路 ［左］ 感應器正常？」。

let fault = mbc.readValue(0x29, 0x07)   // 故障位元圖：0~3 bit

左右平均 mm avgMm

範圍	意思
0~1200 mm	(左 mm + 右 mm) / 2，0~1200；跟 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 第 3 個值一致（共識 #8 補上）

(測距者 2 路 平均距離（公釐） :: #00A4E4)

let avgMm = mbc.tof2AverageMm()   // 左右平均 mm：0~1200 mm

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

範例

這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。5 個範例從「LED 顯示讀值」開始，一步一步做到「開車」。全部用 MakeCode 網頁版＋MBC 擴充 pxt-mbc-sensors v2 寫：切到 JavaScript 把範例貼上就能用，也可以切回積木模式看它變成哪些積木。

重要

• 擴充 pxt-mbc-sensors v2 還沒上機驗證。本頁的範例都在電腦上用 MakeCode CLI 編譯通過（V1＋V2 各一次），數值方向、就緒時間、供電等實機結果見下方「硬體關卡」的「上機待測」。
• 請用 通用 I2C 版的產品。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。

軟體對照表

• 聲音：V2 有內建喇叭；V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音。
• 伺服／馬達：範例用 pins.servoWritePin，一顆 9g 伺服（SG90）接 P1；開車用兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類），左輪 P1、右輪 P2。伺服電源一律外接 4.8～6 V 電池盒，電池負極要和 micro:bit GND 接在一起（共地）；不要從 micro:bit 3V 腳推伺服。
• 積木文字：MakeCode 語言切成繁體中文，擴充的積木就是中文（例如「循行者 線位置」）；本頁表格同時列出中文積木和 JavaScript 寫法。

開始之前：硬體關卡（上機待測）

micro:bit 是 3.3 V 的板子，接 MBC 產品前每一關都要過；打「上機待測」的是擴充 v2 還沒在實機確認的項目。

讀不到值時先看：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 → 擴充「裝置」分類的「位址 … 的裝置就緒？」積木是不是 true。

接線（所有範例共用）

這頁會用到的數值

距離單位是公分（0～120）；120 = 前面沒東西（或那顆壞了）。「左、右」是站在車後往前看。

範例 1：前面多遠

這個範例會做什麼：LED 長條顯示前面的東西有多近：越近亮越多格。按 A 顯示左邊那顆的公分數、按 B 顯示右邊那顆。用來確認接線，也能看兩顆雷射是不是都正常。

要準備什麼

• micro:bit V1 或 V2＋USB 線
• 測距者 2 路（通用 I2C 版）＋4P 線
• 一本書或一塊板子當目標

怎麼接：照上面的接線表：SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V、GND → GND。

下載程式：ex01_show_distance.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 2 路 × micro:bit 範例 1：前面多遠（LED 長條＋數字）
// 做什麼：手越靠近感應器，LED 亮的格子越多；按 A 顯示左邊那顆的公分數、按 B 顯示右邊那顆。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND。
// 準備：MakeCode 新專案 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 切到 JavaScript 把本檔全部貼上 → 下載到 micro:bit。
// 看到什麼：開機先打勾；前面沒東西 → 全暗；手放 60 cm → 亮一半；貼到 10 cm 內 → 幾乎全亮。

let busy = false

if (mbc.waitReady(mbc.ADDR_TOF, 3000)) {                  // 兩顆雷射都開好了才算就緒
    basic.showIcon(IconNames.Yes)
} else {
    basic.showIcon(IconNames.No)                          // 沒回應：檢查 P19／P20 和電源
}

basic.forever(function () {
    if (busy) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    let d = mbc.tof2NearestCm()                           // 左右兩顆取較近的，0~120 cm，120 = 前面沒東西
    led.plotBarGraph(120 - d, 120)                        // 越近長條越長
    basic.pause(100)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Cm))    // 左邊那顆（站在車後往前看）
    busy = false
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Cm))   // 右邊那顆
    busy = false
})

