測距者 2 路 指令參考
這一頁列出測距者 2 路送給每個上位機的每一個值、每一個命令：它是什麼意思、範圍多少、在 SPIKE／EV3／Arduino I2C／mBlock／MATRIX／micro:bit 各要怎麼讀。網址加 ?host=spike（或 ev3、arduino、mblock、matrix、microbit）會直接展開那個平台。
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| I2C 出廠位址 | 0x29 |
| hw[0] | 2（F0 高 byte、SPIKE 模式 8／EV3 模式 5 ID 高 byte） |
| 型號 | LASER2 |
| 協議版本 | 2 |
| 支援平台 | SPIKE、EV3、Arduino I2C、mBlock、MATRIX、micro:bit |
值一覽
| 編號 | 值 | 範圍 | SPIKE | EV3 | Arduino I2C | mBlock | MATRIX | micro:bit |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
01 |
左距離 cm | 0~120 cm | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
02 |
右距離 cm | 0~120 cm | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
03 |
較近距離 cm | 0~120 cm | — | — | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
04 |
左距離 mm | 0~1200 mm | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | — | ✓ |
05 |
右距離 mm | 0~1200 mm | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | — | ✓ |
06 |
初始化位元圖 | 0~3 bit | ✓ | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
07 |
故障位元圖 | 0~3 bit | ✓ | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
08 |
左右平均 mm | 0~1200 mm | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | — | ✓ |
✓ = 這個平台有這個值；— = 沒有（表格裡的平台欄位只列產品支援的平台）。
每個值怎麼讀
01 左距離 cm leftCm
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 左邊那顆的距離 0~120 cm（站在車後往前看，左 = 第 0 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 範圍 | 0~120 cm |
| I2C／mBlock 編號 | 01 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 0 (toy) byte 0 🔒；模式 1 byte 0；模式 2 byte 0；模式 3 byte 0 🔒；模式 4 v[0] lo；模式 5 v[0] 🔒；模式 8 v[0] lo；模式 9 v[0] lo 🔒。備註：16 B = [左, 右, 0, 左, 0, 右, 0, 平均, 0×8]：App 顏色 = 左、原始紅 = 256×左; 8 B 原樣（不壓縮）; 韌體註解寫「最近」，實際送左（INO:261-263）; 網站 read(3) 在用：[左, 右, 0]; Pybricks reflection() 編碼：L = 左 cm，a = L/25、b = 10×(L mod 25)+9，3 個 int16 = a×256+b → reflection() = L; 只送 4 B，v0 = 左 + 256×右
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[0]
leftCm = (w & 0xFF) # 左距離 cm（低 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2
laser = MBC_LASER2(Port.A)
leftCm = laser.left()EV3
模式 1 · int8 · #67 新：IR-SEEK 8×int8 = [左, 右, 左, 右, 左, 右, 左, 右]（index 0/2/4/6 = 左；原本 index 2~7 = 0）；模式 2 · int8 · IR-REMOTE [左, 右, 0, 0]（INO:137-139）；模式 4 · int8 · IR-S-ALT 同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
leftCm = sensor.read(1)[0] # 左距離 cm：cm×100/120（0~100）
leftCm = sensor.read(2)[0] # 左距離 cm：cm×100/120（0~100）
leftCm = sensor.read(4)[0] # 左距離 cm：cm×100/120（0~100）' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
leftCm = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 2)
leftCm = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 4)
leftCm = Sensor.ReadRawValue(1, 0)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t leftCm = mbcRead(0x29, 0x01); // 左距離 cm：0~120 cmmBlock
積木傳回 左距離 cm（0~120 cm）。主機送 [01] → 回 [值低][值高][01 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 左距離 cm :: sensing)
MATRIX
0x22 R。
// A. 原廠 0x22 積木：R = 左距離 cm
int leftCm = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R);micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(測距者 2 路 [左 v] 距離（[公分 v]） :: #00A4E4)
let leftCm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Cm) // 左距離 cm：0~120 cm02 右距離 cm rightCm