一步一步看懂程式

1. mbc.waitReady(mbc.ADDR_TOF, 3000)：等兩顆雷射都初始化好，打勾；3 秒沒回應打 X。
2. basic.forever：每 0.1 秒讀一次 mbc.tof2NearestCm()（左右取較近，0～120）。
3. led.plotBarGraph(120 - d, 120)：長條圖積木。120 − d 讓越近的數字越大、亮越多格。
4. 按 A／B：mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Cm) 讀單獨一顆，basic.showNumber 捲過螢幕；busy 讓長條先暫停。

跑起來應該看到什麼

• 開機：打勾。
• 前面沒東西：全暗（120）。
• 板子放 60 cm：亮一半；慢慢靠近到 10 cm：幾乎全亮。
• 按 A 和 B：兩個數字應該差不多（板子正對著時）。

常見問題

• 一直 120 不變？ → 目標太遠（超過 120 cm）、或太小／太黑（黑色絨布反射不回來）。換一本白色的書試。
• A 和 B 其中一個一直是 120？ → 那顆雷射沒初始化或故障。用進階「裝置」積木讀狀態 bit1（任一顆失效）確認，重新上電再試。
• 開機就是 X（找不到感應器）？ → 看接線 SDA＝P20、SCL＝P19 有沒有接反；外接電源有沒有開；用鱷魚夾接的話夾子有沒有碰到旁邊的腳。
• 模擬器裡數字都是 0？ → 正常。MakeCode 模擬器沒有真的 I2C，讀到的都是 0；要看真的數值一定要下載到 micro:bit。
• V1 沒有聲音？ → V1 沒有喇叭，在 P0 和 GND 之間接蜂鳴器或耳機。

範例 2：倒車雷達

這個範例會做什麼：40 cm 內開始嗶，越近嗶得越急；進到 10 cm 內畫一個 X（用事件積木，每次靠近只畫一次）。按 A 看東西偏左還是偏右。

要準備什麼

• 範例 1 的東西
• V1 另外要蜂鳴器或耳機接 P0

怎麼接：同範例 1。

下載程式：ex02_parking_alarm.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 2 路 × micro:bit 範例 2：倒車雷達（越近嗶越急）
// 做什麼：40 cm 內開始嗶，越近嗶得越急；進到 10 cm 內畫一個 X。按 A 看東西偏左還是偏右。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V、GND → GND。V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音（V2 有內建喇叭）。
// 準備：擴充與貼程式的方法同範例 1。
// 看到什麼：手慢慢靠近 → 嗶…嗶…嗶嗶嗶；10 cm 內 → X；按 A → 箭頭指向比較近的那一邊。

mbc.onTof2Near(10, function () {                          // 較近距離第一次小於 10 cm 時觸發（每次靠近只觸發一次）
    basic.showIcon(IconNames.No, 0)
})

basic.forever(function () {
    let d = mbc.tof2NearestCm()                           // 0~120 cm
    if (d < 40) {
        led.plotBarGraph(40 - d, 40)
        music.playTone(Note.A, 100)                       // 嗶 0.1 秒
        basic.pause(d * 10)                               // 30 cm 等 0.3 秒、10 cm 等 0.1 秒：越近越急
    } else {
        basic.showIcon(IconNames.Happy, 0)                // 前面很空
        basic.pause(100)
    }
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    let l = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Cm)
    let r = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Cm)
    if (l < r) {
        basic.showArrow(ArrowNames.West)                  // 左邊那顆比較近
    } else if (r < l) {
        basic.showArrow(ArrowNames.East)
    } else {
        basic.showArrow(ArrowNames.North)                 // 一樣近：正前方
    }
})

一步一步看懂程式

1. mbc.onTof2Near(10, ...)：事件積木。較近距離第一次小於 10 cm 時執行一次 → 畫 X。東西離開再靠近才會再觸發。
2. basic.forever：讀 d = mbc.tof2NearestCm()。
3. d < 40：先 led.plotBarGraph 畫長條，music.playTone(Note.A, 100) 嗶 0.1 秒，再 basic.pause(d * 10)：30 cm 等 0.3 秒、10 cm 等 0.1 秒，所以越近越急。
4. d >= 40：笑臉、安靜。
5. 按 A：比較左右兩顆，哪邊比較近就畫哪邊的箭頭；一樣近畫向上箭頭。

跑起來應該看到什麼

• 手從遠處慢慢靠近：笑臉 → 開始嗶 → 越來越急。
• 進到 10 cm：X 閃一下（然後長條繼續畫）。
• 手偏左放、按 A：左箭頭。

常見問題

• X 只出現一下就不見？ → 正常，forever 迴圈下一輪就把長條畫回去了。想留久一點在事件裡加 basic.pause(500)。
• 嗶聲斷斷續續不好聽？ → 把 Note.A 改成 Note.C5、100 改 50 試試；或改成只畫長條不出聲。

範例 3：自動柵欄（伺服）

這個範例會做什麼：有東西進到 15 cm 內 → 柵欄打開（伺服轉到 90°）；東西離開 2 秒後自動關上（0°）。按 A／B 把距離門檻加 5／減 5。學會「只有狀態改變時才動馬達」。

要準備什麼

• 範例 1 的東西
• 9g 伺服（SG90）×1＋冰棒棍當柵欄
• 4.8～6 V 電池盒＋杜邦線

怎麼接：感應器同範例 1。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8～6 V 電池正極、棕 → 電池負極，電池負極再接一條到 micro:bit GND（共地）。

下載程式：ex03_servo_gate.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 2 路 × micro:bit 範例 3：自動柵欄（伺服）
// 做什麼：有東西進到 15 cm 內 → 柵欄打開（伺服轉到 90°）；離開 2 秒後關上（0°）。按 A／B 把距離門檻 +5／−5。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V、GND → GND。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8~6 V 電池正極、棕 → 電池負極並接 micro:bit GND。
// 準備：9g 伺服（SG90）＋冰棒棍當柵欄。
// 看到什麼：手伸到感應器前 → 柵欄抬起、打勾；手拿開 2 秒 → 柵欄放下、X。

let limit = 15                                            // 幾公分以內算「有東西」
let lastSeen = -10000                                     // 上次看到東西的時間（毫秒）
let open = false

pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, 0)                       // 開機先關上
basic.showIcon(IconNames.No)

basic.forever(function () {
    let d = mbc.tof2NearestCm()
    if (d > 0 && d < limit) {
        lastSeen = control.millis()                       // 記下現在的時間
    }
    let wantOpen = control.millis() - lastSeen < 2000     // 2 秒內看過東西就要開著
    if (wantOpen != open) {                               // 狀態變了才動伺服
        open = wantOpen
        pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, open ? 90 : 0)
        basic.showIcon(open ? IconNames.Yes : IconNames.No, 0)
    }
    basic.pause(50)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    limit = Math.constrain(limit + 5, 5, 100)
    basic.showNumber(limit)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    limit = Math.constrain(limit - 5, 5, 100)
    basic.showNumber(limit)
})

一步一步看懂程式

1. limit = 15：門檻；lastSeen：上次看到東西的時間；open：柵欄現在開著嗎。
2. 開機 pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, 0) 先關上。
3. forever：d 小於門檻就 lastSeen = control.millis()（記下現在幾毫秒）。
4. wantOpen = 現在 − lastSeen < 2000：2 秒內看過東西就「應該開著」。
5. wantOpen != open：只有「應該的狀態」和「現在的狀態」不一樣時才轉伺服、換圖案；伺服不會一直抖。
6. A／B：limit ± 5，用 Math.constrain 限制在 5～100，顯示新門檻。

跑起來應該看到什麼

• 開機：柵欄在 0°、X。
• 手伸到感應器前 15 cm 內：柵欄抬到 90°、打勾。
• 手拿開：2 秒後放下、X。
• 按 A：顯示 20，現在 20 cm 內就會開。