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 右邊那顆的距離 0~120 cm（右 = 第 1 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 範圍 | 0~120 cm |
| I2C／mBlock 編號 | 02 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 1 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒；模式 3 byte 1 🔒；模式 4 v[0] hi；模式 7 v[2] 🔒；模式 8 v[0] hi；模式 9 v[0] hi 🔒。備註：App 反射光 = 右、原始綠 = 256×右; 網站 read(3) 在用; Pybricks ambient() = int16[2]/100 = 右 cm（INO:300-312）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[0]
rightCm = ((w >> 8) & 0xFF) # 右距離 cm（高 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2
laser = MBC_LASER2(Port.A)
rightCm = laser.right()EV3
模式 1 · int8 · #67 新：index 1/3/5/7 = 右；模式 2 · int8；模式 4 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
rightCm = sensor.read(1)[1] # 右距離 cm：cm×100/120（0~100）
rightCm = sensor.read(2)[1] # 右距離 cm：cm×100/120（0~100）
rightCm = sensor.read(4)[1] # 右距離 cm：cm×100/120（0~100）' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
rightCm = Sensor.ReadRawValue(1, 1)
Sensor.SetMode(1, 2)
rightCm = Sensor.ReadRawValue(1, 1)
Sensor.SetMode(1, 4)
rightCm = Sensor.ReadRawValue(1, 1)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t rightCm = mbcRead(0x29, 0x02); // 右距離 cm：0~120 cmmBlock
積木傳回 右距離 cm（0~120 cm）。主機送 [02] → 回 [值低][值高][02 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 右距離 cm :: sensing)
MATRIX
0x22 G。
// A. 原廠 0x22 積木：G = 右距離 cm
int rightCm = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(G);micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(測距者 2 路 [右 v] 距離（[公分 v]） :: #00A4E4)
let rightCm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Cm) // 右距離 cm：0~120 cm03 較近距離 cm nearCm
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 左右兩顆取較近的 0~120 cm |
| 範圍 | 0~120 cm |
| I2C／mBlock 編號 | 03 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t nearCm = mbcRead(0x29, 0x03); // 較近距離 cm：0~120 cmmBlock
積木傳回 較近距離 cm（0~120 cm）。主機送 [03] → 回 [值低][值高][03 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 較近距離 cm :: sensing)
MATRIX
0x22 B。
// A. 原廠 0x22 積木：B = 較近距離 cm（B（命令 12 也回較近，schema 不收 12））
int nearCm = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(B);micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(測距者 2 路 較近距離（公分） :: #00A4E4)
let nearCm = mbc.tof2NearestCm() // 較近距離 cm：0~120 cm相關積木「當測距者 2 路 距離小於 10 公分」
mbc.onTof2Near(10, function () {
})04 左距離 mm leftMm
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 左邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 範圍 | 0~1200 mm |
| I2C／mBlock 編號 | 04 |
怎麼讀
SPIKE
模式 6 v[0]。備註：#67 新：HSV 3×int16 = [左 mm, 右 mm, 平均 mm]（原本是基底緩衝合併值）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
leftMm = dev.read(6)[0] # 左距離 mmMBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2
laser = MBC_LASER2(Port.A)
leftMm = laser.left_mm()EV3
模式 5 · int16 · #67 新：IR-CAL 2×int16 = [左 mm, 右 mm]（原本 word0 = 左'+256×右'）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
leftMm = sensor.read(5)[0] # 左距離 mm：0~1200 mm' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 5)
leftMm = Sensor.ReadRawValue(1, 0)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t leftMm = mbcRead(0x29, 0x04); // 左距離 mm：0~1200 mmmBlock
積木傳回 左距離 mm（0~1200 mm）。主機送 [04] → 回 [值低][值高][04 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 左距離 mm :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(測距者 2 路 [左 v] 距離（[公釐 v]） :: #00A4E4)
let leftMm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Left, MbcDistUnit.Mm) // 左距離 mm：0~1200 mm05 右距離 mm rightMm
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 右邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 範圍 | 0~1200 mm |
| I2C／mBlock 編號 | 05 |
怎麼讀
SPIKE
模式 6 v[1]。備註：#67 新
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
rightMm = dev.read(6)[1] # 右距離 mmMBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2
laser = MBC_LASER2(Port.A)
rightMm = laser.right_mm()EV3
模式 5 · int16 · #67 新
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
rightMm = sensor.read(5)[1] # 右距離 mm：0~1200 mm' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 5)
rightMm = Sensor.ReadRawValue(1, 1)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t rightMm = mbcRead(0x29, 0x05); // 右距離 mm：0~1200 mmmBlock
積木傳回 右距離 mm（0~1200 mm）。主機送 [05] → 回 [值低][值高][05 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 右距離 mm :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(測距者 2 路 [右 v] 距離（[公釐 v]） :: #00A4E4)
let rightMm = mbc.tof2Distance(MbcTofSide.Right, MbcDistUnit.Mm) // 右距離 mm：0~1200 mm06 初始化位元圖 initOk
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆開機初始化成功（失敗不重試）；3 = 兩顆都好 |
| 範圍 | 0~3 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 06 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 9 v[1] lo 🔒
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[1]
initOk = (w & 0xFF) # 初始化位元圖（低 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2
laser = MBC_LASER2(Port.A)
initOk = laser.is_ok(1)EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t initOk = mbcRead(0x29, 0x06); // 初始化位元圖：0~3 bitmBlock
積木傳回 初始化位元圖（0~3 bit）。主機送 [06] → 回 [值低][值高][06 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 初始化位元圖 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「測距者 2 路 ［左］ 感應器正常？」。
let initOk = mbc.readValue(0x29, 0x06) // 初始化位元圖：0~3 bit07 故障位元圖 fault
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆目前失效（I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新）；失效那顆距離回 120／1200 |
| 範圍 | 0~3 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 07 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 9 v[1] hi 🔒
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[1]
fault = ((w >> 8) & 0xFF) # 故障位元圖（高 byte）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2
laser = MBC_LASER2(Port.A)
fault = laser.is_ok(1)EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t fault = mbcRead(0x29, 0x07); // 故障位元圖：0~3 bitmBlock
積木傳回 故障位元圖（0~3 bit）。主機送 [07] → 回 [值低][值高][07 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 故障位元圖 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「測距者 2 路 ［左］ 感應器正常？」。
let fault = mbc.readValue(0x29, 0x07) // 故障位元圖：0~3 bit08 左右平均 mm avgMm
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | (左 mm + 右 mm) / 2，0~1200；跟 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 第 3 個值一致（共識 #8 補上） |
| 範圍 | 0~1200 mm |
| I2C／mBlock 編號 | 08 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 7 🔒；模式 6 v[2]。備註：byte7 = (左 cm + 右 cm)>>1；App 原始藍 = 256×平均; #67 新：平均 mm
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