常見問題

• 柵欄一直開開關關？ → 東西剛好在門檻邊緣。把門檻加大，或把 2000 改 3000 讓它開久一點。
• 伺服抖、micro:bit 重開？ → 伺服一定要外接電池、共地，不能從 3V 腳供電。

範例 4：跟著我走的小車

這個範例會做什麼：車子跟前面的東西保持 20 cm：太遠就前進、太近就後退，東西偏左（右邊那顆比較遠）就左轉。按 A 開始、B 停。兩顆雷射的差就是方向。

要準備什麼

• 兩輪小車：兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類）當輪子＋一顆萬向輪
• 測距者裝在車頭朝前
• 4.8～6 V 電池盒
• 一塊 A4 大小的板子當「人」

怎麼接：感應器同範例 1，裝在車頭朝前。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2，兩顆伺服的紅線接 4.8～6 V 電池盒正極、棕線接電池負極，電池負極再接 micro:bit GND。

下載程式：ex04_follow_me.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 2 路 × micro:bit 範例 4：跟著我走的小車
// 做什麼：車子跟前面的東西（你的手或一塊板子）保持 20 cm：太遠就前進、太近就後退，東西偏左就左轉。按 A 開始、B 停。
// 接線：感應器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V、GND → GND。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2；伺服電源 4.8~6 V 電池盒，電池負極接 micro:bit GND。
// 準備：兩輪小車，感應器裝在車頭朝前。
// 看到什麼：按 A 後把手放在車前 20 cm：手往後退車就跟上來，手靠近車就倒退；手拿開（超過 60 cm）車子停下、顯示問號臉。

const TARGET = 20                                         // 想保持的距離（cm）
let running = false

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    running = true
    basic.showIcon(IconNames.Happy, 0)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    running = false
    drive(0, 0)
    basic.showIcon(IconNames.No, 0)
})

basic.forever(function () {
    if (!running) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    let l = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Cm)
    let r = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Cm)
    let d = Math.min(l, r)                                // 較近的那顆
    if (d >= 60) {
        drive(0, 0)                                       // 太遠：東西不見了，停
        basic.showIcon(IconNames.Confused, 0)
    } else {
        let speed = Math.constrain((d - TARGET) * 4, -60, 60)   // 比 20 cm 遠 → 正 = 前進；近 → 負 = 後退
        let turn = Math.constrain((r - l) * 2, -30, 30)         // 右邊那顆比較遠 → 東西偏左 → 左轉
        drive(speed - turn, speed + turn)
        if (turn < -5) {
            basic.showArrow(ArrowNames.East, 0)
        } else if (turn > 5) {
            basic.showArrow(ArrowNames.West, 0)
        } else {
            basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
        }
    }
    basic.pause(30)
})

一步一步看懂程式

1. function drive(left, right)：左輪 P1、右輪 P2，−100～100，正 = 前進；右輪裝反所以用減的。
2. A：running = true；B：停車。
3. forever：讀左 l、右 r，d = Math.min(l, r)。
4. d >= 60：東西不見了 → 停、問號臉。
5. speed = (d − 20) × 4：離 30 cm → +40 前進；離 10 cm → −40 後退；用 Math.constrain 限制在 ±60。
6. turn = (r − l) × 2：右邊比較遠 → 東西偏左 → turn 正 → drive(speed − turn, speed + turn) 左輪慢 = 左轉。箭頭顯示轉向。

跑起來應該看到什麼

• 按 A，板子放車前 20 cm：車子不動、箭頭朝上。
• 板子往後退：車子跟上來；板子靠近：車子倒退。
• 板子往左移：車頭跟著轉向左。
• 板子拿走：停、問號臉。

常見問題

• 車子前後抖個不停？ → × 4 改 × 3，或把 basic.pause(30) 改 60。
• 轉向反了？ → 感應器裝反（左右顆對調）：把 (r − l) 改 (l − r)。
• 按 A 車子後退？ → 伺服裝反：改 drive 裡的正負號（見循行者範例 4 的說明）。

範例 5：避障小車（綜合）

這個範例會做什麼：車子一直往前走；15 cm 內有東西就倒退一下、往比較空的那一邊原地轉，再繼續走；LED 顯示躲了幾次，進到 15 cm 內的瞬間閃骷髏（事件）。A 開始、B 停。

要準備什麼

• 範例 4 的小車
• 幾個箱子當障礙物

怎麼接：同範例 4。

下載程式：ex05_obstacle_avoid.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 測距者 2 路 × micro:bit 範例 5：避障小車（綜合）
// 做什麼：車子一直往前走；15 cm 內有東西 → 倒退一下，往比較空的那一邊原地轉，再繼續走；LED 顯示躲了幾次。A 開始、B 停。
// 接線：同範例 4（感應器 P19／P20、左輪 P1、右輪 P2、伺服外接電池、共地）。
// 準備：兩輪小車＋幾個箱子當障礙物。
// 看到什麼：按 A 車子前進，碰到障礙物前先倒退、轉彎、繼續；每躲一次 LED 數字 +1；進到 15 cm 內瞬間會閃一個骷髏。

const STOP_CM = 15
let running = false
let detours = 0

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

mbc.onTof2Near(STOP_CM, function () {                     // 事件：每次進到 15 cm 內閃一下
    basic.showIcon(IconNames.Skull, 0)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    detours = 0
    running = true
    basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    running = false
    drive(0, 0)
    basic.showIcon(IconNames.No, 0)
})

basic.forever(function () {
    if (!running) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    let l = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Cm)
    let r = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Cm)
    if (Math.min(l, r) < STOP_CM) {
        detours += 1
        drive(-50, -50)                                   // 先倒退 0.4 秒
        basic.pause(400)
        if (l > r) {
            drive(-40, 40)                                // 左邊比較空 → 原地左轉
        } else {
            drive(40, -40)                                // 原地右轉
        }
        basic.pause(500)
        basic.showNumber(detours)
    } else {
        drive(50, 50)                                     // 前面沒東西：直走
        basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
    }
    basic.pause(30)
})

一步一步看懂程式

1. STOP_CM = 15：幾公分以內算障礙。
2. mbc.onTof2Near(STOP_CM, ...)：事件，每次靠近閃一次骷髏（和主迴圈分開跑）。
3. forever：讀 l、r；Math.min(l, r) < STOP_CM 就進避障。
4. 避障：detours + 1、drive(−50, −50) 倒退 0.4 秒；l > r（左邊比較空）→ drive(−40, 40) 原地左轉 0.5 秒，否則右轉；顯示次數。
5. 沒障礙：drive(50, 50) 直走、箭頭朝上。

跑起來應該看到什麼

• 按 A：車子前進；靠近箱子 → 骷髏 → 倒退 → 轉彎 → 顯示 1 → 繼續。
• 箱子在左前方：往右轉；在右前方：往左轉。
• 按 B：停。

常見問題

• 轉不夠、還是撞到？ → basic.pause(500) 改 700 轉久一點，或 STOP_CM 改 20 早一點反應。
• 在角落一直來回？ → 兩邊都不空。把倒退時間 400 改 800，退遠一點再轉。

下一步

• 全部積木、數值和硬體說明：測距者 2 路 × micro:bit
• 每個數值編號的意思：指令參考
• 擴充原始碼與回報問題：https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors

其他問題

• 找不到 MBC 積木？ MakeCode「擴充功能」貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors 加入。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• MakeCode 擴充 pxt-mbc-sensors（在 MakeCode「擴充功能」貼上這個網址）
• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/tof2.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/microbit-makecode.zh.md、_build/guides/product/tof2/microbit-makecode.zh.md
• 範例：sensors/tof2/microbit-examples.md