avgMm = dev.read(0)[7] # 左右平均 mmMBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_laser2_obj_Lib import MBC_LASER2
laser = MBC_LASER2(Port.A)
avgMm = laser.average_mm()EV3
模式 0 · int8 · IR-PROX = (左'+右')>>1，cm 縮放後平均（鎖住，INO:131-133）；模式 3 · int16 · #67 新：IR-REM-A 1×int16 = 左右平均 mm（原本 = 左 0~100）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
avgMm = sensor.read(0)[0] # 左右平均 mm：cm 平均 ×100/120（0~100）
avgMm = sensor.read(3)[0] # 左右平均 mm：0~1200 mm' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
avgMm = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 3)
avgMm = Sensor.ReadRawValue(1, 0)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t avgMm = mbcRead(0x29, 0x08); // 左右平均 mm：0~1200 mmmBlock
積木傳回 左右平均 mm（0~1200 mm）。主機送 [08] → 回 [值低][值高][08 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(測距者 2 路 連接埠 [1 v] 左右平均 mm :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(測距者 2 路 平均距離（公釐） :: #00A4E4)
let avgMm = mbc.tof2AverageMm() // 左右平均 mm：0~1200 mm狀態旗標 F3
F3 每個 bit 一個狀態；I2C、mBlock、micro:bit 直接讀。
| bit | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
| b0 | 就緒 (ready) |
2 顆都初始化完、快照開始更新後恆 1 |
| b1 | 任一顆失效 (fault) |
初始化失敗、I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新，任一顆就是 1（= 07 ≠ 0 或 06 ≠ 3） |
SPIKE
SPIKE 沒有 F3 旗標；模式 8 回裝置 ID／版本。官方 App 讀不到模式 8。
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
id_word, proto, fw, seq = dev.read(8) # 模式 8：[ID | hw0<<8, 協議版 2, 主版×100+次版, 更新序號]
addr = id_word & 0xFF # 0x29
hw0 = id_word >> 8 # 2EV3
EV3 沒有 F3 旗標；模式 5 回裝置 ID 與韌體版本（ID 格式 B）。
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
id_word, fw = sensor.read(5) # 模式 5：[ID | hw0<<8, 主版×100+次版]
addr = id_word & 0xFF # 0x29
hw0 = id_word >> 8 # 2Arduino I2C
int16_t st = mbcRead(0x29, 0xF3);
bool ready = st & (1 << 0); // 就緒
bool fault = st & (1 << 1); // 任一顆失效mBlock
狀態旗標 F3 的各 bit 由擴展拆成布林積木（就緒、校準中…）。
<測距者 2 路 連接埠 [1 v] 連線正常？ :: sensing>
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木讀不到狀態旗標。
micro:bit
<位址 (0x29 v) 的裝置就緒？ :: #00A4E4>
let ready = mbc.deviceReady(0x29) // F3 bit0；沒接 = false
let st = mbc.status(0x29) // F3共用暫存器與命令
所有產品相同，只在 通用 I2C 協議 寫一次：
| 編號 | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
F0 |
裝置 ID | 低 byte = 出廠 I2C 位址（換位址後不變），高 byte = hw[0]（通道數／顆數／類別） |
F1 |
協議版本 | 本版 = 2（SPIKE 模式 8 v[1]、EV3 ID 封包同一個數字） |
F2 |
韌體版本 | 主版×100 + 次版（例 102 = 1.2） |
F3 |
狀態旗標 | b0 就緒，其餘各產品定義（見各產品 flags） |
F4 |
更新序號 | 每 10 ms 快照 +1，0~255 循環（2.56 秒一圈，不能拿來偵測重開機；不動 = 模組忙） |
F5 |
開機秒數 | 開機後秒數，到 32767 停住（約 9 小時）；數字變小 = 重開機過 |
F8 |
換 I2C 位址 | [F8][新位址 0x08~0x77][新位址取反]，存 EEPROM，重開機後生效；[F8][0x00][0xFF] = 回出廠位址（共識 B-5） |
EF |
重新開機 | [EF][0xA5]；mBlock 先回 ACK 再重開 |
本頁依據與假設
本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/tof2.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。
- 共識 #8：08 左右平均 mm 補進 I2C／mBlock 值表（定案 §5 已列）。
- 0x22 命令 4
12 不動（4 左、5 右、6 最近、711 = 0、12 = 最近）；schema 不收 11/12，所以 12 只寫在 03 的 note。 - EV3：模式 0、2、4 鎖住（照盤點）；模式 1 改 [左,右]×4（index 0/1 各代表左右）、模式 3 改平均 mm、模式 5 改 [左 mm, 右 mm]；模式 1 描述表宣告 int8 −100~100，cm×100/120 在範圍內。
- SPIKE：0/5/7/9 鎖住，另加模式 3 鎖住（網站 sensors/tof2/index.md read(3) = 左／右 cm，共識 #11）；模式 6 改 [左 mm, 右 mm, 平均 mm]；模式 1、2、4、8 維持不動；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8（統一後共用函式）。
- 「左」= 站在車後往前看的左（第 0 顆，XSHUT PA6）；韌體只有 L/R 巨集名，盤點檔標為推測。
- 沒有寫入命令；F8 換位址／EF 重開機用共用的。